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介绍农用自动引导行走车研究的地图和路径计划系统（ＭＡＰ系统）。针对农业领域作业的实际情况，建立了这膛田的环境模型和环境地图，并采用图论的方法开发了路径计划系统，进而构造了路径地图。 相似文献
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为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获取温室环境信息,采用基于紧耦合的雷达惯导定位建图（tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping,LIO-SAM）算法构建导航地图,基于轮式里程计和视觉里程计采用扩展卡尔曼滤波器算法实现局部定位,融合激光点云配准算法和自适应蒙特卡洛定位算法实现全局定位。同时,在自主行走系统应用A*算法规划全局路径和动态窗口算法规划局部路径,从而实现自主导航。试验结果表明,LIO-SAM算法构建的温室导航地图最大相对误差、最大绝对误差和均方根误差分别为9.9%、0.081和0.063 m,在温室内改进后的定位算法横向偏差小于0.020 m,纵向偏差小于0.090 m;当自主行走系统以0.15、0.30和0.50 m/s的速度运行时,横向偏差、纵向偏差和航向偏角的平均值分别小于0... 相似文献
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随着科学技术的不断发展和创新,计算机地图制图已基本替代传统的地图绘制,实现了地图制图技术的历史性变革。ArcGIS10是ESRI公司出品的一系列GIS软件,它的自动化地图制图技术已相当完善,可以实现各种地图制图的需求。通过实例讲述了ArcGIS制图表达在地图制图方面的应用,解决传统GIS制图符号化中复杂地物表现上的难题,实现符号系统的共享,属性变化的动态表达,制图表达的规范化与个性化,以及图库数据的一体化生产和管理,最终提高GIS制图的效率。 相似文献
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双激光雷达温室运输机器人导航系统研制 总被引：10，自引：9，他引：1
为解决机器人在温室环境下的自主导航问题,该研究研制了基于双激光雷达的温室运输机器人导航系统,实现温室环境下的地图构建、路径规划和定位导航。融合激光雷达与编码器信息,使用cartographer算法及时定位与地图构建。根据地图与检测点信息,采用Dijkstra算法规划全局路径,使用动态窗口算法规划局部路径,完成自主导航。试验表明,车载系统分别以0.2、0.5和0.8 m/s速度运行时,实际导航路径与目标路径的横向平均偏差小于13 cm,标准差小于5 cm;导航目标点处横向偏差、纵向偏差的平均值不超过9 cm,均方根误差不超过11.2 cm,标准差小于5 cm,航向偏差的平均值小于10°,均方根误差小于12°,标准差小于6°,满足机器人温室运输作业的导航精度需求。 相似文献
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根据泰州市气象业务发展需求,以GeoServer发布地图数据为基础,结合SQL Server数据库,以Java为开发工具设计并实现了基于GIS的自动气象站查询系统。在对自动气象站数据报文自动采集入库,形成统一格式的数据库基础上,实现了多条件的气象要素查询、统计,异常数据值的监测和预警、疑误数据反馈等功能,同时提供了等值线、色斑图、曲线图等形式多样的服务产品表达方式。该系统已经投入运行,并通过一体化业务平台服务于社会和行业用户。 相似文献
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阐述了栅格图象处理过程中,对斑点噪声和无用数据的处理技巧,并且按照实施步骤列出了相应的地图代数函数。 相似文献
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[目的]探讨陕西省"三农"融合发展路径,并揭示生态—社会—环境系统变迁对"三农"融合发展的影响,为实现建设"富裕陕西""和谐陕西"及"美丽陕西"的目标服务。[方法]通过实地调研与文献研究,分析生态—社会—环境系统变迁与"三农"融合发展的关联性及趋势。[结果]"三农"融合发展路径沿着消费结构→产业结构→职业结构→收入结构→阶层结构→社会结构的脉络依次展开。影响陕西省"三农"融合发展的压力在于"三农"割裂式发展形成相互牵制的循环圈,以及滞后于经济社会总进程的"三农"发展和生态保育;"三农"融合发展的潜力源自"三农"自身及变革中的生态—社会—环境系统;促使"三农"兼容和协调发展的5大动力分别是:国家作用、市场力量、组织角色、职业农民和生态环境。[结论]为了保证陕西省"三农"融合发展路径的顺畅,应从顶层设计、内涵发展和协同视角三方面,进一步健全与完善生态—社会—环境系统。 相似文献
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人地关系的地图表现——开县土地人口容量图编制过程 总被引：2，自引：0，他引：2
运用地图的表现手法，研究土地和人口之间的复合关系，设计出新的人地关系图种－土地人口容量图，阐述了土地人口容量图编制原则，方法和特点。 相似文献
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为了实现智能小车在各种不同的路径下稳定高效的进行图像导航,该文以自主设计了满足于设施农业用的四轮独立驱动的高地隙小车作为平台,采用TI公司的TMS320DM642高性能数字多媒体处理器为核心处理器,建立了识别路径的视觉检测系统,实现了对多种路径标识的实时采集和图像显示,提出了用于实际路径检测的图像处理的改进算法,包括利用2G-R-B颜色特征识别绿色植物、中心线法提取路径、双折线拟合的Hough变换提取路径、多折线拟合的Hough变换提取路径等,以实现小车的自主导航。试验结果表明所开发的路径识别与跟踪控制系统能对不同颜色的标识线、绿色植物与裸露地面的分界线等一系列路径进行识别和导航控制,系统适应性好、抗干扰能力强,稳定性高、实时性好,满足无人控制的农田作业需求,节省劳动力,提高生产效率。该研究可为应用于田间作业的高地隙小车的路径识别与跟踪控制系统设计提供参考。 相似文献
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利用染色示踪法研究四面山两种林地优先路径分布特征 总被引：2，自引：1，他引：2
[目的]研究不同林种土壤的优先路径分布特征,为土壤水的高效利用以及植物生长环境改善等方面的研究提供理论参考。[方法]以重庆四面山张家山的针阔混交林和楠竹林为研究对象,在林地土壤存在优先路径的情况下,运用染色示踪法研究了水分及溶质的运移,并对采集的垂直剖面染色图像进行处理分析。[结果]两种林地对水分入渗的响应不同,染色路径宽度和染色路径数量在同一剖面不同深度处及不同剖面同一深度处均呈现明显的异质性:(1)针阔混交林染色路径宽度曲线呈"倒阶梯型";(2)楠竹林染色路径宽度曲线呈S形。两种林地的土壤优先流宽度和数量在一定范围内均随着深度增加而逐渐下降。[结论]两种林地均存在优先流现象,随着深度增加优先流路径不均匀递减,在0—20cm深度内,植物根系对土壤优先流影响较大。 相似文献
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基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统 总被引：10，自引：8，他引：2
为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能。拖拉机以0.27 m/s的速度直线行走30 m,最大横向偏差0.15 m。试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性。 相似文献
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基于地图直接对比的土壤空间表达尺度效应研究——以封丘土壤属性制图为例 总被引：1，自引：0，他引：1
将封丘县3 608个土壤样点分为3 463和145个点,分别构成制图数据总集和验证数据总集,再从制图数据总集中通过4%～96%的多尺度随机抽样,构成17个制图子集。分别按Kriging、IDW和以点代面法对土壤有机质、有效磷和速效钾进行预测制图,基于地图直接对比计算制图子集和制图数据总集制图结果的相关系数以评价土壤属性图变化的尺度效应,并与验证数据集评价的多尺度制图结果进行了对比。最后,采用多子集制图结果的变异系数指示多尺度地图表达的不确定性,并将其与基于Kriging估值方差及随机模拟的不确定性表达进行了对比。研究表明,基于地图直接对比可发现,制图效果与样本数量具有显著的分形关系,且分形维数受制图方法和土壤属性空间可变性的双重影响:同样条件下以Kriging方法最小,而以点代面法最大;以土壤速效钾最小,而土壤有效磷最大。验证数据集实测值和估计值的相关系数及均方根误差没有表现预期的分形特征。Kriging估值方差及随机模拟表达的单一尺度制图不确定性明显受采样点分布与Kriging估值大小影响,而基于地图直接对比的多尺度制图的不确定性更客观地反映土壤自然变异,其中土壤有机质、土壤速效钾有较强规律可循,而土壤有效磷则没有规律。 相似文献
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雷沃ZP9500高地隙喷雾机的GNSS自动导航作业系统设计 总被引：2，自引：14，他引：2
为减少农药喷雾作业对人体造成的化学损害,该研究以雷沃高地隙喷杆喷雾机为平台,基于GNSS开发了自动导航作业系统,实现喷雾机在极少人工干预情况下的自动导航作业。通过对平台的机-电-液改造,实现了喷雾机作业系统的电气化控制。基于简化的二自由度车辆转向模型设计了以位置偏差和航向偏差为状态变量的直线路径跟踪控制算法,基于纯追踪模型设计了曲线路径跟踪控制算法。根据喷雾机田间作业需要设计了喷雾机一体化自动导航作业控制方法,使系统能够自动控制喷雾机完成直线、地头转弯行驶和喷雾作业,油门调节以及车辆启停控制。在1.3 m/s左右的前进速度条件下,分别在水泥路面、旱田、水田环境中进行了试验,测试结果表明:水泥路面车身横滚在–1.6?~1.5?范围,直线路径跟踪误差最大值为3.9 cm,平均值为-0.15 cm,标准差为1.0 cm;旱田地块车身横滚在–1.4?~3.3?范围,跟踪误差最大值为9.8 cm,平均值为1.3 cm,标准差为3.3 cm;水田环境车身横滚在–2.4?~5.2?范围,跟踪误差最大值为17.5 cm,平均值为2.2 cm,标准差为4.4 cm。试验数据表明,所设计的自动导航作业系统初始上线快速、地头转弯对行平顺、各设计功能执行可靠;导航系统具有良好的稳定性和控制精度,能够满足水田、旱田环境下的喷雾作业要求。 相似文献