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为了提高海量林地三维点云数据配准的效率和精度,提出了一种基于快速点特征直方图(fast point feature histograms,FPFH)初始匹配与正态分布变换(normal distributions transform,NDT)精确配准相结合的配准算法。首先计算2个待配准点云的法向量,再使用k-d树结构对点云的FPFH特征进行加速计算。然后,根据2个点云相似的FPFH特征,使用采样一致性初始配准算法(sample consensus initial alignment,SAC-IA)求解初始变换矩阵、完成初始配准。最后,用DNT算法对点云体素化,并使用点云密度概率分布函数进行点云数据的精确配准。结果表明,FPFH-NDT算法的平均配准误差(相应点对的平均距离)为0.032 3 m,运行时间为256.376 s;在0.05~0.1 m的点云采样阈值范围内,FPFH-NDT算法的配准误差基本不受采样阈值变化的影响,其值稳定在0.03 m左右;当采样阈值>0.1 m时,配准误差随采样阈值的增大而增大;算法的配准时间整体上随点云采样阈值增大而减少。传统ICP算法的平均配准误差和时间分别为 0.526 3 m 和14.5 s;FPFH-ICP算法的平均配准误差和时间分别为0.042 5 m和289.346 s。FPFH-NDT算法与传统ICP算法相比在配准精度上有了很大的提高,与FPFH-ICP算法相比,在保证点云的配准精度的基础上,FPFH-NDT算法降低了算法的运行时间,提高了点云配准效率。 相似文献
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基于 SWOT-AHP 的黑龙江省林下经济发展战略分析 总被引：2，自引：0，他引：2
林下经济是一种崭新的林业生产方式和经济现象,它转变了林业经济增长方式,符合林区新农村建设的客观要求。当前,林下经济已经成为黑龙江省林业经济中新的重要的增长点,对未来林业发展举足轻重,应用前景十分可观。本文以黑龙江省林下经济发展战略为研究对象,通过资料调查,运用SWOT—AHP分析方法,从林下经济发展的优势、劣势、机遇、挑战等4个方面设置了16个指标,对林下经济发展战略选择进行分析研究。结果表明：黑龙江省可持续的林下经济发展是SO战略模式。 相似文献
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[目的]基于单一平台遥感数据提取的森林结构参数信息不全面,因此融合多平台遥感数据已成为遥感技术在林业应用中的发展趋势.本研究针对手持移动激光雷达和无人机激光雷达2种不同平台的数据,提出一种基于Delaunay三角网和迭代最近点(ICP)算法的点云数据融合方法,通过融合获得完整的树木点云数据.[方法]选取哈尔滨城市林业示... 相似文献
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基于激光点云数据的树木枝叶分割和三维重建 总被引：1，自引：0，他引：1
针对目前树木点云三维重建方法仅仅实现树木三维形态结构的重建，而忽视了树木表面纹理和细节的问题，本研究提出了一种超体素分割和基于kd-tree纹理映射的贪婪投影三角化算法相结合的树木点云重建方法。首先根据点云的颜色、法线和空间距离等特征，利用体素云连通性分割算法生成超体素块；然后基于不同超体素块之间的凹凸关系，利用局部凸包连接算法对点云进行聚类分割，从而实现枝干和树叶点云分割；最后利用贪婪投影三角化算法分别对枝干和树叶点云进行三维重建，并基于点云RGB信息，利用kd-tree算法对枝干和树叶模型添加真实的纹理色彩。结果表明，树木点云重建方法能实现枝干表面和树叶等细节模型的构建，还原真实的树木形状结构和纹理色彩；通过对不同抽稀层次下的点云进行测试，发现核桃楸树木模型主要枝干结构得到了很好的保留，这说明建模算法对点密度的变化具有鲁棒性。 相似文献
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