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| 基于改进人工势场法的汽车避障路径规划研究 | |
| 引用本文： | 杨雪艳,钱宇彬.基于改进人工势场法的汽车避障路径规划研究[J].农业装备与车辆工程,2020,58(1). |
| 作者姓名： | 杨雪艳 钱宇彬 |
| 作者单位： | 201620 上海市 上海工程技术大学机械与汽车工程学院;201620 上海市 上海工程技术大学机械与汽车工程学院 |
| 摘 要： | 传统人工势场法仅适用于规避静态障碍物,而现实交通环境中障碍物一般都是动态的。基于传统人工势场法进行改进,在改进人工势场法加入速度元素,规划出动态路径。同时,考虑到汽车的转向特性,基于最小转向半径对算法进一步改进以满足汽车的转向行驶要求。仿真分析结果表明,基于改进人工势场法所规划出的路径可有效规避动态障碍物,并且满足汽车转向要求。 |
| 关 键 词： | 人工势场法 智能汽车 动态路径 转向特性 |
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