| 液压挖掘臂二自由度动力学参数辨识 |
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| 引用本文： | 严骏,黎波,郭刚,唐建,张梅军.液压挖掘臂二自由度动力学参数辨识[J].农业机械学报,2013,44(2):17-21. |
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| 作者姓名： | 严骏 黎波 郭刚 唐建 张梅军 |
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| 作者单位： | 解放军理工大学工程兵工程学院,南京,210007 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51175511） |
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| 摘 要： | 通过拉格朗日法建立了斗杆、铲斗的二自由度动力学模型,并将系统动力学模型整理为未知组合参数的线性化表示.通过对拟合的关节角-液压缸位移函数进行求导得到关节力矩与液压缸驱动力间的函数关系,并在液压缸驱动力模型中引入摩擦力.分别采用递推最小二乘法与递推随机牛顿法对系统动力学模型的未知参数进行辨识.将辨识所得模型用于预测驱动力矩,与实测数据对比分析表明,随机牛顿法比最小二乘法的预测误差在斗杆与铲斗关节分别减少约65％和63％.结论表明随机牛顿法对系统噪声的鲁棒性更好,能获得系统精确的动力学模型.
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| 关 键 词： | 液压挖掘臂 动力学 参数辨识 随机牛顿法 |
2-DOF Dynamic Parameters Identification for Hydraulic Excavator Arm |
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| Yan Jun Li Bo Guo Gang Tang Jian Zhang Meijun.2-DOF Dynamic Parameters Identification for Hydraulic Excavator Arm[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2013,44(2):17-21. |
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| Authors: | Yan Jun Li Bo Guo Gang Tang Jian Zhang Meijun |
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| Institution: | PLA University of Science and Technology;PLA University of Science and Technology;PLA University of Science and Technology;PLA University of Science and Technology;PLA University of Science and Technology |
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| Keywords: | |
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