| 基于RRT算法的自由飞行空间机器人避碰运动规划 |
| |
| 引用本文： | 王永皎,郑春峰.基于RRT算法的自由飞行空间机器人避碰运动规划[J].农机化研究,2006(3):47-49. |
| |
| 作者姓名： | 王永皎 郑春峰 |
| |
| 作者单位： | 1. 浙江大学,计算机学院,杭州,310027;平顶山工学院,河南,平顶山,467001
2. 浙江大学,计算机学院,杭州,310027 |
| |
| 基金项目： | 中国科学院资助项目，科技部专项基金，浙江省教育厅资助项目 |
| |
| 摘 要： | 自由飞行空间机器人在微重力环境下的非完整性运动学特性是其运动规划问题的特殊难点.为此,针对空间机器人的非完整特性,提出了一个基于快速随机扩展树(RRT)算法的避碰运动规划算法.经过实验表明,该算法可以有效地求解自由飞行空间机器人的避碰运动规划问题.
|
| 关 键 词： | 自动控制技术 运动规划 理论研究 非完整性RRT 运动学模型 空间机器人 |
| 文章编号： | 1003-188X（2006）03-0047-03 |
| 收稿时间： | 2005-06-01 |
| 修稿时间： | 2005年6月1日 |
An RRT Based Obstacle Avoidance Motion Planning Algorithm for Free-flying Space Robot |
| |
| WANG Yong-jiao,ZHENG Chun-feng.An RRT Based Obstacle Avoidance Motion Planning Algorithm for Free-flying Space Robot[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2006(3):47-49. |
| |
| Authors: | WANG Yong-jiao ZHENG Chun-feng |
| |
| Institution: | 1.College of Computer Science, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China; 2.Pingdingshan Institute of Technology, Pingdingshan 467001, China |
| |
| Abstract: | The greatest difficulty in the motion planning problem of free-flying space robot (FFSR) arises from its nonholonomic kinematics. In this paper, an obstacle avoidance motion planning algorithm based on rapidly-exploring random trees (RRT) is proposed to deal with this problem. Numerical study is taken out to prove the effectiveness of this algorithm. |
| |
| Keywords: | auto-control technology motion planning theoretical research nonholonomic RRT kinematics model space robot |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
