| 前驱差速轮式农业机器人的BP定位估计方法 |
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| 引用本文： | 贾士伟,邱权,李军民,郑文刚,孟志军,刘凤然.前驱差速轮式农业机器人的BP定位估计方法[J].安徽农业科学,2015(21). |
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| 作者姓名： | 贾士伟 邱权 李军民 郑文刚 孟志军 刘凤然 |
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| 作者单位： | 1. 北京市农林科学院,北京100097;北京农业智能装备技术研究中心,北京100097;西华大学,四川成都610039;2. 北京市农林科学院,北京100097;北京农业智能装备技术研究中心,北京100097;3. 西华大学,四川成都,610039;4. 中原总机石油设备有限公司,河南濮阳,457001 |
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| 基金项目： | 国家863计划课题，国家自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 针对一款自主研发的轮式农业移动机器人,提出了一种基于BP神经网络的轮式农业移动机器人定位估计方法.该机器人为前驱模式,依靠差速完成转向.定位方法是在前期的神经网络训练过程中,以左轮、右轮的驱动脉冲数为输入,以左右轮行进长度为输出,训练函数采用Bayesian规则;在后期的定位推算中,则假设机器人左右轮行进轨迹为两段同心圆弧,进而计算机器人几何中心位移.在与最小二乘定位估计方法的实验对比中,基于BP神经网络的定位估计方法具有更高的定位精度和更小的估计方差.
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| 关 键 词： | 移动机器人 BP神经网络 最小二乘法 定位 |
BP Neural Network Based Localization for a Front-Wheel Drive and Differential Steering Agricultural Robot |
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| Keywords: | Mobile robot BP neural network Least square method Localization |
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