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| 核电站水下作业机械手研究及工作空间分析 | |
| 引用本文： | 张星星.核电站水下作业机械手研究及工作空间分析[J].湖南农机,2017(9). |
| 作者姓名： | 张星星 |
| 作者单位： | 上海电机学院 高职学院,上海,200000 |
| 摘 要： | 文章通过对核电站水下作业环境分析,研制了一款用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度机械手.然后分别用图解法、蒙特拉罗法、仿真法共三种方法对机械手末端执行器进行工作空间分析,针对此次机械手自由度多、正运动学正问题易求解等特点,经过对比蒙特卡洛法相对来说更快速准确地求解该机械手末端执行器的工作空间. |
| 关 键 词： | 水下作业机械手 图解法 蒙特卡洛法 仿真法 |
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