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相似文献
 共查询到19条相似文献，搜索用时 125 毫秒
1.
番茄收获机械手运动学优化与仿真试验   总被引：15，自引：4，他引：15  
为分析并改善番茄收获机械手运动学特性,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换建立了7自由度番茄收获机械手运动学模型。利用冗余度机械手的自运动特性,综合考虑可操作度和避关节极限两个性能指标进行运动学优化和仿真试验。试验表明,运动学优化后,机械手各关节速度变化均匀平缓,位置曲线过渡平滑,无关节越限现象,具有较高的灵活性,能够满足末端执行器的运动要求。  相似文献   

2.
基于番茄收获作业要求与工作特点,结合番茄生物学特性与栽培方式,遵循机构设计原则和仿生学原理,将番茄收获机械手分为手臂和手腕两部分分别进行选型设计.通过旋转能力分析,确定了番茄收获机械手机构型式为七自由度冗余度机械手,该机械手具有较好的工作空间、运动学特性,能够满足番茄收获工作要求,为其它收获机械手机构型式设计提供了依据.  相似文献   

3.
一种关节型摆盘机械手的运动学分析   总被引：1，自引：0，他引：1  
为解决目前水稻育秧摆盘作业仍以人工为主、种植季节需要大量劳动力、劳动强度大、作业效率低等问题,设计了一种4自由度关节型机械手实现摆盘作业,对机械手的手臂和手腕进行选型。运用D-H方法构建了机械手的运动学模型,利用MATLAB强大的符号运算功能对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正逆运动学的解,可以得出机械手各关节工作时的运动轨迹和机械手欲到达某一位姿时各关节的扭角值。  相似文献   

4.
智能型采棉机器人中单机械手运动学建模与仿真   总被引：4，自引：1，他引：3  
针对我国采棉方式严重制约着采摘效率和收获成本的现状,提出了基于单机械手的智能型采棉机器人构想.根据D-H法则和机械手的结构参数,建立了单机械手的运动学模型,采用反变换法求解运动学逆问题,利用MATLAB仿真,验证了所建模型和所有连杆参数的正确性,保证了机械手各关节的准确运动,实现了棉花的实时、高效采摘,并且可以在上述机械手运动学模型基础上开展轨迹规划和避障等技术研究.  相似文献   

5.
多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验   总被引：8，自引：0，他引：8  
提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用于苹果、柑橘、梨等球形水果的自动化收获。针对设计的采摘机械手具有多末端的特点,提出了果树分区采摘作业策略,一个采摘区内各个末端执行器同时连续采摘、果实集中回收。在此基础上建立了机器人机械手运动学模型,采用D-H法推导了运动学方程,运用Matlab Robotics Toolbox进行了运动学仿真验证。制作了机械手物理样机并在实验室环境下进行了机械手运动学及采摘试验,结果表明,机械手各从臂末端位置误差小于9 mm,采摘成功率为82.14%。  相似文献   

6.
为了对五自由度关节式收获机器人五自由度关节机器人末端执行器的位姿和运动进行描述,运用传统的D-H法建立各关节运动学数学模型,进行运动学正、逆解,求得末端执行器的位置关系式。基于UG软件建立了该机械手的三维立体模型,并通过ADMAS软件对机械手抓取、采摘和放下过程进行仿真分析,确定其运动轨迹。结果表明:所建立的运动学方程正确,设计的机械手满足工作要求,有较强的操作性,为收获采摘机械手的设计制造奠定了基础。  相似文献   

7.
番茄收获机械手避障运动规划   总被引：4，自引：1，他引：3  
基于伪距离避障法,以机械手可操作度作为优化指标,采用性能优化与正运动学迭代相结合的方法,进行了番茄收获机械手连杆避障运动规划与仿真.试验结果表明,机械手手臂能够沿预定路径成功避开障碍物到达目标位置,并能保证良好的可操作度性能,各关节位置变化连续、平滑,无关节越限现象,末端执行器位置绝对误差为0.87 mm,运动速度为0.18 m/s,机械手能够满足番茄收获的精度和生产率要求.  相似文献   

8.
气动柔性果蔬采摘机械手运动学分析与实验   总被引：1，自引：0，他引：1  
采用气动弯曲型柔性驱动器设计了一种带有柔性机械臂的多自由度果蔬采摘机械手。基于分段常曲率理论,根据柔性驱动器形变规律,建立了多关节串并联的采摘机械手运动学模型和抓持力模型,研究了机械手采摘作业时抓取模式、工作空间和手指输出力与气压的关系,并进行了相关实验验证。制作了机械手样机,并在实验室环境下进行了多种果蔬模拟采摘实验,结果表明,该果蔬机械手具有多种抓取模式,且动作灵活、柔顺可靠、易于控制,适用于球形和圆柱形果蔬自动化采摘作业。  相似文献   

9.
以一种七自由度冗余度番茄收获机械手为研究对象,采用基于代数法和几何法相结合的分析方法和梯度投影法,进行位置层面和速度层面上逆运动学分析与仿真试验,并对比正、逆运动学位姿求解误差。结果表明,本文采用代数法和几何法相结合方法与梯度投影法,获得机械手各关节运动变量与末端执行器位姿的关系模型;机械手速度层面运动学正解和逆解误差均较小,分别为8.27e-13 m和9e-11 m。因此仿真试验结果验证了该算法理论的有效性。  相似文献   

10.
通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械手的具体结构设计出发,利用Pro/E 建立了机械手的实体样机模型,并导入仿真软件 ADAMS 中对其进行运动学仿真验证,使机械手整个运动过程直观化;同时分析了仿真过程中机械手各关节的驱动与机械手末端点运动变化的关系.仿真结果表明机械手的运动学方程解完全正确.  相似文献   

11.
This article reviews recent literature on rainwater harvesting and its potential application for crop production. Some 170 articles published between 1970 and 1980 were found, all of them revealing an awareness of the increasing need for rainwater harvesting and a recognition of its potential.A definition of rainwater harvesting is presented on the basis of three characteristics common to it: arid to semi-arid climate, local water, and small-scale operation. The following elements are considered:runoff inducement — vegetation management, surface treatment, chemical treatment;runoff collection — Micro-Catchment Water Harvesting (MCWH) and Runoff Farming Water Harvesting (RFWH);storage and conservation.Design aspects of MCWH are reviewed: MC size, ratio of contributing area to collecting area, and layout. MCWH is especially suitable to non-irrigated areas. The Kinematic Wave Equation and Dynamic Equations have been used in modelling MCWH.RFWH can be useful in improving irrigation water availability in surface reservoirs. For modelling RFWH, the Unit Hydrograph Method is suitable. More research is required to determine the potential of runoff farming without surface reservoirs.  相似文献   

12.
我国跨区机收的发展现状、效益分析及对策研究   总被引：11，自引：2，他引：9  
对我国跨区机收工作的发展历程划分了3个阶段,采用定性分析和定量分析的方法,从促进农民增收节支等5个方面总结跨区机收工作取得的成效和若干启示;分析当前跨区机收工作存在的主要问题,提出了规范和加快跨区机收工作发展的若干政策与建议,即进一步完善农机跨区作业市场的运行机制,实行规范化管理,提供信息化服务,提高市场化运作水平,推动农机服务产业化发展。  相似文献   

13.
水稻收获机械化的技术现状及发展趋势   总被引：2，自引：0，他引：2  
在分析水稻收获机械化现状的基础上,针对现有传统型联合收割机收获水稻存在着籽粒破碎严重、收获损失大的问题,指出应用轴流滚筒改造现有传统型联合收割机,改进其工作性能,适应水稻收获,使其继续发挥使用价值,是水稻割前脱粒收获机械全面进入田间前的重要过渡,旨在对提高水稻联合收获的技术水平提供参考.  相似文献   

14.
为了改善罗汉果采摘条件、提高采摘效率,基于罗汉果生长特性和采摘实际需求,设计了一种罗汉果采摘装置.通过UG建立装置模型并进行优化设计,并通过Adams和Ansys进行了运动学和有限元分析,验证了所设计装置的合理性.最后,制造样机并进行试验,结果表明:采摘装置大大提高了采摘效率,满足使用要求.  相似文献   

15.
赵国强 《农业工程》2020,10(8):22-24
花生机械化收获技术的关键是在现有农业和农机技术发展水平上,充分提高基层农机服务人员和田间农机作业人员的技术水平,规范花生机械化收获作业技术标准,确保花生收获机械的高质、高效作业。花生机械化收获技术主要包括作业前准备、田间作业要求和技术服务保障等。   相似文献   

16.
收获作为花生生产中的关键环节，其机械化水平对产业效益的提升意义重大。结合国内外发展概况，阐述花生机械收获技术的内涵与种类，对分段收获、两段收获及联合收获的环节和特点进行分析比较，并介绍每种模式应用的收获装备。根据当前我国花生机械化收获所面临的问题提出发展建议，以期对规范花生机械化收获技术体系有一定帮助。   相似文献   

17.
荞麦属于小宗杂粮作物,在我国高寒山区或丘陵地区种植面积大,但机械化收获水平较低,可用机型少,收获质量差。为提高我国荞麦机械化收获水平,本文介绍了我国荞麦种植的优势产区及机械化收获特性,剖析了机械化收获技术存在的问题,并针对性地提出了建议与对策。   相似文献   

18.
推广应用水稻联合收获机械,减轻了稻农的劳动强度,提高了水稻生产效率。介绍水稻收获机械的分类,针对水稻联合收获机械操作技术不易掌握的实际情况,从农艺技术要求、作业前及作业中机械技术要求方面,总结水稻收获机械使用中应把握好的几个技术环节,以期为稻农熟练掌握其操作技术提供指导,提高机械的工作效率。  相似文献   

19.
针对采摘控制系统精度较低、采摘效率不高的问题,基于冗余控制策略设计了采摘机器人,主要由传感器模块、远程控制模块、控制器模块、执行器模块和中央控制器组成。从冗余度机器人自运动的角度、构造性能指标和自运动变量,对机器人的运动功能变量进行优化和控制,提高对机器人的关节控制。对采摘机器人进行试验,结果表明:机器人可以完成对果蔬的采摘,且保证果蔬表皮的完整性。  相似文献   

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