| 基于视觉的茶作物行间行走路径规划研究 |
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| 引用本文： | 马志艳,汤有胜,杨光友.基于视觉的茶作物行间行走路径规划研究[J].农机化研究,2017(1):202-206. |
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| 作者姓名： | 马志艳 汤有胜 杨光友 |
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| 作者单位： | 湖北工业大学农业机械工程研究设计院,武汉,430000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51174084)，武汉市科技局科技攻关项目(2015020202010129) |
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| 摘 要： | 以茶作物为对象,提出了一种基于视觉的作物行间行走路径规划方法。对实时彩色作物图像用2G-RB算法灰度化,分离作物和背景,通过固定阈值二值化图像,采用形态运算去除干扰。以区域内作物的比例变化为判别垄间垄头依据。对于垄间,利用漫水填充算法分离出垄沟,通过最小二乘法拟合导航线,得到垄间行走时候的导航控制参数;对于垄头,先分离出转弯一侧的作物,采用圆形模型拟合垄头处轮廓,通过拟合的圆来规划出转弯时候路径。试验结果表明:该算法能准确提取导航线,处理一帧图像约为150ms左右,可满足导航的要求。
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| 关 键 词： | 图像处理 农业导航 农田机械 路径规划 |
Research of Tea Garden Path Planning Based on Machine Vision |
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| Ma Zhiyan,Tang Yousheng,Yang Guangyou.Research of Tea Garden Path Planning Based on Machine Vision[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2017(1):202-206. |
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| Authors: | Ma Zhiyan Tang Yousheng Yang Guangyou |
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