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农作物高度是农业遥感应用中极为重要的参数,目前已能够使用机载激光雷达获取准确的农作物高度信息,但对其获取点云数据精度的评价是困扰研究人员的问题之一。在分析机载激光雷达点云获取与定位模型的基础上,从系统误差和随机误差2个方面进行误差分析,结合具体试验设计得到定量化描述与分析激光测距误差和动态时延误差。利用点云脚点的空间拓扑关系,得到拟合高程模型真值与平面模型拟合方程,以此为基础进行无校正点的点云数据精度评价。结果表明,高程精度最大残差值为5.60 cm,均方根误差为0.94 cm,平面精度最大残差值为2.78 cm,均方根误差为8.63 cm,这与定位定姿系统(positioning and orientation system,简称POS)数据精度报告相近,该结果可为研究无校正点条件下作物高度的高精度测量提供参考和借鉴。 相似文献
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目前常规RTK技术在测区情况复杂的条件下时常遇到作业距离短、流动站失锁频繁、架设基准站次数多的问题,造成作业效率低下,不能充分发挥RTK技术的特色。基于网络基站的RTK技术是GPS-RTK技术的进一步延伸,其通过互联网接入的通讯方式向流动站传送参考站数据,采用网络通讯大大延伸了RTK的作业半径,扩展其作业范围,并将定位精度和可靠性进一步提高。以十漫高速公路土地登记测量项目为例,通过作业流程和数据精度分析表明,网路基站技术比常规RTK技术更加优越,从而为类似工程线性测量工作开辟了新的途径。 相似文献
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GPS接收机RTK定位中整周模糊度的快速解算方法 总被引：5，自引：3，他引：2
该文以单频GPS接收机为基础,以RTK(实时载波相位动态测量)为目标,通过丈量短基线、交换天线,以及前后载波相位观测值的处理,在2min内解算出具有足够精度和可靠性的整周模糊度.失锁时利用失锁前最近的定位点再次初始化,由此实现的差分GPS动态定位精度可达平面误差бP≤±5cm,高程误差бH≤±10cm.可广泛应用于工程测量、放样、测图,实例证明,在水土保持、林业资源调查、环境监测中亦有广泛的应用. 相似文献
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基于UWB定位的农业机械辅助导航系统设计与试验 总被引：1，自引：0，他引：1
【目的】低成本实现南方中小型田块中农业机械田间精确定位,降低农机操作人员劳动强度、提高农机作业效率。【方法】采用超宽带(Ultra wide band,UWB)技术对作业机械进行实时定位,通过位置解算算法,得到定位标签的三维精确位置坐标;利用位置校正算法,修正作业机械车身倾斜引起的田间定位误差;设计基于AB线的路径规划算法,实时规划作业路径并计算作业偏差;通过可视化人机交互界面为农机操作人员提供实时辅助驾驶信息。【结果】水田环境中,分别以0.5、1.0和1.5 m/s的速度沿规划路径行驶时,系统平均横向定位偏差均小于7 cm;当行驶速度大于1.0 m/s时,利用位置校正算法平均横向定位偏差降低了52.79%,标准差降低了49.82%,最大横向定位偏差降低了50.04%。搭载辅助导航系统进行田间插秧试验,各行作业轨迹与自身行拟合直线的平均横向偏差为5.90 cm,标准差为3.64 cm;各行作业轨迹与其规划直线路径的平均横向偏差为6.98 cm,标准差为4.95 cm。【结论】辅助导航系统具有较高的定位精度和良好的稳定性,成本低且通用性强,能够满足南方中小型田块中农业机械田间作业要求。研... 相似文献
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《农业工程技术:农产品加工》2021,(9)
使用自动化系统可以减少肉鸡生产的繁重劳动。然而,肉鸡对自动化系统的反应仍然不清楚。在商品肉鸡舍中,采用不同速度(0.2～1.2m/s)和不同高度(0.3～1.8m)对4～8周龄肉鸡的避障距离(AD)和逃逸速度(FS)进行了测定。结果表明,肉鸡AD总平均值和标准误差分别为63±3 cm(评估员)、58±1 cm(围栏)和85±1 cm(无人机)。随着肉鸡从第4周增加到第8周,肉鸡的围栏AD从82cm显著降低到45cm,但无人机AD没有显著变化。随着运行速度的提高,肉鸡AD也显著增加,分别从54cm(0.2m/s)增加到62cm(0.4m/s)(围栏)以及从81cm(0.4m/s)增加到89cm(1.2m/s)(无人机)。随着操作高度的增加,肉鸡的AD分别从54cm(0.3m)增加到57cm(1.5m)(围栏)以及从81cm(1.2m)增加到88cm(1.8m)(无人机)。肉鸡FS的总平均值和标准误差分别为0.21±0.01m/s(围栏)和0.65±0.01m/s(无人机)。随着肉鸡从第4周增加到第8周,肉鸡FS从0.47下降到0.07 m/s(围栏),从0.84下降到0.16 m/s(无人机)。如果将运行速度从0.2 m/s提高到0.4 m/s(围栏),以及从0.4 m/s提高到1.2 m/s(无人机),平均FS分别从0.18 m/s提高到0.24 m/s和0.52 m/s提高到0.78 m/s。将围栏高度从0.3 m增加到1.5 m,肉鸡的FS从0.27 m/s降低到0.16 m/s。然而,将无人机高度从1.2 m增加到1.8 m,FS仍然保持不变。这项研究的结果可以有助于更好地理解肉鸡与空中系统的相互作用,并为优化机器人操作策略提供见解。 相似文献
6.
为提高RTK观测距离和作用距离,满足RTK用户对作业距离和实时定位精度的需求,国内很多省市都建立了区域全球卫星导航定位连续参考站系统（CORS）。在区域CORS系统覆盖范围内实时动态定位精度能否达到用户对观测精度和作用距离的需求,需要对区域CORS系统的实时动态定位精度进行检验和测试。 相似文献
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牵引式作业机具自动调平控制系统的研究 总被引：1，自引：0，他引：1
建立了倾角传感器在不同工况下的数学模型,并通过卡尔曼滤波模型结合陀螺仪与加速度计数据,精确测量其机具的倾斜角度。牵引式作业机具自动调平控制系统使用自主研制的倾角传感器,并进行了卡尔曼滤波的静态和动态试验。静态试验结果表明,倾角传感器静止时,卡尔曼滤波后数据最大误差0.05°,误差平均值0.01°,均方根误差≤0.014°。当开启旋耕刀后,传感器底部垫有海绵卡尔曼滤波后的数据最大误差0.3°,误差平均值0.12°,均方根误差≤0.023°,相比垫有塑料或泡沫稳定性有一定提升。动态试验结果表明,未遇障碍情况下,最大误差0.86°,误差平均值0.264°,均方根误差≤0.267°。单边履带遇到10 cm障碍时,最大误差0.62°,误差平均值0.375°,均方根误差≤0.163°。遇到20 cm障碍时,最大误差1.09°,误差平均值0.587°,均方根误差≤0.33°。 相似文献
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提高管道泄漏检测灵敏度和定位精度 总被引：4，自引：0，他引：4
研究流量测量误差对管道泄检测定位系统的精度有决定性影响，以腰轮流量计为例，讨论了流量计动态计量误差产生的原因，首交提出了采用三次样条插值拟合腰轮流量计误差流量曲线，动态修正以腰轮流量计滑流量为主的计量误差，能显著提高管道泄漏检测的灵敏度和泄漏定位精度。 相似文献
9.
为了研究静电喷雾雾滴飘移规律,减少喷杆静电喷雾雾滴飘移潜力,以水敏纸雾滴飘移测试框架为采集方法,进行雾滴飘移田间试验,定量分析了2种烟株高度(0.2、0.4 m)与3种喷雾速度(0.4、0.6、0.8 m/s)条件下,3种侧风区间(0.1～0.4、0.5～0.8、0.9～1.2 m/s)对静电喷雾雾滴飘移潜力与烟用喷雾罩减少雾滴飘移效果的影响.结果表明:侧风风速1.0 m/s、喷雾速度0.4 m/s条件下,烟株高度为0.2 m时与0.4 m时相比,雾滴飘移潜力增幅最大为97％;烟株高度0.2 m时,侧风风速与雾滴飘移潜力极显著相关(P<0.01);侧风风速与雾滴飘移潜力的二次函数拟合决定系数大于0.93;风速0.6～1.0 m/s条件下,烟用喷雾罩减飘效果显著,雾滴飘移潜力减少率为72％～88％;喷雾速度0.4 m/s时,喷雾罩减飘效果最好. 相似文献
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刘学义 《新农村(黑龙江)》2014,(14):193-193
一、犊牛舍的标准化建设
犊牛舍的建设方式主要有两种,一是封闭单列式,二是双列式。牛床的长度应控制在1～1.2m之间,宽度应控制在0.6～0.8m之间。颈枷的高度应控制在1.2～1.4m之间,宽度应控制在8～10cm之间。饲槽方面可选择低于饲料通道地面的统槽,其上部的宽度应控制在0.4～0.5m之间,下部的宽度应控制在0.3～0.4m之间,前面应留出一定的坡度,后部应高出牛床15～20cm。采用双列式建设方式时,其中央通道应控制在1.8～2m之间,饲料通道应控制在1.2～1.5m之间。采用单列式建设方式时,应将清粪道设置为1.5m。粪尿沟的宽度应控制在20～30cm之间,深度应控制在3～5cm之间,并将其边沿切成斜状。犊牛栏的长度应控制在1.2～1.5m之间,宽度应控制在1～1.2cm之间,高度设置为1m,栏腿与地面距离保持为20～30cm之间即可。 相似文献
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针对葡萄在收获、储运过程中的碰撞损伤问题,对其进行不同高度的跌落碰撞试验,采用高速摄像机拍摄碰撞过程,分析跌落碰撞速度与果实碰撞损伤程度之间的关系;进行应力松弛试验;基于ABAQUS建立葡萄果实碰撞力学模型,进行跌落碰撞仿真试验,并对其进行有限元分析,将有限元分析结果与碰撞试验结果进行比较。结果表明:当葡萄的碰撞速度从0.5m/s增大到3m/s时,变形量从1.1mm增加到4.2mm,恢复系数由0.5减少到0.4;当葡萄碰撞速度达到1.5m/s时,果实内部开始发生较大损伤,此时内部最大碰撞应力为0.19MPa;当碰撞速度≤1.5m/s时,所建立的葡萄果实碰撞力学模型具有很高的精度,误差为8%。 相似文献
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虚拟参考站技术是近几年发展起来的,集Internet、无线通讯、计算机网络和GPS于一体的卫星定位技术.成都虚拟参考站卫星定位服务系统的建设,在设计上可满足全天候地向大成都地区用户提供厘米级实时动态定位服务.为了对该系统的实际定位精度进行客观的评价,从2004年7月开展,历时两个月,全面完成了成都虚拟参考站卫星定位服务系统的精度评定工作,结果表明:在网内,水平方向上的精度可达2.5cm,垂直方向上的精度为4.5cm,精度分布均匀;在网外,未模型化的距离相关误差的残余逐步增大,特别是距离网络中心大于120km以上时,定位精度开始衰减,为分米级. 相似文献
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为实现高地隙植保机底盘离地间隙调节和底盘调平控制,以湖南农业大学与宗南重工联合研制的高地隙多功能植保机为平台,设计加装了底盘自动调平系统。系统由STM32主控芯片、倾角传感器、驱动模块、平行四边形升降机构和液压执行机构组成。每个平行四边形升降机构上安装倾角传感器,用于检测底盘的离地间隙;底盘中心位置安装1个水平倾角传感器,用于检测底盘的水平角度。采用Kalman滤波算法处理底盘水平倾角数据,采取基于位置误差控制加角度误差控制的调平控制策略,完成高地隙植保机离地间隙调节和底盘调平的控制。试验证明,滤波算法能有效抑制水平倾角数据的抖动;调平系统能完成植保机离地间隙调节和底盘调平,平均响应时间为0.45 s,静态调平的平均水平误差≤0.25°,最大误差0.45°,均方根误差≤0.27°;动态调平的平均水平误差≤0.64°,最大误差0.81°,均方根误差≤0.34°,满足高地隙植保机作业要求。 相似文献
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加格达奇3种森林类型树高-胸径的曲线拟合 总被引：1，自引：0，他引：1
基于加格达奇落叶松、樟子松、红松落叶松混合林共400个样本的树高、胸径实测数据,选用11个曲线模型,对模型参数求解,分析树高-胸径的相关性;并采用总误差、平均相对误差、误差及均方根误差这4项值验证拟合精度,探求3种树种的最优拟合模型。结果表明:树高和胸径相关性显著,基于11个模型的树高-胸径曲线拟合参数表明,幂函数模型为最优拟合模型,树高-胸径的关系符合异速生长规律。数据拟合精度的4项误差指标值表明,总体拟合效果理想,精度较高。 相似文献
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回归模型拟合植被指数与生物量的定量关系是植被生物量反演的重要研究方法之一.研究在此基础上,基于环境卫星遥感数据和同步野外实地采样数据,以郑州黄河湿地自然保护区为试验区,比较MLRM(多元线性回归模型)与SCRM(一元曲线回归模型)反演植被生物量的能力,并估算研究区植被生物量,生成研究区生物量分布图.结果表明,文中所建立的MLRM在研究区具有较好的反演精度和预测能力.其模型显著性检验为极显著,相关系数为0.9791,模型拟合精度达到29.8 g/m2,其模型预测结果系统误差为49.9g/m2,均方根误差为67.2 g/m2,预测决定系数为0.8742,比传统的一元回归模型具有更高的精度和可靠性.估算研究区域2010年8月湿生植被生物量约为6.849199 t/hm2,相对误差为4.73％. 相似文献
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基于近红外漫反射光谱的规模化奶牛场粪水氮磷定量分析及模型构建 总被引：2，自引：2，他引：2
为建立规模化奶牛场粪水中氮磷含量现场快速检测方法,以实现准确预测的同时替代常规监测程序,选取23家天津市典型种养结合模式的规模化奶牛场,围绕粪水处理全过程环节依次开展样品采集、实验室常规化学检测、近红外漫反射光谱采集,并进行主成分分析和偏最小二乘分析,建立多种动态复合影响因素条件下的全局、全程快速检测定量分析模型。结果表明:主成分分析不仅反映出同一奶牛场粪水有机组分随处理环节的变化,而且也反映出不同奶牛场粪水样品的差异性,以及在粪水处理过程中各因素对后续模型的影响程度。建立的全过程环节定量分析模型对总氮含量预测结果与实际含量的线性拟合相关系数R为0.96,预测均方根误差RMSEP为187.80;对总磷含量预测结果与实际含量的线性拟合相关系数R为0.91,预测均方根误差RMSEP为3.59。建立的全局定量分析模型对总氮含量预测结果与实际含量的线性拟合相关系数R为0.96,预测均方根误差RMSEP为238.59;总磷含量预测结果与实际含量的线性拟合相关系数R为0.91,预测均方根误差RMSEP为6.56。研究表明,基于近红外漫反射光谱和偏最小二乘法对规模化奶牛场粪水处理全过程环节粪水样品中氮、磷含量进行定量分析是可行的;纵向模型比横向模型能提供更好的预测结果;近红外漫反射光谱技术可实时、快速、高效地对规模化奶牛场粪水处理全过程总氮和总磷进行跟踪和监控。 相似文献
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基于B样条曲线的水稻叶片几何参数测量系统 总被引：1，自引：0，他引：1
基于B样条曲线的水稻叶片几何参数测量系统能无损、精确获取水稻叶片几何参数,可为农学研究提供精准数据。该研究分析了B样条曲线拟合基本原理,采用1次B样条曲线获取水稻最大叶宽,基于3次B样条曲线交互绘制手势轨迹曲线逼近叶脉获取水稻叶长,控制点数量和位置可人工干预,实现轨迹曲线实时调整。运用变异系数和均方根误差评价测量结果,结果显示,叶长变异系数为2.4%,叶宽变异系数为5.4%,均小于15%,测量结果精度较高;建立系统预测值和实测值线性回归拟合模型,水稻叶长均方根误差为1.534 0 cm,叶宽均方根误差为0.101 9 cm,系统预测能力较好。利用B样条曲线测量叶片几何参数,前期图像获取简便,能够真正实现便捷、无损、准确获取水稻叶长、叶宽,为水稻叶片几何参数的测定提供了一种新的测量方法,可满足农业科学研究基本需要。 相似文献
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【目的】为降低原木检尺作业中人为因素对检尺结果的影响，提升工作效率，提出一种基于掩膜区域实例分割模型和边缘拟合算法的原木径检尺方法。【方法】使用单目手机作为采集设备，针对3种不同尺径等级的桉树原木和矩形标尺作为研究对象。首先在不同距离下采集图像制作数据集，以8∶1∶1比例划分训练集、验证集和测试集，建立原木端面识别实验数据集。其次利用实例分割模型提取端面部分生成掩膜，使用边缘拟合算法求得矩形标尺和原木端面像素长度，结合标尺实际大小求得原木端面实际尺径。比较算法测量误差及不同国家标准下材积计算误差，评估该方法的准确性。【结果】本实例分割模型能够准确地实现原木端面掩膜分割，达到99.89%的精准率与99.41%的召回率，F1分数与均值平均精度相较one-stage算法有明显提升。通过最小二乘边缘拟合算法拟合端面为椭圆，求得椭圆短径作为原木尺径，对比真值，平均百分比误差约为-2.00%，较真实值偏小。对比不同尺径等级原木误差，100%小尺径原木、98%中尺径原木和95%大尺径原木的计算值误差范围为-5%～5%。对比不同距离下采集的原木端面图像，在50～100 cm以内采集图像效果最佳，平均相... 相似文献
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基于WRF模式的短期风速预报研究 总被引：1，自引：0，他引：1
使用WRF模式对黑龙江省东部地区2009年7月～2010年6月期间的风速进行预报研究,并与测风塔70 m实测风速比较,分析模式的预报性能和误差大小。结果表明,测风塔实测年平均风速5.0 m/s,预报年平均风速为6.1 m/s,相关系数高达0.71,WRF模式能够很好地预报出风速的变化趋势;WRF模式准确地反映出实际风速的月变化趋势,除1月外,各月预报值均大于实测值,5和9月误差较大;预报风速与实测风速在各时刻相关性非常高,相关系数均在0.60以上,相对误差与均方根误差均是夜间大、白天小;WRF模式预报的主导风向与实测一致,但数值略小,对年风向频率具有较好的预报效果。 相似文献