气动侧摆关节的动态特性     

王志恒  杨庆华  钱少明  鲍官军  张立彬 《农业工程学报》2012,28(7):19-26

针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。  相似文献   

硝普钠对黄瓜幼苗缺镁和硝酸盐胁迫的缓解效应     

杨全勇  王秀峰  韩宇睿  杨静静  魏珉  杨凤娟  史庆华  李岩 《植物营养与肥料学报》2015,21(5):1269-1278

【目的】设施栽培中土壤次生盐渍化严重,导致植株出现缺镁失绿症状。通过研究硝酸盐胁迫下外源NO供体(硝普钠,SNP)对缺镁黄瓜幼苗生长的影响,探究硝酸盐胁迫下外源NO对缺镁黄瓜幼苗的胁迫缓解效应,为解决设施生产中黄瓜幼苗的缺镁失绿症状提供理论指导。【方法】采用水培的方式培养黄瓜幼苗,幼苗长至三叶一心时进行处理。营养液采用山崎配方,镁离子浓度设两个水平为2 mmol/L(正常浓度)和1 mmol/L(缺镁胁迫);硝酸盐浓度设两个水平为14 mmol/L(正常浓度)和140 mmol/L(硝酸盐胁迫);硝酸盐和镁正常浓度为对照。用0.1mmol/L SNP分别缓解缺镁胁迫、硝酸盐胁迫以及缺镁和硝酸盐双重胁迫,用0.1 mmol/L SF(铁氰化钠)处理,观察SNP反应产物的影响;NO-3由Ca(NO3)2·4H2O和KNO3提供,各占1/2,p H由H2SO4调节,保持在5.5 6.5。【结果】1)缺镁胁迫下,黄瓜幼苗株高和叶面积增加值、干物质增长量较正常处理的黄瓜幼苗显著降低;电解质渗漏率、丙二醛含量和可溶性蛋白含量较正常处理的黄瓜幼苗显著升高。缺镁处理的黄瓜幼苗根茎叶中镁离子含量、叶片光合色素含量、光合特性指标、叶绿素荧光及抗氧化酶活性与正常处理的黄瓜幼苗相比明显降低。2)硝酸盐胁迫下,黄瓜幼苗株高和叶面积增加值、干物质增长量、黄瓜幼苗根茎叶中镁离子含量、叶片光合色素含量、光合特性指标、叶绿素荧光及抗氧化酶活性较正常处理的黄瓜幼苗显著降低;电解质渗漏率、丙二醛含量和可溶性蛋白含量较正常处理的黄瓜幼苗显著升高。3)缺镁和硝酸盐双重胁迫下,黄瓜幼苗的相关生长指标和抗逆指标较正常处理的黄瓜幼苗降低或增大更为显著。4)缺镁胁迫,硝酸盐胁迫以及缺镁和硝酸盐双重胁迫下,外施0.1 mmol/L SNP处理的黄瓜幼苗,株高和叶面积增加值、干物质增长量、幼苗根茎叶中镁离子含量、叶片光合色素含量、光合特性指标、叶绿素荧光、可溶性蛋白含量及抗氧化酶活性较未添加SNP处理的黄瓜幼苗显著提高,电解质渗漏率和丙二醛含量则明显降低。外施0.1 mmol/L SF则没有表现出明显的作用。【结论】硝酸盐胁迫下缺镁黄瓜幼苗生长受到明显抑制,出现失绿症状,通过添加0.1 mmol/L SNP,黄瓜幼苗的生长抑制得到明显缓解,说明在硝酸盐胁迫下外源NO对缺镁黄瓜幼苗的胁迫有显著缓解作用,增强黄瓜幼苗的耐盐性和对镁的吸收能力。  相似文献   

黄瓜砧木对南方根结线虫生长发育的影响及其与根系分泌物的关系   总被引：1，自引：0，他引：1  

王艳艳  辛国凤  魏珉  李岩  王秀峰  史庆华  杨凤娟 《中国生态农业学报》2015,23(7):900-905

黄瓜是设施主栽蔬菜,长期连作导致根结线虫病发生和危害加重;嫁接是提高黄瓜对根结线虫抗性的有效手段,但不同砧木品种间存在差异。为探明嫁接提高黄瓜抗根结线虫能力的机制,试验选用不同抗性的砧木品种‘云南黑籽南瓜’(低感)和‘甜砧南瓜’(高感),以‘新泰密刺’自根黄瓜为对照,采用人工接种,研究了黄瓜砧木对南方根结线虫生长和繁殖的影响,并探讨了根系分泌物与线虫卵孵化的关系。结果表明:线虫侵染初期,3个品种根内的二龄幼虫(J2)数差异显著,‘云南黑籽南瓜’最少,‘甜砧南瓜’次之,‘新泰密刺’最多;侵入根内的J2均能正常发育为成虫,根内线虫总数以‘云南黑籽南瓜’最少,‘新泰密刺’最多;根际J2数量以‘新泰密刺’最多,‘云南黑籽南瓜’最少;发生二次侵染前,根际卵粒数呈现出相同的特点。黄瓜及其砧木根系分泌物明显影响根结线虫卵的孵化,孵化率以‘云南黑籽南瓜’最低,‘甜砧南瓜’次之,‘新泰密刺’最高;接种根结线虫后,根系分泌物影响下的卵孵化率较未接种时明显增加,‘新泰密刺’增幅最大,‘云南黑籽南瓜’增幅最小;随着生育时间延长,三者根系分泌物对卵孵化的促进作用逐渐增强。低感砧木根系分泌物对南方根结线虫卵孵化具有明显的抑制作用,可显著降低线虫在其根内及根际的发育,可能是抗线虫的机制之一。  相似文献   

采收期对圆黄梨果实贮藏品质和采后生理的影响   总被引：4，自引：0，他引：4  

王志华  丁丹丹  姜云斌  王文辉  申春苗  佟伟 《保鲜与加工》2010,10(5):12-16

不同采收期圆黄梨果实在常温（20±1）℃和冷藏（0±0.5）℃条件下的试验结果表明：圆黄梨有一定程度的呼吸跃变,乙烯释放量较小;在盛花期后128～142 d内,采收越早,贮藏期间果心褐变程度越轻,乙醇含量越低,但SSC含量相对偏低,果实风味稍差;盛花期后135 d采收的果实贮藏期间能保持较高的硬度和TA含量,风味良好,果柄新鲜程度较高。北京地区贮藏圆黄梨果实最佳采收期为盛花期后135 d。  相似文献   

农林环境机器视觉导航路径生成算法及应   总被引：2，自引：4，他引：2  

杨庆华  吴佳艺  鲍官军  高峰 《农业机械学报》2009,40(3):147-151

提出两种自然环境中的路径导航线生成算法:对于矮小作物规则分布的农田场景,在标准Hough变换的基础上,预先检测共线点峰值的限定偏角阈值,以迅速检测关键信息;对于林地环境及类林地环境的高大作物农田场景,寻找树干与地面的交点,形成机器人行走的左右边界,再求两边交点的中值产生一列点簇.对该列点簇进行Hough变换检测直线作为导航线,或应用最小二乘法拟合左右边界,求其中线作为路径导航线.Matlab对比仿真表明,几种算法对各自适用的场景具有可靠稳定的路径辨识能力,可对图像进行有效的批量处理.  相似文献   

引水管道建设过程中水土保持措施的研究     

申晓云  王受泓 《中国农村水利水电》2009,(9):128-129

以深圳市北线引水工程为例,从防治水土流失的角度入手,结合引水管道穿越城区的设计、施工中的具体工程问题,在分析归纳工程措施效果的基础上,提出了引水管道建设中水土保持的原则和方法。  相似文献   

抗虫玉米杂交种邢抗6号的选育与应用     

景东林  张书申  胡志芳  郭志英  田志刚 《作物杂志》2004,20(3):50-50

邢抗6号是河北省邢台市农科院玉米研究室以自育抗虫玉米自交系"邢K3618"为母本,"5314"为父本杂交而成.2001年3月通过河北省农作物品种审定委员会审定.审定号为:冀审玉2001001号. 1 自交系选育 抗虫玉米自交系是以美国种质组成的"冀库6号"为基础材料选出的.1989年开始群体内混合授粉,1990年进行选株自交,并于当代进行成对测交(测验种为冀单16)得到S1代系和测交种各54个.1991年根据测交种产量结合各系田间表现选留了20%的自交系继续自交.在1992年发现K13、K36、K37等姊妹系在田间生长情况下,初步表现对玉米螟有一定抗性,且各系间存在抗性差异.经连续南繁北育和定向选择,至1995年各姊妹系性状已基本稳定.其中邢K3618抗病性强、结实性好且抗螟性突出,被确定为骨干自交系.5314为黄早四改良系.  相似文献   

不同储藏条件下稻谷脂肪酸值变化和霉变相关性研究   总被引：9，自引：1，他引：9  

杨晓蓉  周建新  姚明兰  申海进  金浩  孙肖东  华祝田 《粮食储藏》2006,35(5):49-52

对不同水分、温度下模拟储藏的晚粳稻谷和晚籼稻谷进行定期的脂肪酸值测定和霉变情况观察。结果表明:储藏温度越高,稻谷含水量越大,其脂肪酸值上升速度越快,也越容易发生霉变。相比较而言,含水量分别为14.5%、13.5%晚粳稻谷和晚籼稻谷,在20℃储藏3个月,脂肪酸值变化很小,也未发生霉变。在相同储藏温度下,同一水分晚粳稻谷的脂肪酸值比晚籼稻谷更容易上升,也更容易发生霉变。脂肪酸值与稻谷霉变相关,一般而言,当稻谷脂肪酸值超过25 mgKOH/100g,开始霉变,所以脂肪酸值可作为稻谷是否发生霉变的指标。  相似文献   

抗虫玉米邢抗2号     

景东林  张书申  胡志芳  郭志英 《中国种业》2000,(3):51

邢抗2号是河北省邢台农科所历经10年培育的高产、稳产、抗虫、抗病玉米杂交种。1999年2月河北省品种审定委员会审定。  相似文献   

基于YOLO v3与图结构模型的群养猪只头尾辨别方法   总被引：1，自引：0，他引：1  

李泊  沈明霞  刘龙申  陆明洲  孙玉文 《农业机械学报》2020,51(7):44-51

在利用视频监控技术对群养猪只进行自动行为监测时,对猪只准确定位并辨别其头尾位置对提高监测水平至关重要,基于此提出一种基于YOLO v3(You only look once v3)模型与图结构模型(Pictorial structure models)的猪只头尾辨别方法。首先,利用基于深度卷积神经网络的YOLO v3目标检测模型,训练猪只整体及其头部和尾部3类目标的检测器,从而在输入图像中获得猪只整体及头尾部所有的检测结果;然后,引入图结构模型,描述猪只的头尾结构特征,对每个猪只整体检测矩形框内的头尾部位组合计算匹配得分,选择最优的部位组合方式;对部分部位漏检的情况,采取阈值分割与前景椭圆拟合的方法,根据椭圆长轴推理出缺失部位。在实际猪场环境下,通过俯拍获得猪舍监控视频,建立了图像数据集,并进行了检测实验。实验结果表明,与直接利用YOLO v3模型相比,本文方法对头尾定位的精确率和召回率均有一定提高。本文方法对猪只头尾辨别精确率达到96.22%,与其他方法相比具有明显优势。  相似文献