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【目的】提高植保无人机自主控制模式飞行精度的检测能力。【方法】以植保无人机为研究对象,根据NY/T 3213—2018标准要求,提炼出便携式植保无人机自主控制模式飞行精度检测系统性能指标,运用RTK（实时动态）载波相位差分技术原理,搭建便携式植保无人机飞行精度检测系统。系统硬件由基准站（XRTK4）、RTK采集器、数据接收器和测试电脑组成,系统软件设计考虑了软件的模块化、松散耦合、高内聚、易于使用、代码可维护性等原则,整个系统能力框架包含了Mesh网络调试管理模块、设备管理模块、测试任务管理模块、用户管理模块等。检测系统搭建后以3WWDZ-15.2A型农业无人机为测试样机,进行自主控制模式飞行精度试验,对检测系统进行校验。【结果】该检测系统符合标准飞行轨迹检测系统性能指标的要求,可以保证检测系统测量的准确性和精度,测试样机符合NY/T 3213—2018《植保无人飞机质量评价技术规范》要求的自主控制模式飞行精度试验项目。【结论】该检测系统可以提升植保无人机检验检测技术水平,确保植保无人机产品的质量安全,从而提高植保无人机产品综合性能,更好地促进植保无人机产业发展。 相似文献
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为了深入了解植保无人机在精准农业中的应用,掌握植保无人机喷施雾滴的飘移情况,针对植保无人机在不同风速下喷施雾滴飘移的现象,通过试验分析不同风速对雾滴飘移的影响.试验运用大疆T30植保无人机,利用变异系数C.V值和样本标准差S值对6架植保无人机喷施雾滴情况进行对比分析.结果表明:风速为0.2～4.1 m/s,沉积区雾滴平... 相似文献
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电动单旋翼植保无人机性能试验 总被引：2，自引：0，他引：2
植保无人机近年来在我国得到迅速发展,在病虫害防治中发挥越来越重要的作用,而其性能好坏决定喷洒质量和防治效果。本文针对新开发的CE-20型电动单旋翼植保无人机的性能特点,结合新颁布的标准和相关测试设备,设计测试内容和方法,分别对飞行精度、重喷漏喷率、雾滴覆盖率和农药有效利用率等参数进行测试。测试结果表明,CE-20型电动单旋翼植保无人机水平偏航距最大偏差为0.365 m、高度偏航距最大偏差为0.314 m、飞行速度最大偏差为0.254 m/s、重喷率为7.3%、漏喷率为3.1%、雾滴覆盖率上部和下部的平均值分别为1.17%和0.99%、农药有效利用率为42.3%,具有较好的性能,能满足水稻、小麦等作物大面积的病虫害防治。本文的数据和结果可为机具的性能完善提高提供依据,也可为田间作业提供参考和指导。 相似文献
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【目的】随着现代农业技术的不断发展,机械化程度不断加快,亟需探究不同植保机械对水稻虫害的防治效果。【方法】课题组以背负式电动喷雾器、自走式喷雾机、植保无人机为主要试验机械,以水稻稻纵卷叶螟和稻飞虱为试验对象,分别设置4个处理：背负式电动喷雾器施药处理、自走式喷雾机施药处理、植保无人机施药处理和对照组（CK）。【结果】从稻纵卷叶螟防治效果看,与对照组相比,自走式喷雾机防治效果最好,在用药后6天、10天,处理后虫量分别为0.6万头/亩和0.47万头/亩,防效分别达到94.46%和95.66%。从稻飞虱防治效果看,与对照组相比,背负式电动喷雾器防治效果最好,在用药后6天、10天,处理后虫量分别为8.7万头/亩和7.5万头/亩,防效分别达到67.54%和72.01%。【结论】3种植保机械处理均能防治这2种水稻虫害,虽然背负式电动喷雾器和自走式喷雾机相对来说效果更好,但采用植保无人机处理能够进一步降低水稻虫害防治的时间和成本。 相似文献
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DC-DC变换器是电动汽车上重要的功率转换器,工作过程中会产生很大的电压变化率和电流变化率,从而在车内产生很大的电磁辐射,有可能导致电动汽车电磁兼容性难以满足相关标准的要求.对DC-DC变换器进行电路分析,建立其等效电路模型,用PSpice软件进行共模干扰仿真.建立复杂程度合适的汽车模型,对共模干扰激励下车内电磁场的分布进行仿真,将仿真结果与GB/T18387-2008中的辐射限值规定进行对比,为电动汽车内传导辐射的仿真研究和电磁兼容设计提供了一种有效的方法. 相似文献
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为进一步提升植保无人机田间作业效率,从参数优化角度出发,对机体的飞控系统进行性能分析。通过全面理解植保机飞控系统原理,明确其控制流程,具体分析无人机作业变异系数、喷施压力、飞行高度与角度等参数间的内在关联,建立以影响飞控系统性能的各项参数为条件的二次性能指标控制模型。进行飞控系统的硬件与软件设计,并进行植保机飞控系统性能稳定性及参数优化可行性试验。结果表明:在频率7Hz、飞行速度为1.5m/s的条件下,系统理论轨迹偏差与试验轨迹偏差间的误差较小,可控制在±0.2%,且在20%～60%占空比范围内,占空比与轨迹误差存在负相关趋势。试验过程中,整机运行稳定,可为植保无人机及其他自动化田间作业设备的深度优化提供一定的参考思路。 相似文献
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某轮式拖拉机在按欧盟法规ECE R10进行出口认证的电磁兼容性检测时,其窄带电磁辐射不合格。针对该问题,通过试验研究,频谱分析,找出了骚扰源,并对其重新进行了改进。经过试验验证,整改后的拖拉机窄带辐射完全符合标准要求,顺利通过了出口认证测试。 相似文献
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为获得相对较好的植保无人机喷雾雾滴沉积效果,提高病虫害防治效果,本文采用喷头流量、作业高度、飞行速度的三因素三水平正交试验法,应用小型四旋翼农用植保无人机进行喷雾试验。根据雾滴沉积密度和沉积量及其均匀性数据结果,分析得出影响雾滴沉积密度和均匀性,以及沉积量的因素主次顺序均为飞行速度、喷头流量、作业高度,而影响沉积量均匀性的因素主次顺序则是作业高度、喷头流量、飞行速度;较佳的作业参数组合是喷头流量2.5 L/min、作业高度2.5 m、飞行速度2.0 m/s,此参数组合下,雾滴覆盖率为17.4%,雾滴粒径DV.1、DV.5、DV.9分别为263.39μm、546.33μm、872.67μm,雾滴密度及其变异系数分别为97.30个/cm~2、57.97%,雾滴沉积量及其变异系数分别为1.45μL/cm~2、42.70%。通过优选植保无人机作业参数,不仅可以提高喷雾雾滴沉积效果,还将为获得较好病虫害防治效果奠定基础。 相似文献
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为精准控制无人机航迹稳定、准确进行山地果园的航空植保作业,以四旋翼无人机为载体,设计了基于GNSS与视觉导航融合的山地果园无人机植保航迹控制系统。该系统由无人机飞行平台和地面控制站两部分组成。其中,无人机平台由四旋翼无人机、内环飞控、GNSS移动站、RGB相机、无线视频发射模块和电子罗盘组成;控制站由GNSS基站、飞行控制模块、便携式计算机、无线视频接收模块和视频采集模块组成。基于Python语言,结合Open CV库,设计了果树行识别算法。采用线性组合算法提取目标行作业区域,利用最小二乘法对作业区域中心点进行拟合,得到果树行趋势线,进而计算出偏航角,以实现无人机作业航迹控制。山地苹果园的导航控制试验结果表明,当无人机飞行速度为2 m/s,距离果树冠层高度约2 m,相机倾角为46°,视觉导航控制率为2次/s时,该系统航迹控制误差范围为-47～42 cm,平均误差为-9 cm,系统控制精度较高,可满足无人机对山地果园植保作业的要求。 相似文献
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针对玉米中后期封行后高地隙植保机难以下田、传统植保无人机雾滴穿透性差导致病虫害难以防控等问题,本文将脉冲烟雾机的热力雾化和低量喷雾技术与高效率的植保无人机进行结合,提出了植保无人机搭载热雾喷施系统的植保作业方案,设计了热雾喷施管路与遥控作业系统,并开展了灌浆期玉米植保作业试验。以清水代替农药进行喷雾作业,在试验区域设置水平和垂直采样点,通过水敏试纸收集沉积在各采样点的雾滴,并利用雾滴分析软件测出热雾植保无人机雾滴在不同采样区域的沉积分布结果。试验结果表明：喷雾区域采样范围-2~6m的雾滴粒径和雾滴密度分布差异较为明显,在距喷口0~2m水平位置雾滴较为集中,垂直方向玉米冠层至底层的雾滴粒径和密度依次减小,整个采样区域内雾滴密度均超过20个/cm2。雾滴覆盖率和沉积量总体变化趋势一致,其中,距喷口前方1m位置各垂直采样层叶片正面的雾滴覆盖率均取到最大值,从上层到地表依次为18.02%、13.48%、4.37%和2.11%,冠层叶片正面雾滴沉积量在此区域也达到最大值,为0.36μL/cm2,整体上叶片正面的雾滴覆盖率和雾滴沉积量均大于同位置叶片反面数值。此外,除少数采样点位置因雾滴重叠、黏连导致雾滴谱宽度大于2μm以外,其他采样点的数据均符合低容量喷洒条件下雾滴谱宽度小于等于2.0μm的技术指标。该研究可为热雾植保无人机在玉米等高秆作物中后期植保作业的参数优化和使用提供参考依据。 相似文献
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【目的】针对国内RISC-V的开源处理器的研究使用5级流水线且加入64位扩展集的设计方案较少,大多数的设计方案仅考虑功能方面的实现,对于性能的优化略有不足。【方法】课题组设计了一款基于RISC-V指令集架构的处理器,搭建了相应的运行环境,将分支指令跳转的条件判断提前到译码阶段,降低延迟;利用数据旁路传播技术优化数据冒险问题;采用2位Booth算法及保留进位加法器搭建的华莱士树结构实现乘法指令;设计高速缓存的存储结构获得更快的访问速度;使用DPI-C机制实现处理器与运行环境的交互。【结果】该设计最终完成的处理器以及运行环境成功运行并通过了C语言编写的RV641测试集的功能测试,此外通过运行性能测试程序CoreMark,得到CoreMark测试分数达到了3.38 CoreMark/MHz。【结论】设计的处理器性能优于国内其他开源的同级流水线的处理器,并且通过运行环境可以运行高级程序语言,处理器的开发和测试更加便利,达到了预期效果。 相似文献
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变电站可靠性是指综合自动化系统内部各子系统的部件、元器件在规定的条件下和时间内,完成规定功能的能力。变电站综合自动化系统以微机、集成电路和电子器件为主要部件,属于电磁敏感设备。由于短路接地故障、一二次回路操作、雷击以及高能辐射等原因,在变电站的二次回路上的继电保护装置误动作或遭受损坏,干扰电压可通过交流电压及电流测量回路、控制回路、信号回路或直接辐射等多种途径窜入设备中。如果具有良好的电磁兼容性能,对保证自动化系统的安全、可靠运行有着十分重要的意义。解决电磁兼容的途径,主要侧重于提高抗电磁干扰的能力。… 相似文献
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毛管末端自动冲洗阀水力性能试验研究 总被引：1，自引：0，他引：1
《灌溉排水学报》2021,40(7)
【目的】探究毛管末端自动冲洗阀的关键结构参数对其水力性能的影响及原因,为毛管末端自动冲洗阀的研发提供科学依据。【方法】选取流道齿长L、流道齿宽W和阀盖高度Z共3个结构参数,通过单因素试验,利用3D打印技术加工7种规格试样,测试了不同冲洗阀进口压力H_2下的冲洗时长T、冲洗水量Q和冲洗流速V的响应规律。【结果】当H_2为0.038～0.096 MPa,7种冲洗阀的T为7.5～32.1 s,Q为2 220～5 725 mL,V为0.87～1.53 m/s。其中,当H_2≤0.058 MPa,T和Q与H_2负相关;当H_20.058 MPa,T与H_2负相关,Q与H_2不相关且变化幅度较小。T和Q均与L、W和Z呈正相关关系,改变L和W可影响迷宫流道最小过流面积;改变Z可影响进入冲洗阀上腔体的水量,进而影响T和Q。在本试验所取因素水平范围内,3个参数对T和Q影响的主次顺序为WLZ。V受结构参数影响较小,与H_2呈正相关关系。【结论】冲洗时长和冲洗水量与进入冲洗阀上腔体的流量及弹性体到出水口的间距关系密切,上腔体内的空气是阻碍冲洗时长和冲洗水量增大的关键因素,冲洗流速主要受冲洗阀进口压力影响。 相似文献
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近年来,应用植保无人机防治农业有害生物已成为中国植保机械发展的一大新亮点。无人机旋翼提供飞行升力的同时具有下洗气流场,低空低量施药作业雾滴沉积分布质量优劣与旋翼下洗气流场的作用密不可分。为探究植保无人机旋翼下洗气流场对喷雾效果的影响,本研究以当前植保无人机主流机型——“X型”布局八旋翼无人机为研究对象,采用实际作业测试方式,利用微气象测量系统测定无人机飞行状态下旋翼下方不同水平位置下洗气流场风速,同时采用诱惑红示踪剂水溶液代替农药喷雾获取喷雾沉积分布情况,重点对下洗气流场分布实测结果进行可视化分析,包括不同飞行高度、不同速度下旋翼下洗气流场分布特性与雾滴沉积分布特性以及二者的相互关系。测试结果显示：八旋翼植保无人机飞行过程中随着飞行速度加快（1.0~6.0 m/s）和飞行高度升高（1~2 m）,冠层位置X、Y、Z三向下洗气流场总体表现为气流强度由强到弱、分布状态由集中到分散的变化趋势;X方向气流来源于下洗气流与外界空气相互作用产生的卷扬气流,对喷施雾滴的作用为逆飞行方向;Y方向为下洗卷扬气流以及地面效应共同作用的结果,对雾滴的作用为垂直于航线朝向两侧;Z方向为下洗气流竖直向下方向分量,对雾滴下降沉积具有直接促进作用;飞行速度与下洗气流场范围内风速峰值（P＜0.05,r=-0.836）和有效喷幅内平均沉积量（P＜0.05,r=-0.833）均表现出显著负相关;在飞行速度为1.0 m/s和3.0 m/s时,雾滴沉积量与下洗气流场风速均呈现极显著正相关关系（P＜0.01,r＞0）,即垂直地面方向的下洗气流场越强,有效喷幅内沉积的雾滴越多;速度加快至6.0 m/s,风速显著降低,气流场对雾滴沉积的促进作用逐步消失（P＞0.05）。因此,植保无人机作业时飞行速度不应设置超过6.0 m/s,避免因下洗气流场作用减弱而导致雾滴损失。本研究结果可为改善低空低量施药作业质量和无人机田间作业规范的制定提供技术参考和支撑。 相似文献
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以有效载荷为135kg的FBH-300T纵列式重载油动双旋翼无人机为研究对象，测量了飞机旋翼风场和喷头数据，并使用Fluent建立喷头在外流场中的仿真模型。采用计算流体力学(Computer Fluid Dynamic, CFD)的方法，对FBH-300T无人机飞行速度、侧风和载荷对飞机施药过程中雾滴沉积的影响进行了仿真计算和试验验证。结果表明：植保无人机的飞行速度、侧风和载荷都会影响雾滴的沉积分布，雾滴沉积受侧风的影响最大，其次为飞行速度，受载荷的影响最小；在0～2m/s的侧风和0～5m/s的飞行速度范围内，雾滴的穿透性和漂移变化不大；飞机从满载到空载的施药过程中，雾滴沉积特性基本不发生变化，符合田间试验结果。由此证明：使用Fluent开展植保无人机雾滴沉积特性的相关研究是可行的，能够为植保无人机雾滴漂移、运动及沉积研究提供参考。 相似文献
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花生结荚期是提高花生群体质量、促进产量形成的关键阶段,此时正值高温高湿期,容易遭受病虫害的影响,在这一时期做好病虫害防控对于花生高产具有重要意义。为探究花生结荚期使用植保无人机施药时,飞行参数对雾滴沉积特性的影响,采用三因素五水平的正交试验方法,研究极飞P30植保无人机飞行高度、飞行速度、喷药量对雾滴覆盖率、雾滴沉积密度和雾滴沉积量的影响。极差分析结果表明,飞行高度为2 m、飞行速度为3.5 m/s、喷药量为15 000 mL/hm~2时雾滴覆盖率和雾滴沉积量最优,分别为5.48%、0.448μL;飞行高度为2.5 m、飞行速度为3.5 m/s、喷药量为15 000 mL/hm~2时雾滴沉积密度最优;并得出飞行参数对雾滴沉积影响的主次顺序。使用SPSS对试验结果进行方差分析,结果表明,喷药量对雾滴沉积特性的影响均为极显著。本试验可为花生结荚期进行植保无人机施药作业参数确定提供参考依据。 相似文献
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植保无人机动态变量施药系统设计与试验 总被引：10，自引：0，他引：10
针对我国植保无人机施药系统控制方式单一,施药流量无法根据飞行参数自动调整造成的雾滴分布不均匀、重喷、漏喷等问题,设计了基于ARM架构单片机的施药控制系统,提出基于PWM(脉宽调制)的施药流量控制方法,采用多传感器融合技术,实现施药参数的实时动态监测。设计了基于LabVIEW的地面站控制软件,实现对施药系统的远程控制和作业数据存储。基于3CD-15型单旋翼无人机平台对动态变量施药系统实际作业性能及施药效果进行了测试。试验结果表明,在飞行速度为0.8~5.8 m/s时,该动态变量施药系统可实现施药流量与飞行速度自动匹配,实际流量与理论流量之间平均偏差为1.9%,实际施药作业优选飞行速度为3.91~5.10 m/s,此时有效喷幅为5 m,雾滴覆盖密度为18~41个/cm~2,变异系数为34%~75%,雾滴沉积量为42.1~52.4μg/cm~2。 相似文献
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粳稻多旋翼植保无人机雾滴沉积垂直分布研究 总被引：8，自引：0，他引：8
为研究多旋翼植保无人机低空喷施作业过程中,水稻垂直方向雾滴沉积的分布规律,在水稻冠层叶片、中部叶片、底部叶片分别放置了雾滴测试卡,收集植保无人机喷洒过程中的雾滴信息。使用清水代替农药来模拟喷施过程,利用雾滴沉积分析软件i DAS分析雾滴测试卡,得出植保无人机雾滴在水稻垂直方向的分布结果。试验结果表明:植保无人机低空喷雾在水稻垂直方向的雾滴覆盖率存在显著差异,有效喷幅内旋翼下方区域的雾滴覆盖效果最好,而远离旋翼的位置,雾滴覆盖率较差。从水稻垂直方向的不同位置分析,雾滴总体覆盖率为冠层54.86%,中部32.69%,底部24.7%;水稻垂直各位置的粒径分布中,平均粒径范围处于110~140μm之间,粒径大小适合植物病虫的防治。冠层的点密度最大,而水稻中间部位和水稻底部的点密度分布较为相似;水稻中部雾滴扩散比(0.465)优于冠层(0.38)和底部(0.31),整体喷雾的雾滴扩散比与相对粒谱宽度的数值均低于正常值(0.67)。 相似文献
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【目的】测试手摇清洗网式过滤器性能,为微灌过滤器的选型提供技术支撑。【方法】针对A(AZUD)和B(ARKA)2种常用型号手摇清洗网式过滤器,通过清水试验,获得了清洁压降曲线;通过含沙水试验,分析对比了2种过滤器在不同流量和含沙量条件下的过滤效果;针对B型过滤器开展了排污效果试验,验证了手摇清洗网式过滤器清污能力。【结果】手摇清洗网式过滤器的清洁压降曲线符合幂函数关系;水头损失随流量和含沙量的增大逐渐增大;流量对水头损失的影响较对堵塞程度的影响更明显,含沙量对堵塞程度的影响与对水头损失的影响相当。清水试验时,2种过滤器水头损失均小于2 m;含沙水试验时,过滤器在流量为30 m3/h、含沙量为0.08 g/L时拦沙量较大,对0~200μm小颗粒的拦截效果更优;A型过滤器水头损失变化更均匀、拦沙量更多,B型过滤器水头损失和堵塞程度变化更缓慢、过滤周期更长。B型过滤器在排污清洗后可以达到初始的滤网清洁程度,水头损失变化规律与清洗前基本一致。【结论】手摇清洗网式过滤器水力性能和过滤性能表现优异,实际应用时可根据不同的灌水需求和水源条件选型使用。 相似文献
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【目的】适应丘陵山地地形复杂、土地破碎、土质松软且黏性大的农田行驶场景,克服这种地形行驶的底盘稳定性以及行驶通过性较差等问题,设计一种适用于山地丘陵地形的机械自适应调节减震底盘样机。【方法】研究小组通过采用自适应连杆机构原理,设计了一种适用于山地丘陵地形的机械自适应调节减震底盘样机,包括自适应连杆机构、悬挂减震结构等。对底盘的连杆执行机构和悬挂减震结构参数进行了理论分析计算,通过对样机模拟的飞坡测试、颠簸缓震测试及抗摔刚度测试,验证了自适应底盘的各结构理论分析和计算结果。【结果】1）飞坡测试：当整车在空中最高点时底盘与地面夹角为8°～10°,落地时底盘与地面的夹角为20°～27°时,此时飞坡姿态最好。2）颠簸减震测试：减速带密集程度在0.08 m～0.2 m、高度差在0.03 m,整车具有很好的减震效果,且能够正常作业。3）抗摔刚度测试：整车在承受上百次自由落体后未有明显的形变,仍有较好的刚度及疲劳强度。【结论】自适应调节悬挂可以在不约束车轮自由度的同时,使得每个车轮间可以根据其他车轮的抬升或下降而做出相应改变,实现机械上的自适应效果,大大提高了底盘的行驶通过性以及对接触面的抓力,对丘... 相似文献