双差速驱动移动机器人路径跟踪混合控制律研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

武星  朱琳军  石陈陈  楼佩煌  钱晓明 《农业机械学报》2015,46(3):51-58

针对双差速驱动移动机器人的路径跟踪问题,建立了双输入-双输出的非线性运动学模型并进行了输入-输出线性化,分析了冗余运动约束的速度协同条件,提出了一种融合偏差智能转化评价函数法和指数稳定控制的混合控制律。评价函数法可针对不同的偏差状态智能选择合适的控制量以将其转化到指数稳定控制的适用范围,再通过指数稳定控制实现姿态角偏差和距离偏差向零的同步收敛。数字仿真和实验测试结果表明,该混合控制律可平滑转化偏差状态、同步消除位姿偏差,使移动机器人精确、稳定地跟踪直线和圆弧导引路径。  相似文献   

青铜峡市政策性农业保险发展现状及对策     

白武星  刘晓华  辛万柱  田俊霞 《宁夏农林科技》2014,(7):45-46

分析了青铜峡市政策性农业保险发展现状,提出了政策性农业保险存在的问题,和政策性农业保险发展建议。  相似文献   

秸秆还田对引黄灌区水稻产量和土壤肥力影响的研究     

王会斌  杨滨齐  刘越  庄海  白武星  胡平  刘汝亮 《宁夏农林科技》2014,(4):26-27

通过田间小区试验研究了秸秆还田对水稻产量和土壤肥力的影响。结果表明:与常规施肥比较,秸秆还田可以显著提高水稻籽粒产量,秸秆半量还田和全量还田分别增产12.4%和17.9%。秸秆还田可以提高土壤有机质和速效钾含量,秸秆半量还田和全量还田处理有机质分别提高了1.2 g/kg和2.1 g/kg,速效钾分别提高了16.5 mg/kg和24.7 mg/kg。  相似文献   

木麻黄基干林带类型划分和更新造林关键技术研究   总被引：15，自引：1，他引：15  

张水松  叶功富  徐俊森  林武星  陈洪 《林业科学》2002,38(2):44-53

1992年以来,在福建省东山县赤山林场和惠安县赤湖林场,通过对海岸风口木麻黄基干林带典型调查、防风效能流动观测和更新改造技术系列研究,提出依据地貌类型、海风强弱、微地形、林木生长、林带结构特征和防风效能等相结合的基干林带类型分类系统,把当地林带分为9种主要类型,并提出基干林带分类更新理论.由于基干林带分类理论研究的突破,带动了林带更新方式和造林技术的不断创新,有力地推动了木麻黄基干林带更新造林的顺利发展.在林带更新方式方面,按照不同类型林带研究结果,提出带内隔带、林冠下造林和疏伐套种更新方式等,以及应用时的更新带宽度、郁闭度和疏伐强度的控制等各项关键技术.根据树种适应性、速生性和防护功能相结合的原则,提出用于不同类型林带的更新造林树种,如厚荚相思、纹荚相思、刚果12#按、湿地松和木麻黄优良无性系等.这些优良树种和无性系已繁殖700×104株,陆续在邻近市县推广造林.在林带更新造林关键技术方面,因应不同类型林带秋冬季大风、干旱、土壤缺水贫瘠等不良生境条件,研究提出挖深穴整地、放适量客土、施磷肥、拌泥浆、春季雨天冒雨造林,容器苗大苗深栽和幼林培土保墒抚育等系列化抗旱造林技术,多数树种造林成活率达到90%左右.3a幼林,主要造林树种平均树高3～5m,均已郁闭成林,开始发挥防护作用,更新林带内相对风速比造林前减少10%左右.这是海岸风口木麻黄基干林带更新技术研究的重大突破之一.这一技术已为当地林业生产单位认同,并普遍采用.  相似文献   

发挥区域优势做大做强青铜峡市食用菌产业     

庄海  白武星  岳军  蔡建平  李学琴 《宁夏农林科技》2006,(6):70-70,78

青铜峡市是一个农业大市，每年农作物播种面积达4．5万公顷，年产农作物秸杆约83．7万吨。丰富的农作物秸秆为发展食用菌产业提供了绝佳的条件。上个世纪80年代青铜峡市农技中心的广大科技人员引进了食用菌栽培技术。经过20多年的不懈努力，菇农从初期的30多户发展到目前的650多户，栽培面积由最初的0．3万平方米发展到了目前的30万平方米。形成了以瞿靖镇友好村为代表的双孢菇、香菇生产基地，以叶盛镇哈存村为代表的平菇生产基地，年产鲜菇2400吨以上，占全区食用菌总产量的60％，已成为全区食用菌栽培历史最长、规模最大的生产基地。具有显著的区域优势和特色优势。  相似文献   

南方红豆杉群体基因流比较分析     

王敏求  武星彤  王利宝  文亚峰 《分子植物育种》2019,17(19):6269-6275

  相似文献   

复杂光照条件下视觉导引AGV路径提取方法   总被引：2，自引：0，他引：2  

武星  张颖  李林慧  楼佩煌  何珍 《农业机械学报》2017,48(10):15-24

针对复杂光照条件下视觉导引AGV的路径提取问题,提出一种基于光照色彩模型的自适应图像照度分区阈值分割方法。首先研究光照照度与图像亮度分量的关系,通过统计复杂光照条件下的图像色彩分布建立光照色彩模型。其次根据光照色彩模型将导引路径图像划分为不同照度区域。然后在RGB色彩空间对低照度区域进行图像增强以还原路径色彩信息,在高亮光区域对色度分量Cb与Cr进行差分运算以抑制共模照度干扰,最后对不同照度区域分别进行自适应阈值分割。大量实验结果表明,在光照环境中同时存在高反光和暗阴影的运行路面,该路径提取方法具有较强的复杂光照适应性,可显著降低在高反光和暗阴影区域的欠分割及过分割误差,对导引路径的识别率为98%。  相似文献   

长期不同化肥氮用量对设施菜地土壤氮素矿化和硝化作用的影响   总被引：3，自引：2，他引：3  

武星魁  施卫明  徐永辉  闵炬 《土壤》2021,53(6):1160-1166

为揭示长期施用不同化肥氮对设施菜地土壤供氮能力的影响，选取连续种植15年不同化肥氮用量下的设施菜地土壤，采用好气密闭培养法研究长期不同化肥氮用量对设施菜地土壤氮素矿化和硝化作用的影响。供试土壤为5个氮施用水平，分别为：不施化肥氮（CK），常规化肥氮（100% N），常规化肥氮上减氮20%（80% N）、40%（60% N）、60%（40% N）。结果表明：与初始矿质氮量相比，培养结束后CK、40% N、60% N、80% N和100% N处理土壤矿质氮变化量分别为38.9、44.7、20.6、-32.7、-87.6 mg/kg；CK、40% N和60% N处理土壤矿质氮变化量分别占各自土壤全氮量的2.7%、2.5%和1.0%，80% N和100% N处理土壤矿质氮量与初始矿质氮量相比下降1.3%和3.1%；CK、40%、60% N、80% N和100% N处理土壤硝化速率分别为19.3、11.2、4.9、5.2、1.2 mg/（kg·d）。长期高量化肥氮（80% N和100% N）投入下，设施菜地土壤氮素矿化和硝化速率显著降低，土壤供氮能力下降，土壤pH降低可能是导致土壤矿化和硝化作用受到抑制的原因之一。鉴于此，设施蔬菜种植体系在现有施氮水平上应减少化肥氮投入，科学优化施肥，维持土壤的供氮能力，确保设施土壤的可持续利用。  相似文献   

闽南沿海沙质海岸防护林景观提升探析     

林武星  朱炜  陈清海  林伟东  李茂瑾 《防护林科技》2023,(1):78-80

闽南沿海沙质海岸前沿还有一定数量尚未绿化的沙荒地，海岸线上存在相当面积的老化且景观单调的木麻黄林带需要更新改造。文章探讨了海岸沙荒地绿化兼美化的植物选择及造林措施、基干林带更新改造进行景观提升的技术措施和海岸后侧林带更新增强景观效果的途径，为闽南沿海沙质海岸植被恢复和景观提升提供参考。  相似文献   

刍议创建节水型农业城市——以安徽六安市为例          下载免费PDF全文

冀淑雯  武星 《安徽农业大学学报》2013,(3):28-30

节水型城市的建立是实现城市可持续健康发展的必经之路, 农业大市六安市属于资源型缺水城市，2007—2010年的六安市和安徽省其他主要城市的水资源总量、人均占有量及水质的相关数据表明，六安市水资源匮乏由较低的水资源量和偏高的漏损率共同造成，且城市的供水能力及节水技术亟待提高。为改善这一现状，需从完善全市的节水保障制度、增强专项节水资金的多角度投入、创新推广新型农业节水技术、加大实施监督和奖惩、建立企业（单位）用水档案五个方面着手，规范城市节水规划监测，最终促成有机的城市节水体系。  相似文献