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为了实现采摘机器人通过手势动作进行远程控制的目标,采用MYO手环采集人体手势动作信号,将信号进行滤波、放大和A/D转换等预处理后,通过无线通信模块发送给PC机;PC机提取右移、左移和采摘等动作的特征值,送入RNN网络中进行训练和识别,并将识别结果以指令的方式发送给采摘机器人,控制采摘机械手进行相应操作.实验结果表明:采... 相似文献
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采摘机器人在作业时遇到通过自主导航无法越过的障碍物时,或者在危险的地带无法进行人工采摘作业时,需要借助远程方式进行实时控制,使其成功越过障碍物,并在高危环境中有效地展开采摘作业。为了优化采摘机器人远程控制系统,提出了一种基于手势识别的远程控制方案,并引入了势场蚁群算法,提高了机器人的控制的准确性和高效性。在远程控制方案中,将基于视觉的手势识别与远程控制机械手相结合,通过深度相机采集手势图像并提取手势特征,转换为机械手舵机的控制命令,并通过无线网络发送至采摘机器人控制单元,实现视觉手势对机器人的远程控制。对采摘机器人进行了测试,通过测试发现:基于蚁群算法的手势识别系统可以有效地追踪得到不同的动态手势,且可以准确地识别手势所代表的意义,成功实现了机器人远程控制的手势识别。该方法不仅可以远程实现机器人避障功能,还可以将其应用在山谷、沼泽等危险地带进行采摘作业,实现其非凡的使用价值。 相似文献
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为了提高移动式采摘机器人目标识别系统的作业效率和可靠性,结合嵌入式图像处理技术,提出了一种以DSP为控制核心的嵌入式图像识别系统。利用DSP处理器可以将采集的图像信号进行数字化转换,并通过图像处理将提取的特征图像直接传送到PC机,用于信息的反馈;PC机通过数据处理将控制指令直接发送给DSP,控制机器人终端的动作。为了验证系统的可行性,对目标识别视觉系统进行了测试,结果表明:采用DSP的移动式采摘机器人视觉系统可完成图像特征的提取,且目标识别的准确性较高,处理时间较短,可以满足高精度快速采摘作业的需求。 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2016,(1)
基于OKTAL Scaner Studio及Leap Motion等软硬件,构造出一个能提供虚拟驾驶场景及车内人机交互环境的测试平台。实验过程中收集到的50名被试数据表明,驾驶员较容易学习通过使用手势控制完成次任务且更倾向在调节和状态切换两类任务中使用手势控制。研究通过SMI眼动分析软件Be Gaze对比分析了手势控制与触屏控制在执行驾驶次任务过程中的眼动数据,验证了运用手势控制执行驾驶次任务与触屏控制相比安全性更高。本文对未来手势控制技术在车内应用提供了参考。 相似文献
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为解决果树修剪技术推广难的问题,提出了基于手势交互的虚拟果树修剪方法。在已有三维果树模型的基础上,通过创建帧缓冲区对象,构建虚拟屏幕,实现果树枝条的快速拾取和修剪;建立了虚拟果树修剪控制手势集,利用Kinect获取骨骼信息,采用状态机匹配识别手势类型,将手部关节点坐标转换至鼠标绝对坐标系,建立不同手势与鼠标和键盘事件之间的映射关系,实现手势交互代替鼠标和键盘交互。实验结果表明:该方法手势识别准确率高,交互实时性好,能够满足虚拟果树修剪应用需求,为果树修剪技术的学习提供了新的途径。 相似文献
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【目的】实现通过手势对采摘机器进行远程操控,优化采摘机器控制系统,减少识别与采摘误差。【方法】笔者设计了一种基于手势识别的智能农业采摘控制系统,该系统应用图像滤波算法,提高了采摘机器控制的准确性与高效性。在系统设计中,将手势识别与远程操控机械臂结合,通过高分辨双目摄像机收集手势图像信息并提取特征,将其转化为电机控制命令后发送至控制层,实现了通过手势对机器的远程操控。【结果】图像滤波算法的识别时间仅为0.3 s,远低于其他两种算法的4.1 s与3.5 s;识别准确率高达96%,远高于其他两种算法的94%与92%。【结论】采用图像滤波算法的系统对手势识别的时间更短、识别准确度更高,可有效提高作物成熟判断准确率与采摘效率,具有良好的推广价值。 相似文献
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文章主要针对模切产品的分拣提出了一种基于机器视觉的硬件平台,该平台采用了爱国者DCWL-130摄像机,采用PC机作为控制平台,三菱FX1S-20MT作为执行控制装置,通过编程口的通信方式进行数据的传递,达到了分检的目的. 相似文献
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手拖行进方向手势信号手扶拖拉机大多无转向标志，为了使对方驾驶。贝及交通指挥人口贝及时判明机车行进方向，驾驶。贝可用手势示ｏｐ。二右转弯手势：右臂向外平伸，手掌向前。二、左转弯手势：左臂向外平伸，手掌向前。一一一、倒车手势：手臂向外平伸，手掌向后，纠则... 相似文献
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基于Kinect动态手势识别的机械臂实时位姿控制系统 总被引：1，自引：0，他引：1
基于Kinect动态手势识别达到实时控制机械臂末端位姿的效果。位置控制信息的获取采用Kinect计算手部4个关节点在控制中的位置变动,数据噪声在控制中易引起机械臂误动作和运动振动等问题,为了避免噪声对实时控制的不利影响,采用卡尔曼滤波跟踪降噪。姿势控制信息通过采集手部点云经滤波处理后应用最小二乘拟合的方式获取掌心所在平面,运用迭代器降噪处理。系统通过对手部位置和姿势信息的整合、手势到机械臂空间坐标映射及运动学求解来实时控制机械臂末端位姿。实验结果证明,手势控制系统满足控制要求,简单、易于操作,机械臂实时响应速度快、运动准确。 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2016,(11)
探讨了利用MATLAB中的x PC工具箱设计电动转向试验台的方法 ,借助MATLAB/Simulink的图形化建模,结合实时工作间(Real-Time Workshop)和x PC工具箱,可同时进行模拟量和数字量的输入输出、实时数据处理。利用MATLAB下的x PC工具箱开发PCI-1720、PCI-8360A板卡的驱动,从而达到控制电动转向试验台上的伺服电机;通过连接电路x PC控制的伺服电机能够随转角的变化而加载相应的转矩,达到了实时控制伺服电机加载的目的;通过对板卡在x PC下驱动的开发,扩展了x PC的应用范围,增强了MATLAB与硬件的通信能力。 相似文献
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目前,农村劳动力的匮乏,农业机器人代替工人作业已经成为一大趋势。绝大部分采摘机器人都是以专业的工业PC机为智能控制平台,所占空间大、功耗高且价格十分高昂,使得智能机器人成本太高,推广的阻力很大。为此,以MSP430F149为核心处理器,结合机器视觉理论技术,设计了一套智能监控的采摘机器人控制系统,可以实时处理采集到的图像,指导采摘机器人前进及采摘目标果实。为了实现人机交互工作,设计了LCD显示电路,可以通过其实时了解采摘机器人的工作状态,且极大地降低了制造成本。实验结果表明:该采摘机器人视觉系统识别错误率低至3.72%,提高了采摘机器人的可靠性和采摘效率,具有很好的应用前景。 相似文献
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根据活塞式制冷压缩机性能测试控制的需要设计出本测控系统。本系统通过单片机与PC机的串口高速通信。将适时采集的数据传递给PC机进行储存并进行分析。最后打印测试结果。在控制方面。PC机根据测试所得到的数据确定系统工作是否正常。若不正常则通过单片机控制停机并显示故障原因。 相似文献
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《农业装备与车辆工程》2017,(2)
针对现有的桥式吊车在使用过程中出现的诸如自动化程度低,对操作人员的经验和熟练程度要求高,工作强度大等问题,将高性能的传感器如激光测距传感器和视觉传感器引入系统,结合PLC和PC机,设计出一种可靠性高,精度高,可以借助先进的控制理论抑制吊车摆动的控制方案,并重点阐述了软件和硬件设计过程。 相似文献
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为了提高采摘机器人果实识别定位的效率和准确性，将深度图像技术引入到了采摘机器人视觉系统的设计上，并结合计算机网络协同处理，设计了上位PC机处理和控制系统，通过计算机和机器人控制器的通信，形成了一个开放式和分布式的采摘机器人识别和控制系统。以苹果的采摘为研究对象，对深度图像和非深度图像对果实识别的准确率进行了对比，结果表明：采用深度图编码技术，对果实的识别准确率更高，对于提升果实的采摘效率和准确性具有重要的作用。 相似文献