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【目的】实现番茄采摘机器人的快速开发设计与调试,避免大的返工和浪费,降低开发和调试成本,缩短开发周期。【方法】课题组开发了一种虚拟仿真调试系统,应用到番茄采摘机器人的开发研究中。该系统主要由数字孪生仿真软件搭建虚拟样机模型,虚拟样机模型能够赋予物理属性运动关系以及逻辑信号,通过利用基于PC的运动控制卡和低代码的SmartACS编程软件,采用OPC UA通信方式,实现硬件控制卡控制虚拟模型,这样就构建了番茄采摘机器人的数字孪生仿真调试模型。【结果】该数字孪生仿真模型能够很好地验证设备的机械结构和控制程序的合理性,并能够在设计阶段快速且低成本地发现问题并加以改进。【结论】通过对虚拟样机模型进行虚拟的机电联调,能够在不做出物理样机的前提下实现对所设计的机械结构及控制程序的联合调试和验证,从而大幅缩短了开发周期,降低了开发成本。本研究能为其他农业机械的设计研发提供一定的参考,有利于提高我国农业机械化水平。 相似文献
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ADAMS在大马力拖拉机整机建模中的应用 总被引：2，自引：0，他引：2
介绍了虚拟样机技术应用于拖拉机上的国内外研究现状：拖拉机整机虚拟样机国外已做研究,在国内的研究尚属空白。应用虚拟样机技术可缩短试验物理样机的制造周期,节约制造物理样机的成本,研究意义重大。为此,应用ADAMS软件,以建立拖拉机前桥系统的虚拟样机为例,建立了子系统的虚拟样机模型。根据运动学和动力学分析,表明该子系统模型验证成功,为整机研究提供了科学依据。 相似文献
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为实现篱架式栽培的食用葡萄自动化采摘,设计了一种关节型四自由度(4-DOF)机械臂,并利用DH参数法建立机械臂的连杆坐标系。通过MatLab里的Robotics Toolbox建立机械臂的数学模型,对机械臂的正、逆运动学进行仿真,对末端执行器走直线轨迹进行了轨迹规划。利用ADAMS建立机械臂的虚拟样机,将轨迹规划仿真数据作为驱动,进行动力学仿真,获得夹持2kg葡萄时腰关节、肩关节、肘关节及腕关节所需驱动力矩分别为95、52、48、12N·m,从而为采摘机械臂的物理样机制造与采摘试验提供了技术依据。 相似文献
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双圆盘割草机切割器虚拟样机设计与试验 总被引：1，自引：0，他引：1
应用SolidWorks的参数化设计功能建立9YG-130型双圆盘割草机切割器各零部件三维实体模型,通过约束装配完成虚拟样机设计,将模型导入动力学分析软件ADAMS后进行运动仿真,得到了切割机构在前进速度2.78 m/s、刀盘转速2 000 r/min时刀片顶点的运行轨迹,根据运动轨迹可计算其重割面积。对模型进行四因素三水平虚拟正交试验,采用Design-Expect 8.0软件进行方差分析,结果表明,最佳取值为vg=57.01 m/s,vj=2.76 m/s,h=34.06 mm,m=3时割草机的重割率得到有效降低。通过实际样机试验结果验证了该设计满足割草机对草业技术的要求,提高了设计效率和准确性。 相似文献
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针对舰船运动模拟平台需要提供6个自由度的运动,提出设计一种舰船运动模拟平台并且将Stewart平台作为底座。为了模拟舰船在航行时波浪对其造成的影响,对上平台中心点处设定了相应的运动规律。首先建立Stewart平台的运动学模型进行运动学分析,然后编写Stewart平台运动学反解程序并在MATLAB中进行计算,综合运用SolidWorks、ADAMS两款软件搭建虚拟样机,将规划的上平台运动函数添加到ADAMS中虚拟样机中运行,验证该设计的可行性。利用在ADAMS中的控制模块,搭建PID控制系统,得到控制前后的平台相关部件的位移、速度情况。仿真结果表明,该舰船运动模拟平台设计正确,并且表明此PID控制可以对振动进行有效的抑制。 相似文献
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以四足机器人为研究对象,利用SolidWorks建立四足机器人的简化模型,并利用MATLAB、ADAMS搭建联合仿真平台,采用联合仿真的方法,通过不断调整轨迹参数,实现了该机器人稳定的trot步态行走,验证该结构的合理性以及稳定性。通过联合仿真可以方便地进行参数优化,得到设计物理样机所需的数据,大大提高了设计效率。 相似文献
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介绍应用Pro/E软件和ADAMS软件联合进行精密播种机单体虚拟制造和运动仿真的过程。首先应用Pro/E的参数化设计功能建立各零部件三维实体模型,通过约束装配,完成精密播种机单体的虚拟制造过程。利用接口软件Mech/Pro将模型导入ADAMS后进行运动仿真。仿真结果表明,平行四杆仿形机构仿形效果好,满足精密播种机对播深控制的要求,提高了设计效率和准确性,为精密播种机的系列化设计和制造奠定基础。 相似文献
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汽车平顺性的虚拟样机试验 总被引：15，自引：3，他引：15
应用面向整机系统虚拟样机的概念,将研究对象分为悬架、轮胎、路面等模块。用BEAM力将悬架多片板簧简化为一片主板簧或一片主板簧和一片副板簧，用ADAMS的FIALA模型轮胎表示车辆轮眙．根据ISO噪声路面的功率谱参数，设计了车辆行驶的路面文件。同时建立了三维实体虚拟整车模型，实现了虚拟午辆的仿真行驶。虚拟汽车仿真行驶时，能够体现真实车辆的运动学和动力学关系。驾驶员振动加速度仿真值与实测值接近。研究结果表明，对于汽车这一复杂的机器系统．通过在计算机上建立详细的虚拟样机进行平顺性分析是可行的. 相似文献