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基于YUV颜色模型的番茄收获机器人图像分割方法 总被引：2，自引：0，他引：2
在研究番茄收获机器人对目标图像分割识别时,经常由于采集的图像受光照影响以及分割识别算法的计算复杂性而影响到识别的准确性和实时性.通过比较RGB、HSI、YUV等颜色模型的特点,从理论上分析了YUV颜色模型应用于收获机器人视觉系统的可行性,提出了一种基于YUV颜色模型的成熟番茄分割方法.同时综合实验及经验确定了成熟的红色番茄在RGB、HSI、YUV颜色模型中阈值范围,采用直接确定色差阈值的双阈值分割算法识别成熟番茄,并对3种颜色模型在不同的光照条件下的分割识别效果进行实验对比.实验结果证实,将基于YUV颜色模型成熟番茄分割方法应用于番茄收获机器人视觉识别系统,能很好地解决其鲁棒性和实时性问题. 相似文献
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RGB与HSI颜色空间下番茄图像分割的对比研究 总被引：6，自引：0，他引：6
针对番茄收获机器人视觉系统在自然光照条件下对田间成熟番茄图像进行分割的问题,研究了基于(R-G)色差特征的阈值分割方法和基于HSI颜色空间H色调的统计阈值分割方法,并对其进行了对比分析。在RGB颜色空间,首先提取了RGB彩色图像的R、G分量并做代数减运算得到色差灰度图像RG,然后对该色差灰度图像RG使用Otsu阈值法进行自适应分割;在HIS颜色空间下,统计番茄与叶子的H色调分布差异,然后对H色调灰度图像进行阈值分割。通过大量试验表明:基于(R-G)色差特征的阈值分割方法能够实现自适应阈值处理,能对不同自然光照强度下的生长状态为相互分离的多目标番茄图像进行有效分割;同时,对番茄的成熟度及品种差异也具有很好的鲁棒性,其性能大大优于基于HSI颜色空间H色调的统计阈值分割。 相似文献
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基于CLAHE的苹果树树枝迭代阈值分割方法研究 总被引：3，自引：0，他引：3
针对农业采摘机器人自主导航和采摘过程中的障碍物树枝识别问题,为解决迭代阈值分割算法在目标与背景图像灰度差别不明显情况下的分割缺陷,提出了基于对比度受限自适应直方图均衡化基础上的果树树枝迭代阈值分割方法。首先,通过颜色空间变换,将RGB颜色空间的果树树枝图像转换到XYZ和I1I2I3颜色空间,并提取出X-Y色差因子和I2颜色因子,对其进行灰度差别分析;然后,对灰度差别不明显的图像进行对比度受限直方图均衡化处理后,再进行迭代阈值分割,从而剥离出树枝区域。实验结果显示,采用本文方法,树枝图像分割成功率为92%。 相似文献
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基于Lab空间和K-Means聚类的叶片分割算法研究 总被引：4，自引：0，他引：4
对植物叶片进行分类,在植物种类鉴别研究中有着重要的意义,而在植物叶片分类中,对叶片的准确分割是进行分类的必要前提。为此,对比分析了传统阈值分割中的最大类间方差法和K-Means聚类两种分割算法,实现对叶片的分割,并将RGB空间转换到Lab空间,再利用两种算法分别进行分割。结果表明:传统的阈值分割和K-Means聚类分割无法将目标图像准确地分割出来;在Lab空间对a分量进行阈值分割可以去除阴影部分,但是分割结果为二值图像;而在Lab空间进行K-Means聚类分割,不仅能够有效地消除在拍摄图像过程中产生的阴影部分,而且分割后的图像为彩色图像,对纹理和颜色特征的提取更加方便,提高了分类识别的准确率。 相似文献
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图像分割是花卉类别图像识别过程中的重要步骤,分割结果的优劣直接影响识别结果的准确性。针对自然场景下的银桂花朵图像,提出一种基于马尔科夫随机场(Markov Random Field, MRF)的阈值分割融合图像分割算法。首先提取RGB彩色图像中的R通道、G通道、B通道的灰度图,用Otsu、Kittler、Niblack、Kapur四种阈值分割算法对灰度图进行二值化,然后利用像素局域空间能量与图像间能量建立MRF总能量泛函,最后对能量泛函进行最小化迭代求解,得到融合后的分割图。试验结果表明,提出的算法能降低树干背景影响,分割效果好,能很好地提取银桂花朵,SD、Dice、ER、NR平均值分别为93.07%、96.35%、7.73%、1.30%。 相似文献
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基于颜色特征的牧草图像分割方法研究 总被引：1，自引：0，他引：1
针对自然光照条件下牧草图像的分割问题,分别研究了在RGB颜色空间和HSI颜色空间中牧草颜色特征的提取。在RGB颜色空间中,利用2G-B色差特征得到牧草和背景差值最大的色差灰度图像,使用最大类间方差图像分割法对色差灰度图像进行了图像分割。在HSI颜色空间中,根据牧草H分量的分布特点,使用模糊C-均值(FCM)的彩色图像分割方法对牧草的彩色图像进行了有效分割。实验表明,基于HIS彩色空间H色调的FCM方法对牧草的分割能够取得比较理想的效果,经二值化处理后得到的牧草轮廓要比基于2G-B色差特征的最大类间方差分割方法得到的牧草轮廓更加完整。 相似文献
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变量喷雾是现代农药精确喷施技术之一.为了实现果树变量喷雾,需要检测果树的形态结构参数.图像处理技术是获取果树形态结构参数的重要方法.本文根据果树图像的特征,分别基于灰度模型、RGB模型和HSV模型对果树图像进行图像分割试验.试验结果表明,有效的果树图像分割方法是基于灰度模型的图像分割与基于RGB模型的(R+G+B)、2R、2G等分量的图像分割.其中,基于灰度模型的图像分割采用固定阈值128,基于RGB模型的图像分割采用Otsu算法.比较各种有效图像分割方法的准确率和耗时,结果表明采用基于RGB模型的2R分量、Otsu算法可以满足果树图像分割处理的要求,该方法分割准确率为79.67％. 相似文献
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针对农作物图像中依附泥土和杂质噪声呈现不规则性和复杂性特点,提出了一种基于植被指标合成双阈值OTSU算法的农田作物图像识别方法.该方法根据农作物充分显露和部分被遮盖2类图片特点,将图像识别过程分为3个阶段：首先利用植被指标合成获取农作物图像灰度图,然后根据双阈值OTSU自适应算法进行二值化处理与图像分割,再进行正常的形态学运算,将3个阶段所分割的图像叠加形成最终的农作物与土壤识别图像,并将该算法与双阈值迭代设定法进行了对比.试验研究表明该算法克服了传统灰度图算法和阈值迭代算法的缺点,能有效提取和识别过渡区域的边缘,图像识别的准确率为92.7%以上.最后,采用Visual Basic2010和Matlab 2012软件设计了农作物图像识别系统,从应用角度实现了图像识别的可视化与自动化. 相似文献
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为了有效实施对鲜杏表面缺陷的快速检测,基于LabVIEW软件平台和IMAQ Vision视觉工具包,开发了可同时检测鲜杏表面磨伤、日灼、霉变及碰伤缺陷的在线视觉检测系统。该系统包含图像在线采集和处理识别模块。最后,通过对搭建的系统在水平输送速度为0.063m/s条件下,对190个各类鲜杏样本进行RGB彩色图像采集,然后提取G单分量图像并依次采用中值滤波、图像灰度变换、阈值分割及形态学处理等算法对缺陷鲜杏图像进行处理和分析,得到正常果、磨伤果、日灼果、霉变果、碰伤果检测的准确率分别为88.00%、73.33%、80.00%、8 2.5 0%、8 7.5 0%,整体在线识别率达到8 3.1 5%。 相似文献
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自然场景下成熟水果的计算机视觉识别 总被引：24，自引：4，他引：20
研究在自然场景下成熟水果的识别技术。比较HSI颜色空间转换的几种方法：球体法、柱体法和双锥体法等。球形：HSI颜色转换系统在本研究中产生较少的奇异数据,被采用。将图像的RGB值转换成色调、饱和度和亮度值,并将色调和饱和度结合产生融合图像,以消除地表、天空等背景的影响。利用Otsu算法自动获取分割阈值,提取目标区域。将提取的区域形态特征进一步分割图像,去除与颜色类似的枯叶和其他背景,提取成熟水果区域,分割效果显著。 相似文献
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利用数码相机获取棒材端面的图像，通过对图像格式转化、灰度化处理得到灰度图像，再进行平滑处理抑制噪声、锐化处理突出目标、选择合适的闻值转换为二值图像，然后进行形态学腐蚀操作去掉棒材之间的粘连，最终得到分割效果较好的图像，为后续棒材的计数奠定了基础。 相似文献
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以水果分拣控制过程为研究对象,基于RGB图像检测方法建立分拣控制算法.同时,利用异步图像采集模式进行水果图像获取,并借助中值滤波和高斯滤波器两种方式实现水果图像噪音去除;采用全局自动阈值分割法进行水果图像特征提取,从而实现水果颜色特征及表面区域特征的识别分类.将特征数据与设定好的特征阈值进行对比,从而实现水果等级的鉴定... 相似文献
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苹果采摘机器人目标果实快速跟踪识别方法 总被引：10，自引：0，他引：10
为了减少苹果采摘机器人采摘过程处理时间,对苹果采摘机器人目标果实的快速跟踪识别方法进行了研究。对基于R-G颜色特征的OTSU动态阈值分割方法进行首帧采集图像分割,采用图像中心原则确定要采摘的目标果实;利用所采集图像之间的信息关联性,在不断缩小图像处理区域的同时,采用经过加速优化改进的去均值归一化积相关模板匹配算法来跟踪识别后帧图像的目标果实,并进行不同阈值分割方法实现效果,不同灰度、亮度和对比度的匹配识别以及新旧方法识别时间对比试验,从而验证了所采用和设计方法的有效性;其中所设计跟踪识别方法的识别时间相比于原方法,减少36%。 相似文献
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针对果园开沟施肥,提出一种基于图像处理的果树滴水线导航路径检测方法。该方法采用垂直地面向上布置的CCD相机采集果树冠层投影图像,并实现果树冠层沿地面垂直投影轮廓的识别与滴水线平滑处理,进而对无人施肥装备沿果树环状行走路径进行确定。通过相机标定获取相机内部参数和畸变参数,对原始图像进行畸变矫正;通过对图像在RGB颜色空间的分布特征进行定量分析,使用平均值法对图像灰度处理,使用定阈值法进行二值分割;二值图像中由于存在大量的空间间隙,使用形态学膨胀操作,填充间隙,以凸显树冠投影边缘轮廓;使用边界跟踪算法,提取树冠轮廓边缘;引入Beseel曲线拟合方法,对轮廓边缘进行平滑处理,通过对比二阶、三阶、四阶、五阶拟合结果,得出使用三阶和四阶Beseel拟合结果较为符合导航路径要求。将相机固定在一个位置,分别在晴天和阴天拍摄条件下采集图像,进行滴水线导航路径提取,分别使用三阶和四阶Beseel曲线拟合晴天和阴天的图像边缘轮廓,使用四阶拟合结果较为符合实际要求,平均像素误差为19.5像素,平均像素相对误差为2.6%,平均每帧图像处理速度为27 ms,能较好地满足导航精度和实时性的要求,为施肥作业平台沿滴水线自动导航提供参考。 相似文献
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