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21.
22.
针对机耕道场景下自动驾驶农机行驶的安全性、平稳性与规划实时性的实际需求,该研究提出了一种基于二次规划的局部路径规划方法。首先基于有限状态机构建农机机耕道行驶模式,其次采用横纵向解耦的方法,通过改进状态栅格法分别对农机速度行为和轨迹行为进行决策,随后利用二次规划方法生成满足多目标、多约束条件的农机轨迹和速度,得到最优路径,最后在多种行驶环境中进行仿真和实车试验,行驶参考速度为2 m/s。实车试验结果表明,在绕行静态障碍物场景中,规划轨迹的平均绝对曲率为0.021 m-1,最大绝对曲率为0.056 m-1,平均绝对横向误差为3.23 cm,最大绝对横向误差为8.69 cm,农机与障碍物外轮廓的距离大于0.76 m;在规避相向行驶、同向行驶和横穿机耕道的动态障碍物场景中,规划速度的平均绝对速度误差为0.08~0.12 m/s,绝对速度误差小于0.38 m/s,加速度变化范围为-0.38~0.44 m/s2。在规划周期为200 ms的仿真试验中,本文算法平均耗时48 ms,最大耗时75 ms,相比采用静态状态栅格法平均耗时减少38 ms,算法效率提升44%。研究结果可为机耕道场景下的农机局部路径规划提供技术支持。 相似文献
23.
马媾疫是由马媾疫锥虫寄生于马属动物生殖器官粘膜而引起的一种慢性接触性的原虫病。同时它也是一种皮肤寄生虫病。目前很少发生。本病潜伏期一般是8~28d,也有2~3个月的。若不应用特效药物治疗或治疗不及时,则会呈一种多发性神经炎。病程发展常有一定的顺序性,依次分别为:水肿期、皮肤病变期及麻痹期。今年五月,笔者接诊了某村的两个病例,现将诊治情况报告如下:1临床调查该村仅有两匹马,一匹公马,一匹母马。先后发病,病初体温稍升高,食欲无明显变化,反复出现短期发热,经几个兽医先后诊治,持续应用消炎退热药物两星期左右,仍不见好转,并且… 相似文献
24.
农药是一种特殊的抗灾商品,也是重要的农业生产资料。对农民用药购药基本情况、施药操作情况、安全使用农药常识情况等方面的调查显示,当前农村的农药使用中存在着诸多问题。因此,应当综合防治病虫草害,慎用化学药剂,提高用药水平;要加强新技术、新产品的宣传和对农民的培训;要正确选药,科学安全用药;要加强农药管理,落实专项资金,控制农药污染。 相似文献
25.
论述和分析木质剩余物复合材料老化的原因,主要有木质剩余物的老化、胶粘剂的老化、木质剩余物的回弹和膨胀—收缩应力。综合论述木质剩余物复合材料加速老化试验方法,指出木质剩余物复合材料在加速老化试验方面的研究,适宜采用ASTM D1037六循环加速老化法和老化仪检侧法。分析木质剩余物复合材料老化的影响因素,如温度、湿度、试件尺寸等。 相似文献
26.
协会作为农村经济合作组织的一种形式,目前在农村很受欢迎。阐述林州市太行中药材种植协会在全市的农业结构调整中所起的积极作用,提出建立和发展农村经济合作组织应注意的问题。 相似文献
27.
[目的] 检测隆林猪的全基因组拷贝数变异。[方法] 采集33头隆林猪的耳组织样本,通过酚-氯仿法提取DNA后,使用猪中芯一号50K SNP芯片进行基因分型,得到的原始数据通过Genomestudio软件和Linux系统进行处理,使用CNVPartition和PennCNV软件分别检测拷贝数变异(copy number variation,CNV),并利用Bedtools软件将CNV合并为拷贝数变异区域(copy number variation region,CNVR),使用Biomart对CNVR进行基因定位,利用David网站对定位到的基因进行GO和KEGG富集分析,使用猪QTL数据库对共同CNVR进行QTL注释。[结果] CNVPartition软件共检测到260个CNVs,合并为47个CNVRs,其中缺失型40个、获得型5个、混合型2个,共定位到84个基因,显著富集到13条信号通路;PennCNV软件共检测到96个CNVs,合并为15个CNVRs,其中缺失型9个、获得型1个、混合型5个,共定位到8个基因,显著富集到8条信号通路;2个软件检测结果定位到的基因主要富集在嗅觉相关通路和G-蛋白偶联相关通路中,其中INPP5B、NEURL1和GAPDHS基因显著富集到精子活力通路;2个软件获得了3个共同CNVRs,其中缺失型、获得型和混合型均为1个,共定位到8个基因,显著富集到涉及嗅觉感官知觉的化学刺激检测通路、嗅觉受体活性通路、嗅觉转导通路、G-蛋白偶联受体活性通路、G-蛋白偶联受体信号通路、膜整体组件通路和质膜通路共7条信号通路;共有130个QTLs与3个共同CNVRs重叠,其中与背膘厚、肉质和乳头数相关的QTLs分别有11、9和6个。[结论] 隆林猪CNV可能与嗅觉功能、繁殖性能、背膘厚、肉质和乳头数性状相关。 相似文献
28.
四川桤木人工林不同年龄段生物量的研究 总被引:10,自引:3,他引:10
对湖南湘西北地区3个立地条件相近的5年生、8年生和14年生四川桤木人工林的生物量进行了研究.结果表明:3个年龄段桤木林分的生产力分别为14.40、13.30、16.67 t·hm-2,均表现出较大的生产力. 相似文献
29.
30.
猪附红细胞体病是由立克次氏体一附红细胞体引起的一种人畜共患传染病,通常发生在哺乳猪,怀孕的母猪以及受到高度应激的育肥猪身上,造成猪的红血球数量减少,导致贫血,发育减慢,料肉比提高。1972年我国江苏省首次发现该病。1997年以来我国内蒙古通辽等地规模化猪场和养猪专业户的猪 相似文献