|
|||||
|
|
| RRR—UPRR—RPUR球面转动并联机构运动学分析 | |
| 引用本文： | 张帆,张丹,杨建国.RRR—UPRR—RPUR球面转动并联机构运动学分析[J].农业机械学报,2011,42(9):202-206,224. |
| 作者姓名： | 张帆 张丹 杨建国 |
| 作者单位： | 1. 上海工程技术大学机械工程学院,上海,201620 2. 安大略理工大学工程与应用科学学院,奥沙瓦L1H7K4;东华大学机械工程学院,上海201620 3. 东华大学机械工程学院,上海,201620 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（50975046）;上海市高校培养优秀青年教师科研专项基金资助项目（gjd09036）;上海仓储物流设备工程技术研究中心项目（10dz2250800） |
| 摘 要： | 构造了RRR-UPRR-RPUR球面转动并联机构,该机构具有3个连续的转动自由度,其中2个转动自由度完全独立并由单个驱动器驱动,实现了三自由度球面转动的运动解耦.首先,根据螺旋理论建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,实现对球面转动并联机构自由度的连续性判断.其次,利用线性代数方法,推导出并联机构动平台及相邻杆件的运动学模型,建立了球面转动并联机构的运动学正解的解析算法.最终,利用软件实体造型的运动仿真功能验证了理论计算结果. |
| 关 键 词： | 球面转动并联机构 解耦运动 螺旋理论 自由度分析 |
Kinematics Analysis of RRR- UPRR- RPUR Spherical Parallel Manipulator |
|
| Zhang Fan,Zhang Dan and Yang Jianguo.Kinematics Analysis of RRR- UPRR- RPUR Spherical Parallel Manipulator[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2011,42(9):202-206,224. | |
| Authors: | Zhang Fan Zhang Dan and Yang Jianguo |
| Institution: | Shanghai University of Engineering Science;University of Ontario Institute of Technology;Donghua University;Donghua University |
| Abstract: | |
| Keywords: | Spherical parallel mechanism Decoupled motion Screw theory DOF analysis |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《农业机械学报》下载免费的PDF全文 | |