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设计了一套高精度、高可控性的无人机喷洒模拟平台,并进行了试验验证。该系统机械部分采用直线导轨结合伺服电机,最大承载质量50 kg,控制部分采用MFC设计上位机控制软件,与主控板STM32通过串口进行通讯,实现对水平和垂直2个方向上伺服电机的控制,同时采用CAN总线与喷洒控制器通讯和远程操控,可以实现喷洒流量控制以及旋翼风速控制。为评价系统运行精度,采用激光测距仪分别对系统在水平运动速度0.05、0.10、0.15、0.20 m/s下和垂直运动速度0.01、0.02、0.03、0.04 m/s下的控制距离进行距离测量,结果显示,垂直和水平方向上,控制参数与实际行程决定系数R2=1,水平与垂直重复精度优于2 mm,系统控制精度高;采用振动测试仪对系统在0.05、0.10、0.15 m/s运行速度下进行测试,通过分析振动数据,在不同运动速度下系统振动均不超过20 m/s2,其中X向和Y向在运行中存在较为稳定的4~5 m/s2的加速度,系统运行稳定。本系统可以有效降低喷洒试验载具成本,降低试验风险。 相似文献
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为解决农业多机器人在传统苹果园行间协同作业时的通信节点最佳部署问题,研究了2.4GHz Wi-Fi信号在传统苹果园（苹果成熟期）中的传播特性。将信号发射、接收节点分别距地面高度0.45、0.55、0.65、0.75m垂直部署,依据多机器人直线型、小间距V形、大间距V形、并排型等4种典型编队方式将节点水平部署,测量通信信号在不同高度条件以及上述4种编队方式下不同距离处的接收强度。研究结果表明,4种编队方式中,以直线型编队方式下的信号衰减最缓慢。因此,传统苹果园中多机器人最佳的编队方式为直线型,节点部署高度最好在果树第一侧枝向下0.2m左右处。对路径损耗数据进行回归分析,发现其在每个无线通信信号节点高度、每种多机器人典型编队方式下均符合对数路径损耗模型,模型的R2在0.860~0.989之间。同时,建立了用于预测2.4GHz Wi-Fi信号在传统苹果园（苹果成熟期）中的路径损耗模型,并同期选择了其他苹果园验证了预测模型的准确性,R2在0.947~0.967之间,RMSE在1.489~2.432dBm之间。模型能较好地预测Wi-Fi信号在传统苹果园中的路径损耗情况,可为农业多机器人在传统苹果园中的通信节点部署提供参考。 相似文献
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水稻水肥调控是水稻获得高产的重要原因。为揭示间歇灌溉模式下不同缓释肥施肥水平对水稻生产影响,选取湖北省漳河灌区为研究区域,以水稻品种荃早优丝苗为试验材料,于2019年6-9月开展了淹水灌溉W1和间歇灌溉W2两种灌溉模式以及传统肥N1和缓释肥N2不同施肥水平[F(0.5)、F(0.75)、F(1)、F(1.25)、F(1.5)]互作条件下的水稻种植桶栽试验研究。结果表明,不同水肥处理对水稻株高、叶绿素SPAD终值的影响不显著,但在缓释肥条件下,植株株高、叶绿素SPAD值整体上在一定范围与施肥水平呈正相关,间歇灌溉模式下,N2F(1.5)处理与N2F(1)、N2F(0.75)处理差异显著,N2F(1.5)水平比N2F(1)、N2F(0.75)分别显著高出71%、91%。不同水肥处理对产量的影响显著,淹灌缓释肥W1N2F(1)处理产量最高可达18 170.29 kg/hm2,间歇灌溉传统肥W2N1F(1)处理次之,为17 826.86 kg/hm2。不同缓释肥施肥水平下淹灌模式产量比间歇灌溉平均高6.43%。传统肥条件下,间歇灌溉比淹灌产量高3.7%,缓释肥施肥水平对产量的影响最为显著。水稻种植施用缓释肥时,淹水灌溉模式更为适宜。 相似文献
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陕北黄土丘陵成年枣树根系空间分布规律研究 总被引：1，自引：0，他引：1
山地密植矮化枣林因为具有结果早和丰产好的特点,近年来已经成为黄土丘陵生态经济林发展的主导模式,但该模式下的林分根系研究甚少。本文采用全挖、剖面、根钻等3种方法对陕北黄土丘陵枣树根系空间分布特征进行调查和研究。结果表明：①矮化密植9年生枣树林在垂直方向上,根系干重、累计长度的分布随着土层深度的增加而减少,而根系表面积则先增加后减少,0～60cm土层根系生物量密度最大,均值分别达到667、627、534g/m3;在水平方向上,根系生物量随着距树干水平距离的增加而减少,株间部位两树根系交错出现生物量密度比邻近位置略大的情况。②二项式函数能够非常精确地表示出距地表1m内枣树根系空间生物量密度及其干重、长度、表面积与垂直方向土层深度、水平距离土层厚度的关系,且相关系数均在0.9以上。③0～9m不同级径9年生枣树根系生物量累积垂直分布符合Y=1-βd模型,7m以下再无根系分布。 相似文献
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为提高公交车的燃油经济性,对公交车油耗影响因素进行研究。采用AVL-Cruise软件建立公交车仿真模型,然后通过控制变量法分别对载客量、站间距离、加速度进行油耗分析,得到各影响因素与油耗的数据,最后用MATLAB将数据进行拟合,得到油耗影响因素与油耗的关系式。结果表明:载客量与油耗呈线性正相关。站间距离、加速度与油耗呈非线性相关并且随着站间距离的增加油耗越来越低,但油耗下降幅度逐渐放缓。当加速度的值小于0.75m/s~2时,随着加速度的增大,公交车油耗降低;当加速度的值在0.75～0.8m/s~2之间时,存在百公里油耗最小值;当加速度值大于0.8m/s~2时,百公里油耗随加速度的增大而增大,但不呈线性关系。 相似文献
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秸秆在土壤中的空间分布质量会对秸秆腐解速率、土壤养分分布等产生显著影响。为了探究不同旋耕作业参数对秸秆空间分布质量的影响,本文基于离散元法构建旋耕仿真模型,模拟秸秆旋耕还田作业过程,并结合田间试验对不同前进速度和刀辊转速下的秸秆空间分布质量进行对比验证。对仿真及田间试验区域进行垂直分层和水平划分的空间分割处理,计算各区域内秸秆数量并以秸秆占比变异系数为指标评价不同旋耕作业参数下的秸秆空间分布质量。结果表明,在垂直分层处理中,刀辊转速的增加会使得各层秸秆占比变异系数呈递增的趋势,其中240 r/min时最小,仿真值与试验值分别为60.09%和80.65%,而随着前进速度的增加,变异系数呈先减少后增加的规律,其中0.50 m/s时变异系数最小,仿真值与试验值分别为61.00%和79.90%;在水平划分处理中,刀辊转速的增加对各层秸秆占比变异系数无明显规律性影响,但前进速度的增加可以减小纵向划分区域内的变异系数,最小值为0.75 m/s时的11.36%和20.12%,仿真值与试验值变化趋势基本一致。垂直分布和水平分布秸秆占比变异系数仿真值与试验值间差值平均最大分别为22.13%和12.23%... 相似文献
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间作种植模式下冬小麦根系生长的时空分布及变化规律研究 总被引：11，自引：0，他引：11
针对冬小麦/春玉米间作种植模式下冬小麦的根系分布特征进行研究,分析冬小麦在间作种植模式下根系的空间变化规律及随生育时期的增长规律。研究表明,间作冬小麦根系在垂直方向上随深度的增加呈幂函数衰减规律,在水平方向上呈指数递减规律。在对根系变化规律进行统计分析的基础上,建立了衰减数学模型。同时对比分析了间作和单作2种不同种植模式下冬小麦根长密度的垂直分布。对根系生物量随时间的增长分析结果表明,2种种植模式下冬小麦根系生物量的增长均呈现“S”型曲线。 相似文献
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湿润地区中稻旱作灌溉模式以田间持水率为田间水分上限,以田间持水率的60％为田间水分下限,建立中稻旱作灌溉制度模型,并以Matlab为平台开发出了中稻旱作灌溉制度计算程序.根据高邮地区的气象、降水等资料,模拟计算了高邮地区1991-2010年中稻旱作灌溉模式下的灌溉制度,得到了在中稻旱作灌溉模式下,年平均全生育期灌水量为2 875.50 m3/hm2,其中泡田灌水定额为1 455.00 m3/hm2,不计泡田年平均灌水次数为3.15次;年平均全生育期排水量为453.00m3/hm2,排水次数为0.95次;年平均深层渗漏量为1 204.80m3/hm2.模拟计算结果表明,旱作灌溉模式灌溉和排水量比常规淹灌大幅度减少,有利于减少稻田肥料的流失,减少面源污染. 相似文献
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这是保护桩。裸导线对地面和交叉跨越的垂直距离,应按导线最大弧垂计算,对平行物的水平距离应按导线最大风偏计算。对地面、建筑物、树之间的最小垂直与水平距离是这样的:村庄、集镇(垂直)6m;田间(垂直)5m;交通困难的地区(垂直)4m;步行可达到的山坡(垂直)3m;建筑物垂直2.50m,水 相似文献
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About 30 years have passed since the Government of Egypt embarked on implementing a series of large scale drainage projects. At present, about 3.8 million acres have been provided with drainage systems on the basis of systematic pre-drainage investigations and designs. The target is to provide drains in approximately 6.4 million acres in the Nile Valley and Delta.The implementation of the subsurface drainage system is carried out by the public sector and private contractors under direct supervision of governmental regional departments. The implementation process depends on many factors related to the drainage material, machinery, manpower, site requirements, farmers and organizations involved. Problems and constraints are sometimes challenging, however, the annual rate of implementation has gradually increased to 170,000 acre/year.This paper discusses the different aspects involved in the implementation process of drainage systems. The development in materials, machinery and construction technologies will be reviewed. Institutional and management factors are going to be also considered. 相似文献
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在介绍粉质仪和拉伸仪结构和原理的基础上,探讨了粉质曲线中吸水率、形成时间、稳定时间、弱化度和评价值等指标与面粉品质的关系,以及如何根据拉伸曲线中面团最大拉伸阻力、延伸度和拉伸曲线面积等指标来评价面团品质,并结合生产实际,概述了粉质仪和拉伸仪在面粉生产中的作用。 相似文献
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车辆ABS控制算法的研究及探讨 总被引：1，自引：0，他引：1
对现代汽车的ABS控制算法作了一些简单的介绍,同时指出了它们的一些缺陷,相应地提出了几种对ABS的其它控制方法并加以探讨,其中着重论述了ABS门限值控制算法中参考车速的确定方法和基于附着系数的控制算法。 相似文献
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工厂化养殖是现代水产养殖的必然发展趋势,需要重点解决的问题是连续不间断地监测并控制养殖水质.为此.提出了一个远程在线自动测控系统方案,实现并成功应用于水产养殖基地.经实践证明,此系统是一个结构简单、低投入高产出、实用价值较高的工厂化水产养殖远程自动测控系统. 相似文献
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两级优化模型在长距离引水管道管径优化设计中的应用 总被引：1，自引：0，他引：1
针对单一的数学模型不能很好解决管径优化的问题,在以往给水管网管径优化设计的基础上,采用线性规划和非线性规划相结合的两级优化模型对主干管很长,支管较短的引水管道的管径进行优化来寻求管网投资最小。结合南水北调中线某段工程实例进行分析,结果表明两级优化模型的应用能有效节约管网造价,对实践具有重要的指导意义。 相似文献
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利用三包服务期内故障数据评估汽车的可靠性 总被引：2，自引：0，他引：2
利用汽车制造企业用户服务部门提供的三包服务期内的故障数据,可以对汽车的可靠性作出评估。通过对可靠性数据的整理,运用随机过程的理论建立整车可靠性评估的数学模型,并给出了算例。 相似文献
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夏玉米生育期叶面蒸腾与棵间蒸发比例试验研究 总被引：6，自引：2，他引：4
利用大型称重式蒸渗仪测定夏玉米生育期的总腾发量,用小型蒸发器测定棵间蒸发量,用茎流计测定叶面蒸腾量。通过3种设备实测数据的对比分析,得到夏玉米生育期的总耗水量为436.3 mm,其中叶面蒸腾316.4 mm,棵间蒸发119.9 mm,棵间蒸发占总腾发量的比例达到27.5%。茎流计所测得的蒸腾量与大蒸渗仪和小蒸发器联合测得的蒸腾量相关性良好,从而验证了用茎流计法测定叶面蒸腾方法的可行性。根据茎流计实测数据分析了叶面蒸腾的日变化过程,发现夏玉米叶面蒸腾与净辐射密切相关,呈周期性变化。 相似文献
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In policy and innovation systems characterized by fragmented institutional arrangements, communication between system participants can be problematic. Understanding the perspectives of system participants, and sources of agreement and disagreement between them, is critical for the development strategies for change requiring collective action. The policy systems analysis and mediation (PSAM) template has been developed as an analytical approach that facilitates a shared understanding between policy and innovation system participants and better enables collaborative strategies to be developed. The PSAM template was applied in the on-farm sector of the New Zealand dairy industry in 2002–2003 in the context of industry on-farm productivity policy. It enabled key institutional interplay issues to be isolated, areas of alignment and misalignment between system participants to be identified, and it highlighted opportunities for change. The PSAM template, in augmenting existing analytical techniques, has particular value in facilitating the development of strategies for change in functionally differentiated and organizationally fragmented policy and innovation systems. 相似文献