履带式花生联合收获机路径跟踪控制方法与试验     

何杰  满忠贤  胡炼  罗锡文  汪沛  李明锦  李伟聪 《农业工程学报》2023,39(1):9-17

为提高无人驾驶履带式花生收获机沙地作业路径跟踪精度，以4HBL-2型自走式花生联合收获机为研究对象，开展了履带式收获机无人驾驶路径跟踪控制研究。建立了履带式收获机运动学模型与虚拟转向角函数关系；以航向偏差值作为观测量、阿克曼模型推算角速度作为测量值，设计卡尔曼融合算法，获得基于阿克曼模型的虚拟转向角度；根据虚拟转向角度对PID路径跟踪算法进行改进，提出了基于预瞄跟踪的双PID路径跟踪控制方法；通过脉冲宽度控制器实现了履带式花生收获机路径跟踪精准控制。仿真试验结果表明：基于预瞄跟踪双PID的路径跟踪控制方法能够进行路径跟踪控制，具有控制平滑和稳态误差小等特点。田间试验表明：花生收获机在沙地以0.6m/s的速度作业时，系统直线跟踪平均绝对误差为2.23 cm，最大偏差为4.14 cm，相对于PD路径跟踪控制器分别提高了56.12%和66.07%。上线试验中，初始偏差分别是0.5、1.0和1.5 m时，上线时间分别为11.00、12.92和13.78 s，上线距离为6.60、7.75和8.26 m；最大超调量分别为5.68%、5.84%和8.06%，相较于轮式收获机，上线距离分别减小了1.9...  相似文献   

水稻生产全程机械化关键环节虚拟仿真实验资源建设     

何杰  王在满  杨文武  汪沛  胡炼  臧英  罗锡文 《中国农机化学报》2021,42(8):40

针对水稻生产全程机械化教学实验和试验设计涉及的农业机械多,配备相应的资源成本高、维护难、共享性能差,且受水稻生长季节、农田条件影响大等问题,设计水稻生产全程机械化关键环节虚拟仿真实验平台。采用面向服务的软件架构,设计水稻生产全程机械化中5个关键技术环节和10种作业机具或装备的虚拟仿真教学资源体系,构建实验资源共享机制和科教融合的共享平台,并建立虚拟实验室管理模式,推动水稻生产全程机械化关键环节虚拟仿真实验教学资源的在线开放和共享;将南方特色作物生产机械技术特征和优势领域科研成果渗透到本科实践教学环节,创新实验教学方法,提升学生专业技能和解决实际问题的能力,提高人才培养质量。  相似文献   

化肥减量配施有机肥对秋季 茭白产量及品质的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

陈可可  张尚法  杨梦飞  何杰  李怡鹏 《长江蔬菜》2019,(24)

研究了化肥减量配施不同有机肥对浙茭3号秋季茭白生长、产量及品质的影响。试验结果表明,茭白大田化肥减量配施有机肥有利于茭白植株生长,改善茭白品质,实现化肥减量提质的效果;施用有机无机缓释肥后,茭白产量较常规施肥提高13.3%,增收6.07%,且在化肥减量尤其是磷肥减量方面表现更加突出,值得在生产上推广应用,而施用秸秆堆肥和商品有机肥则无增产效果。  相似文献   

微波消解-ICP-oaTOF-MS法检测烟田土壤中Cr· As·Cd· Hg· Pb的研究     

何杰  旦有明  易建华  刘永嘉  曹红  牛芸 《安徽农业科学》2012,40(29):14249-14251

[目的]研究烟草土壤中几种重金属元素含量的测定方法。[方法]采用微波密闭消解-电感耦合等离子体直角加速飞行时间质谱(ICP-oaTOF-MS)法,分析了烟田土壤中Cr、As、Cd、Hg、Pb 5种元素含量。同时,研究了影响其测量的主要因素,确定了最佳测定条件。[结果]Cr、As、Cd、Hg、Pb检出限分别为0.090、0.130、0.083、0.090、0.093μg/L,回收率为90.67%～100.62%,RSD低于5%。[结论]与其他方法相比,所建立的方法具有简便、快速、准确、灵敏度高、检测限低等优点,特别是对一些浓度低达ng/L级的超痕量组分的检测,但高质量的丰度灵敏度要差一些,可用于烟叶重金属检测、质量控制。  相似文献   

温度与饲料蛋白质水平对吉富品系尼罗罗非鱼(Oreochromis nilotica)幼鱼生长和血清生长激素水平的影响     

强俊  杨弘  王辉  徐跑  乐贻荣  何杰 《动物营养学报》2012,24(8):1589-1601

采用中心复合试验设计和响应曲面分析方法,在试验室条件下,研究了温度(20～34℃)和饲料蛋白质水平(25％ ～ 50％)对吉富品系尼罗罗非鱼(Oreochromis nilotica)幼鱼生长、饲料效率和血清生长激素(GH)水平的影响.试验期为56 d.随着温度和饲料蛋白质水平的上升,特定生长率、饲料效率和血清GH水平均呈先上升后下降的变化趋势.温度与饲料蛋白质水平的一次效应对特定生长率、饲料效率和血清GH水平有显著影响(P＜0.05);温度和饲料蛋白质水平的二次效应与互作效应对饲料效率和血清GH水平有显著影响(P＜0.05),温度与蛋白质水平对特定生长率无互作效应(P＞0.05).高温与饲料高蛋白质水平会降低饲料效率和血清GH水平.因子与响应值间二次多项回归方程的决定系数分别达到0.958、0.955和0.875(P ＜0.01),可用于预测.温度/饲料蛋白质水平最优组合为29.9 ℃/40.3％,此时,特定生长率和饲料效率均较高,分别为2.748％/d和77.5％,其可靠性达0.888.温度对特定生长率、饲料效率和血清GH水平影响较饲料蛋白质明显.血清GH水平与特定生长率相关性较低,而与饲料效率呈正相关.因此,建议在罗非鱼幼鱼的培育中,按照上述温度与饲料蛋白质组合安排生产,以提高罗非鱼养殖效益.  相似文献   

新农村综合体的空间适应性建构探索——以双流县新兴镇庙山村规划为例   总被引：1，自引：0，他引：1  

杨超  何杰  赵陈晨 《新农村(黑龙江)》2012,(8):24-25

当前,四川省为解决三农问题,提出建设新农村综合体,本文根据空间适应性构建理论,分析并提出新农村综合体在空间三层面上的不同规划方法与思路,为新农村综合体的建设提供借鉴  相似文献   

我国观赏渔业发展现状分析及对策研究   总被引：3，自引：0，他引：3  

何杰  施建军  杨阳  王志铮 《渔业经济研究》2008,(4):36-39

文章在浅议我国观赏渔业发展现状及发展意义的基础上，分析了观赏渔业发展中存在的六大问题，并从五个方面提出了相应的对策和建议。  相似文献   

解析观赏鱼疾病的发生原因及防治措施     

何杰  杨阳 《海鲜世界》2008,(1):45-46

一、观赏鱼疾病的发生原因 导致观赏鱼发病的原因很多，也很复杂，其致病的机理是：当外界不利因素对机体的胁迫超过了机体的负荷能力时，鱼类就开始表现出各种症状。不同的致病原因会引发出不同的症状与之对应。家庭饲养热带观赏鱼疾病发生的原因主要有：  相似文献   

合肥市农业科技创新的探索与实践     

何杰 《安徽农学通报》2012,18(21):20-22,62

随着我国社会经济的快速发展,农业的基础性、战略性地位更加突出,但农业经济发展受资源环境、市场波动、劳动力和自然灾害的多重约束也日益凸显。在此背景下,如何依靠科技,建立健全提升农业经济综合发展能力和水平的农业科技创新体制、体系、机制,成为各级政府和农业部门的重要任务。合肥市作为省会城市,积极探索符合现代农业要求,将政府政策和城市科教资源优势转化为农业科技创新优势,走出一条科技与农业紧密结合的发展之路。  相似文献   

流光溢彩的水中生灵——小型热带鱼     

何杰 《海鲜世界》2008,(3):12-18

地图鱼（stronotus ocellatus） 原产地：南美洲亚马逊流域。 最大体长：30cm。 形态特征：体呈纺锤形，侧扁：体表散布有不规则的橙黄色斑块，其间镶嵌红色条纹，似一幅地图。  相似文献