番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验   总被引：3，自引：2，他引：1  

梁喜凤  杨犇  王永维 《农业工程学报》2013,29(17):16-23

针对番茄收获机械手动力学模型不精确和外界扰动问题,该文采用计算力矩-模糊补偿相结合的控制方法进行了番茄收获机械手轨迹跟踪控制研究。通过自适应模糊逻辑系统补偿机械手动力学模型中的不确定部分,模糊逻辑系统的参数基于Lynaponv稳定性理论自适应调节,并利用ADAMS与MATLAB进行仿真试验。结果表明,对比计算力矩法,计算力矩-模糊补偿控制算法中各关节轨迹跟踪误差明显减小且收敛趋势明显。关节1至关节7平均轨迹跟踪精度分别提高了70.29%、94.72%、0.61%、74.29%、89.75%、86.41%和67.14%。该控制方案中各关节控制力（矩）均呈规律性变化,增加扰动信号亦未使输出力（力矩）出现抖振和突变,启动力（矩）最大出现在移动关节2和转动关节4,分别为453N和98.33 N·m。研究结果可为番茄收获机械手轨迹跟踪控制系统的深入研究奠定基础。  相似文献   

谷物联合收割机安全作业注意事项     

梁喜凤  吴小兰 《新农村》2010,(6):34-35

<正>谷物联合收割机是能够一次完成谷类作物的收割、脱粒、分离茎杆、清除杂余物等工序,从田间直接获取谷粒的收获机械。谷物联合收割机  相似文献   

扁形炒茶机正确使用与常见故障排除     

梁喜凤  陈凤艳  吴小兰 《新农村》2011,(6):33-34

1.使用注意事项(1)场地要求扁形炒茶机放置场所要求地面结实、方便操作,且通风良好、清洁卫生、无污染物。严禁放置易燃易爆物器,场地应配置适当的消防用品。  相似文献   

果实收获机器人关节滑模控制系统设计与试验   总被引：2，自引：0，他引：2  

梁喜凤  周涛  王斌锐 《农业机械学报》2016,47(3):1-7

针对多关节果实收获机器人难以获得精确控制模型以及控制系统的抖振问题,提出基于遗传算法实时动态调整滑模参数的控制策略,设计并制作了基于STM32微控制器和AS5045位置反馈模块及CAN总线通信模块的关节控制系统仿真和试验平台,分别在空载与负载情况下进行了关节电机位置响应试验。结果表明,采用遗传算法动态调整滑模控制器参数能够提高关节控制系统位置跟踪的响应速度,减少外界干扰和负载变化引起的控制系统抖振的幅度与持续时间,具有较强的鲁棒性。由空载和负载试验结果可知,关节6实际试验控制系统的位置跟踪响应时间比理论仿真试验增加了0.5 s,负载时控制系统的位置跟踪响应时间比空载时增加了0.3 s,但负载对系统精度和超调量并无明显影响,系统具有良好的控制效果。  相似文献   

农机作业节油措施     

梁喜凤  吴小兰 《新农村》2012,(4):32-33

1.农业机械的选型选择动力性好、作业性能稳定、适应性好、机具结构及设计合理、技术成熟、调整维修方便、配件市场充足、通过国家或行业主管部门鉴定、满足当地农艺要求、具有良好市场售后服务的农业机械作业机组,新  相似文献   

基于matlab的番茄果实串检测提取     

金超杞  梁喜凤  章艳  陈晖 《江苏农业科学》2018,(8)

以自然环境下的番茄果实串作为研究对象。通过果实的颜色特征选择RGB模型,分别提取出R、G、B各颜色分量的灰度图,确定多组图像中番茄串目标区域的各颜色分量均值。通过分析确定用R-G色差分量进行大津法(Otsu)阈值分割,然后利用形态学闭运算处理果实串的二值图。利用初步处理后的图像进行颜色反转求最大连通域,再重新将颜色反转得到完整的果实串连通区域,并结合Canny边缘检测算子实现番茄果实串边缘轮廓的提取,轮廓上的极值坐标作为外接矩形边框。计算轮廓区域内各像素点坐标之和除以轮廓内总像素数得到果实串的形心坐标。试验表明,该方法对番茄果实串有较好的处理能力,具有通用性。  相似文献   

基于自适应无迹卡尔曼滤波的采摘机械手视觉伺服控制方法   总被引：3，自引：2，他引：1  

梁喜凤  彭明  路杰  秦超 《农业工程学报》2019,35(19):230-237

为解决未知统计特性下的系统噪声对图像雅克比矩阵估计精度的影响问题,提高视觉伺服定位精度,在卡尔曼滤波(lalman filter, KF)法以及无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter, UKF)法的基础上,引入自适应噪声统计估计器,提出自适应无迹卡尔曼滤波(adaptive unscented kalman Filter, AUKF)法估计图像雅克比矩阵,并构造了视觉伺服控制系统。仿真试验结果表明,基于自适应无迹卡尔曼滤波法估计图像雅克比矩阵的视觉伺服控制系统的图像特征最大误差值为10.2像素,机械手末端与目标点三维坐标最大误差值为4.19 mm,响应时间为1.2 s。搭建了七自由度采摘机械手视觉伺服试验平台进行采摘试验,试验结果表明,基于AUKF法估计图像雅克比矩阵的视觉伺服系统对静态目标的采摘成功率为90%,对动态目标的采摘成功率为83%,相比于KF法与UKF法,采摘静态目标试验成功率分别提高了17与10个百分点,动态采摘试验成功率分别提高了16%与10%。基于AUKF法估计图像雅克比矩阵的视觉伺服系统对静态与动态目标的采摘平均时间分别为18和22 s,相比于KF法与UKF法,静态采摘用时分别减少了10和6 s,动态采摘用时分别减少了12和8 s。AUKF法与KF法以及UKF法估计的图像雅克比矩阵相比,AUKF法估计的图像雅克比矩阵减小了采摘机械手视觉伺服控制系统过程噪声的干扰,使采摘机械手视觉伺服控制系统过程噪声适应视觉伺服系统的变化,采摘机械手视觉伺服控制系统定位精度更高。  相似文献   

温室地下蓄热系统换热管道空气流速对蓄热效果影   总被引：1，自引：0，他引：1  

王永维  梁喜凤  王俊  苗香雯 《农业机械学报》2009,40(5):173-177

为确定双层覆盖温室地下蓄热系统换热管道空气流速对蓄热增温效果及对温室温度与湿度环境的影响,分别测试了该系统换热管道以不同空气流速蓄热时换热管道进出口空气温度和湿度、地坪温度以及相邻无蓄热系统温室内的气温、土壤温度和室外温度.结果表明,白昼晴朗时,当换热管道内空气以流速0.6、1.0、1.5、2.0、2.5、2.8 m/s进行蓄热时,地坪温度均高于相邻无蓄热系统温室内的土壤温度,平均温差分别为0.8、1.1、3.1、3.9、4.3、5.6℃,系统蓄热效果随换热管道空气流速增加而增强.在系统换热管道内空气流速以0.6～2.8 m/s蓄热时,温室内热空气流经换热管道温度明显降低,使蓄热温室内的气温低于相邻温室气温0.1～0.6℃,但蓄热温室气温在常见温室栽培作物所需的适宜温度范围内,换热管道以不同空气流速蓄热对温室的温度环境影响较小.  相似文献   

番茄果实串采摘末端执行器设计与运动仿真     

路杰  梁喜凤 《农机化研究》2020,42(7)

为解决单果采摘效率低、果实易损伤等问题,设计了用于番茄果实串采摘的具有夹持与切割功能的末端执行器系统。夹持系统采用平行夹爪气缸结构,切割机构采用钢丝软轴带动圆形锯片的切割方式,并对末端执行器进行了静力学和运动学的分析与仿真。试验结果表明:末端执行器采摘时,夹持果梗动作需要0.5s,切割果梗动作约需7s,切割机构回到初始位置需5.5s,完成番茄果实串采摘动作共需13s,夹持机构行程12mm,切割机构行程40mm,末端执行器能够符合番茄果实串采摘要求。  相似文献   

番茄枝叶裁剪机械臂设计与运动学分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

杨铭涛  梁喜凤 《中国农机化学报》2021,(4):8-14

根据番茄枝叶的生长特性与结构特点,以及现阶段番茄枝叶修剪人工成本高,容易损伤番茄植株等问题,设计一种五自由度的全自动番茄枝叶裁剪机械臂的机械结构,主要通过蜗轮蜗杆和两级伸缩结构作为传动结构实现,并建立机械臂的D-H方程,并在Adams软件里对机械臂进行运动学仿真.运用MATLAB中的Robotics工具箱建立机械臂的仿...  相似文献