汽车自动倒车的控制算法研究     

逄小凤  鲁植雄 《农业装备与车辆工程》2011,(4)

汽车自动倒车是汽车智能控制发展的重要组成部分,也是验证控制理论是否有效的重要平台.自动倒车的控制理论主要有神经网络控制、模糊控制等智能控制方法,其中模糊控制又有二维模糊控制、多维模糊控制和自适应模糊控制等.分别介绍了各种智能控制方法,及各自的优缺点.  相似文献   

基于AMESim的电动车辆线控液压转向控制策略研究与试验分析     

常江雪  鲁植雄 《中国农机化学报》2021,42(8):127

为研究并优化电动车辆线控液压转向系统的控制策略,文章基于AMESim软件进行仿真分析并开展台架验证试验。提出电动车辆线控液压转向控制系统整体设计方案,分别就工作原理、整体结构、液压系统设计、路感加载系统进行分析。基于AMESim建立电动车辆线控液压转向控制系统仿真数学模型,就路感数学模型、液压系统数学模型、执行机构动力学数学模型、传动比数学模型进行阐述,设计P参数自适应调整的PID控制器,并在此基础上进行系统响应性、抗干扰性能分析,研究系统时域状态下的可靠性、稳定性。仿真结果表明,系统阶跃及正弦响应偏差在3°以下,抗干扰能力较强。基于试验台架设计了响应性及稳定性验证试验,结果表明,自适应PID控制器实际响应性较好,快速转向下系统跟随响应偏差在4°以下。  相似文献   

基于滑转率的拖拉机自动耕深模糊控制仿真   总被引：2，自引：0，他引：2  

白学峰  鲁植雄  常江雪  李和  周伟伟 《农业机械学报》2012,43(Z1):6-10

仿真分析了基于滑转率的拖拉机自动耕深模糊控制算法.首先建立系统的数学模型,并用Matlab/Simulink建立计算机仿真模型.然后设计系统的模糊控制器,进一步根据系统的数学模型进行了仿真分析,观察控制效果.同时用PID控制算法、模糊PID控制算法进行仿真,分别进行响应性、抗干扰、适应性的对比分析,结果表明,模糊PID和模糊控制算法较为合适,两者控制效果近似,但是模糊PID控制算法需要更多的变量,更为复杂.  相似文献   

一种创新型茎块收获机的设计与试验     

姚东伟  鲁杨  陈雷  肖茂华  鲁植雄 《农机化研究》2024,(7):178-182+197

经过对国内茎块类收获装备的应用现状比较分析和试验,创新设计出一种集挖掘、收获和还田于一体的收获装备。通过生产试验和性能测试,装备的作业质量和性能参数符合研究设计指标,具有切段秆秧、分割土壤、铲起果壤、输送振动、果壤分离、集果和摆动二次果壤分离等农艺功能。试验结果表明：设计的装备解决了现有装备结构设计复杂、制造成本高、果土分离不彻底或需人工捡拾等问题,收获效率高,可确保茎块质量,性能稳定,可靠性高,制造成本适中,作业成本低,并且具有果土分离彻底和秧苗还田的功能等特点。  相似文献   

基于改进AFSA的路面不平度时域估测     

王静  鲁杨  程准  刘奕贯  鲁植雄 《安徽农业大学学报》2017,44(1):153-157

为提高根据车辆动力学响应建立路面不平度时域模型的精度,对RBF神经网络的设计、输入神经网络的动力学响应参数和汽车车体测量点的位置进行了研究。基于拉格朗日第2方程建立了车身任意位置的5自由度振动模型,以滤波白噪声法建立的路面时域激励为车辆激励的输入和神经网络的理想输出,采用改进的人工鱼群算法(AFSA),针对车身测量点距质心的距离、待测量的动力学响应参数的类型和RBF神经网络的扩展系数建立了优化分析模型。提出了2种需测量的车辆动力学响应参数方案,以及各方案下车身测量点的具体位置。研究结果表明,2种方案的路面不平度时域激励估测精度均高于0.99。  相似文献   

四轮独立驱动电动拖拉机牵引作业转矩分配研究     

周华栋  鲁植雄  邓晓亭  张超  骆光炬  周润东 《南京农业大学学报》2018,(5)

[目的]为使四轮驱动电动拖拉机在牵引作业工况下能够获得更好的牵引性能,提出轮边电机式独立驱动方案,驱动轮转矩实时可控。[方法]采用力矩平衡的方法,对牵引作业工况下的四轮独立驱动拖拉机进行动力学分析,得到前、后轮垂向载荷转移随挂钩阻力矩变化的关系。基于驱动轮的地面附着性能,以载荷比为转矩分配依据,建立前、后轮转矩分配比基于挂钩阻力矩变化的Matlab/Simulink仿真计算模型。根据参数计算,匹配合适部件,搭建了四轮独立驱动电动拖拉机试验台架。根据仿真结果在台架上通过Lab VIEW编程测控实现转矩分配随牵引阻力矩变化而变化。[结果]牵引作业时,前、后驱动轮垂向载荷发生改变,重心后移,驱动轮的地面附着能力改变。基于载荷比转矩分配最多可以比均匀分配提高800 N·m的有效驱动力矩。[结论]采用驱动轮力矩平衡的方法,以车轮垂向载荷为转矩分配依据,得到牵引作业下前、后驱动轮的转矩分配与挂钩阻力矩的关系。按照规律对转矩合理分配,提高拖拉机的牵引性能和能量利用效率。  相似文献   

鸡蛋流变模型研究     

姬长英  鲁植雄 《南京农业大学学报》1995,18(4):114-117

用ＮＸＳ－１１型旋转粘度计对６种鸡蛋的蛋黄、蛋白及黄白混合液分别进行测定，对试验数据进行回归分析，并对的得结果进行零截距假设检验，从而建立了蛋黄、蛋白和黄白混合液的通用流变模型。  相似文献   

基于滑转率的四轮驱动拖拉机防滑模糊控制算法仿真研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

殷新东  鲁植雄 《农业装备与车辆工程》2010,(12)

根据拖拉机防滑相关知识和模糊控制理论,建立了以滑转率为控制对象的四轮驱动拖拉机防滑控制系统。利用Matlab设计了模糊控制器,对其进行仿真。结果显示,基于模糊控制的防滑控制系统可有效抑制驱动轮过度滑转。  相似文献   

中国南方水田土壤的承载能力和粘附性能预测   总被引：8，自引：0，他引：8  

姬长英  鲁植雄  潘君拯 《南京农业大学学报》1999,22(4):105-108

为了探讨中国南方水田土壤的力学性质及其影响因素, 测定了典型水田土壤的有关参数。据测定结果, 分析了水田土壤的承载能力与软泥层深度之间的关系和对钢与对橡胶的粘附力之间的关系。结果表明,承载能力与软泥层深度在一定程度上呈线性关系; 水田土壤对钢的粘附力(x)和对橡胶的粘附力(y) 之间的关系可用方程y = x 拟合, 即两者间没有显著差异。  相似文献   

爆炸冲击载荷下土壤动态本构关系的实验研究   总被引：1，自引：1，他引：0  

鲁植雄  王耀华  潘君拯 《农业机械学报》2000,31(5):21-24

采用拉格朗日曲面拟合实验方法,根据多道记录推算出土壤的本构关系。结果表明：土壤的应力－应变关系具有明显的滞回效应,且粘土的滞回圈比砂土大。土壤的应力－应变关系还表现出波形弥散效应,应力波形图呈双波结构,粘土尤为显著。在爆炸强冲击载荷作用下,土壤表现为具有固定组成的三相物质,其变形机理随土壤深度不同而变化。在装药量为1.3-1.5g/cm^2时,地基表层（0－20cm)具有流体弹塑性,中层（20－60cm）呈粘弹塑性,下层（大于60cm)表现为线性弹性体。  相似文献