| 牵引式作业机具自动调平控制系统的研究 |
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| 引用本文： | 吴帆,蒋蘋,胡文武,罗亚辉,金生.牵引式作业机具自动调平控制系统的研究[J].河南农业大学学报,2020,54(3):439-445. |
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| 作者姓名： | 吴帆 蒋蘋 胡文武 罗亚辉 金生 |
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| 作者单位： | 湖南农业大学机电工程学院,湖南 长沙 410128,湖南农业大学机电工程学院,湖南 长沙 410128,湖南农业大学机电工程学院,湖南 长沙 410128,湖南农业大学机电工程学院,湖南 长沙 410128,湖南农业大学机电工程学院,湖南 长沙 410128 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目;湖南省重点研发计划项目 |
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| 摘 要： | 建立了倾角传感器在不同工况下的数学模型,并通过卡尔曼滤波模型结合陀螺仪与加速度计数据,精确测量其机具的倾斜角度。牵引式作业机具自动调平控制系统使用自主研制的倾角传感器,并进行了卡尔曼滤波的静态和动态试验。静态试验结果表明,倾角传感器静止时,卡尔曼滤波后数据最大误差0.05°,误差平均值0.01°,均方根误差≤0.014°。当开启旋耕刀后,传感器底部垫有海绵卡尔曼滤波后的数据最大误差0.3°,误差平均值0.12°,均方根误差≤0.023°,相比垫有塑料或泡沫稳定性有一定提升。动态试验结果表明,未遇障碍情况下,最大误差0.86°,误差平均值0.264°,均方根误差≤0.267°。单边履带遇到10 cm障碍时,最大误差0.62°,误差平均值0.375°,均方根误差≤0.163°。遇到20 cm障碍时,最大误差1.09°,误差平均值0.587°,均方根误差≤0.33°。
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| 关 键 词： | 牵引式机具 调平 卡尔曼滤波 倾角 液压系统 |
Research on the automatic leveling control system of the tractor |
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| WU Fan,JIANG Pin,HU Wenwu,LUO Yahui,JIN Sheng.Research on the automatic leveling control system of the tractor[J].Journal of Henan Agricultural University,2020,54(3):439-445. |
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| Authors: | WU Fan JIANG Pin HU Wenwu LUO Yahui JIN Sheng |
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