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基于LiDAR的对靶喷雾实时控制系统设计与试验 总被引：4，自引：0，他引：4
针对自动对靶喷雾中延时喷雾问题设计了实时控制对靶喷雾系统,该系统以二维激光雷达（Laser detection and ranging,LiDAR）作为探测器,利用地速传感器（True ground speed sensor,TGSS）获取喷雾车实时速度,建立了自适应延时喷雾模型,模型可不断调整喷雾延时时间。自适应延时喷雾模型包括延时存储器和延时计数器。延时存储器利用FIFO缓存区暂存喷雾指令;延时计数器指向延时存储器地址,其利用当前车速计算延时指数,取出对应延时存储器地址的喷雾指令并发送给电磁阀控制器,实现对靶喷雾。试验部分首先对系统响应时间进行分析,包括识别靶标时间、计算喷雾指令时间、通信时间、电磁阀响应时间,试验结果表明,系统响应时间为160ms,延时存储器共42个延时单元;其次通过Proteus仿真比较了单片机在采用M法、T法计算TGSS发出信号频率的准确性,结果表明M法更适合于本文所述测速系统的频率计算;在TGSS安装角确定后,喷雾车速度与方波信号的频率成正比关系,通过拟合确定了比例系数0.0099,拟合优度为0.9998;最后通过试验验证了系统的整体有效性,并测量了实时控制对靶喷雾系统的可识别最小间距,试验结果表明,可识别的最小间距在80~180mm之间,系统可识别靶标间距的能力随着喷雾车速度的提升而降低,当靶标间距大于180mm时,系统均可有效识别靶标。 相似文献
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基于机器视觉的农田机械导航线提取算法研究 总被引：4，自引：0，他引：4
随着科学技术的发展,精细农业已成为现代农业发展的主导方向。农业机械的自动导航技术是精细农业的关键技术之一,也是实施精准农业的基础。机器视觉由于其广泛实用性,已成为农田机械导航线提取的重要方法。目前,机器视觉自动导航线提取易受自然环境干扰,且在实时处理速度上有待提高。为此,研究了一种导航线提取算法,旨在简化图像处理,提高通用性。首先对CCD获取的彩色农田图像,使用改进的过绿色算法进行灰度化,得到目标区分较好的图像;然后使用改进的OTSU算法对图像进行分割,得到二值图像,再采用滤波、腐蚀、膨胀相结合的算法去除图像噪声;最后提取作物行骨架,拟合作物行直线并进行方向校正,计算相机偏差,为实时校正航向提供反馈信息。试验结果表明,该算法处理一幅图像所用时间在200ms左右,可满足农田机械实时导航的要求。 相似文献
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为实现在复杂水体下对鱼道过鱼进行监测,提出了一种基于YOLOv5s的改进模型,并用TensorRT部署应用于某水电站鱼道现场。首先,针对水下图像模糊、目标检测困难的问题,提出了将Swin Transformer（STR）作为检测层,提升了模型对目标的检测能力;其次,针对鱼群密集、图像信息少的问题,将Efficient channel attention（ECA）注意力机制作为主干特征提取网络C3结构的Bottleneck,减少了计算参数并提升了检测精度;然后,针对检测目标定位差、回归不收敛的问题,将Focal and efficient IOU loss（FIOU）作为模型损失函数,优化了模型整体性能;最后将模型部署在TensorRT框架进行优化,处理速度得到了大幅度提升。基于实际采集的复杂水体数据集进行实验,结果表明,本文算法mAP为91.9%,单幅图像处理时间为10.4ms,在相同条件下,精度比YOLOv5s提升4.8个百分点,处理时间减少0.4ms。模型使用TensorRT部署后单幅图像推理时间达到2.3ms,在不影响检测精度的前提下,推理速度提高4.5倍。综上,本文算法模型在保证快速检测的基础上,具有较高的准确性,更适用于复杂水体下鱼道过鱼监测。 相似文献
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《中国农机化学报》2020,(5)
为快速有效的识别野生食用菌,保证其食用的安全性。利用图像处理方法和机器视觉技术,提出改进的颜色空间融合形态特征提取方法。首先采用Retinex算法增强图像,通过中值滤波进行去噪完成图像预处理,其次提出两种改进的颜色空间量化方案,在HSV颜色空间特征提取的基础上与3个形态特征参数融合,最后采用综合评价指标方法对识别结果进行量化评价,进行特征提取识别试验。结果表明,颜色与形态特征的融合方法具有较好的识别能力,有效缩短特征提取的时间。图像特征提取的平均时间达到29.30 ms,速率提高3.51 ms,综合评价指标识别率达到90.78%,可以较好的识别野生食用菌,为食用菌种类的识别发展提供新方法和新途径。 相似文献
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提出了一种基于视觉测量的挖掘机工作装置姿态测量方法。使用工业相机获取工作装置侧视图像,采用鞍点检测方法快速捕捉工作臂上的人工靶标;将靶标间的固定几何尺寸关系作为约束条件筛选出靶标中的鞍点并计算相应工作臂的姿态角;通过预判靶标的运动范围以缩小图像检测区域,提高算法处理速度。试验表明,与挖掘机上原有的拉线传感器测量系统相比较,动臂和斗杆姿态角动态测量偏差分别小于1°和2°,处理每帧工作装置运动图像平均用时在100 ms以内,验证了该方法对挖掘机工作装置姿态测量的可行性。 相似文献
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研究了农田非结构环境下,通过机器视觉提取导航线的处理算法.首先,根据农作物的特点提出了使用聚类的方法检测作业区域终点;其次,为避免噪声干扰,利用移动窗口检测二值图像白色像素的个数,确定导航路径区域;最后,使用改进的Hough变换提取导航线.实验表明,该算法可以准确提取绿色植物的行信息,处理一帧分辨率为320×240像素的彩色图像平均需要57.404ms,正确识别率达99%. 相似文献
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针对城镇配电网中按电压等级选择同一截面导线的不合理性,基本算法的罚函数处理约束稳定性不强和寻优运算差等问题,利用经济电流密度概念、多目标规划理论和遗传算法,研究实数编码并行优化、动态罚函数约束、配电网路径与潮流自识别解码等方法,提出了配电网络多目标经济性优化模型及其算法。通过10kV配电网实例验证表明,该方法提高解的搜索精度,实现规划线路长度和导线截面策略因子并行优化,得到最小投资费用的优化方案。 相似文献
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针对城镇配电网中按电压等级选择同一截面导线的不合理性,基本算法的罚函数处理约束稳定性不强和寻优运算差等问题,利用经济电流密度概念、多目标规划理论和遗传算法,研究实数编码并行优化、动态罚函数约束、配电网路径与潮流自识别解码等方法,提出了配电网络多目标经济性优化模型及其算法。通过10kV配电网实例验证表明,该方法提高解的搜索精度,实现规划线路长度和导线截面策略因子并行优化,得到最小投资费用的优化方案。 相似文献
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一种水稻田稻飞虱图像识别的混合算法 总被引：1，自引：0，他引：1
BP神经网络方法和粒子群(PSO)方法较常用于稻飞虱图像处理。但是,BP算法容易陷入局部极值且收敛速度缓慢;PSO方法容易实现,而其参数较难合理设置。为此,提出一种基于BP和PSO的混合型算法,应用于稻飞虱图像的识别。算法利用PSO方法来优化BP网络权值,提高训练性能。为了避免PSO方法参数难以设定的缺点,采用了基于均匀设计的算法来设定PSO参数。同时,在稻飞虱图像预处理的关键环节,采用HLS模型实现图像的灰度转换。实验结果表明:与BP算法和PSO算法相比,BP-PSO混合算法识别率明显提高,平均正确识别率达到97%,训练时间降到1s以内,满足算法的实时性要求。 相似文献
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基于机器视觉的谷物联合收获机行走目标直线检测 总被引：1，自引：0，他引：1
针对谷物联合收获机视觉导航,提出基于改进Hough变换(HT)的谷物联合收获机行走目标直线检测算法.通过改进一维最大熵阈值分割方法,提高了阈值分割的速度;对二值图像通过行扫描和列扫描,确定了行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点;以候选点为点集,利用最小二乘直线拟合和直线终点位置确定了待检测直线上已知一点;利用改进HT完成直线检测,与传统的HT相比,将二元映射转换为一元映射,加快了算法速度、减少了空间占用和提高了抗干扰能力.经过对多幅图片的处理,证明算法能够有效地检测出直线参数,且处理时间在100 ms左右. 相似文献
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针对果园开沟施肥,提出一种基于图像处理的果树滴水线导航路径检测方法。该方法采用垂直地面向上布置的CCD相机采集果树冠层投影图像,并实现果树冠层沿地面垂直投影轮廓的识别与滴水线平滑处理,进而对无人施肥装备沿果树环状行走路径进行确定。通过相机标定获取相机内部参数和畸变参数,对原始图像进行畸变矫正;通过对图像在RGB颜色空间的分布特征进行定量分析,使用平均值法对图像灰度处理,使用定阈值法进行二值分割;二值图像中由于存在大量的空间间隙,使用形态学膨胀操作,填充间隙,以凸显树冠投影边缘轮廓;使用边界跟踪算法,提取树冠轮廓边缘;引入Beseel曲线拟合方法,对轮廓边缘进行平滑处理,通过对比二阶、三阶、四阶、五阶拟合结果,得出使用三阶和四阶Beseel拟合结果较为符合导航路径要求。将相机固定在一个位置,分别在晴天和阴天拍摄条件下采集图像,进行滴水线导航路径提取,分别使用三阶和四阶Beseel曲线拟合晴天和阴天的图像边缘轮廓,使用四阶拟合结果较为符合实际要求,平均像素误差为19.5像素,平均像素相对误差为2.6%,平均每帧图像处理速度为27 ms,能较好地满足导航精度和实时性的要求,为施肥作业平台沿滴水线自动导航提供参考。 相似文献
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除草机器人田间机器视觉导航 总被引：9，自引：0，他引：9
建立了除草机器人模型,利用VC 开发了基于机器视觉的除草机器人杂草识别和导航系统应用软件,引导除草机器人沿农作物行自动行走.提出新的图像分割算法,在RGB空间直接将农作物分割出来,再利用优化的Hough变换检测出农作物行中心线,根据摄像头姿态和透视变换原理确定除草机器人位姿.试验表明,分割一幅真彩色图像(分辨率:1 536×1 152)只需450 ms,并能够适应自然光线变化.优化的Hough变换算法使运算时间减少了1/2,导航距和导航角平均误差分别为-0.6 mm和0°,证明了此导航方案的可行性. 相似文献
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为了增强图像细节、提高匹配精度,提出了一种基于小波变换的多尺度SIFT特征匹配的足迹图像拼接方法.该方法对预处理的图像进行小波变换,把低频系数设为零,高频系数进行阈值调整并反变换后,再利用对于尺度具有鲁棒性的SIFT算法对处理后的图像进行特征点的提取与匹配.对于粗匹配产生的误匹配对,应用随机抽样一致性算法(RANSAC)进行筛选,并通过与原始图像的拼接作比较显示该方法的优越性.实验结果证明该方法使图像细节更为清晰,提高了匹配精度,而且较原始方法有一定程度的提高. 相似文献
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研制出一种喷油嘴喷雾成像系统,该系统利用PC机作为上位机,用PC机的串口通信系统发送指令到单片机,单片机接收指令并利用单片机的内部资源和控制电路对外部成像系统的闪光灯和数码照相机进行自动控制,闪光灯闪光时刻是相对于同一基准信号不同循环的延时,可得不同喷雾时刻的图像,从而获得油束发展过程的全部图像。 相似文献