| 基于模糊PID的山地拖拉机调平控制系统的设计 |
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| 引用本文： | 张富贵,吕小莲,杨华兵,杜李海,刘铮,唐鹏,吕小荣.基于模糊PID的山地拖拉机调平控制系统的设计[J].湖南农业大学学报(自然科学版),2023,49(1):121-126. |
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| 作者姓名： | 张富贵 吕小莲 杨华兵 杜李海 刘铮 唐鹏 吕小荣 |
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| 作者单位： | 1.四川农业大学机电学院，四川 雅安 625014；2.农业农村部南京农业机械化研究所，江苏 南京 210014 |
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| 基金项目： | 现代农业产业技术体系四川豆类杂粮创新团队专项(sccxtd–2021–20) |
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| 摘 要： | 在自行开发的山地拖拉机调平机构上加装了自动调平控制系统。系统以可编程逻辑控制器(PLC)为主控核心，以倾角传感器为车身平台倾角检测机构，以模糊PID为调平控制算法，通过监测倾角传感器检测的角度值来实时调整伺服电机的转动与伺服电缸的伸缩，以实现车体平台的自动调平。静态试验结果表明，拖拉机车体平台在倾斜15°的情况下，车体平台横向和纵向单独完成调平分别用时1.851 s和1.882 s，同时调平在3.319 s内完成。动态试验结果表明，拖拉机在行驶速度1.73 km/h、最大坡度15°时，完成车体平台横向和纵向调平分别用时6.253 s和6.853 s；调平时最大超调角分别为9.053 3°和8.687 2°，调平后车体平台角度偏差最终可控在0.5°。
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| 关 键 词： | 山地拖拉机 可编程逻辑控制器 自动调平控制系统 模糊PID 调平精度 调平时间 |
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