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丘陵山地地势复杂、地形多变,农机装备作业环境以倾斜角度较大的斜坡为主,传统农机装备在丘陵山区复杂地形下作业时效率低、稳定性差,甚至会出现侧倾、翻车等现象。本文从仿生机械设计角度出发,提出一种在丘陵山地复杂地形下能够自主实现位姿调平控制的轮腿式机器人平台,提升复杂地形下的作业稳定性和安全性。以昆虫后足为仿生机械设计对象,并结合多连杆机构原理,完成新型变行程轮腿机构及机器人平台的整体架构设计。采用D-H参数法分析了轮腿机构运动学特性,结果显示轮腿式机器人离地间隙最大调整量为574mm,具备较强的越障能力。在空间坐标系上定义轮腿式机器人空间姿态参数,推导得到机身姿态角与轮腿伸缩量之间的空间姿态模型,并设计了基于NSGA-Ⅱ的机身空间姿态逆解算法。基于空间姿态逆解算法构建了轮腿式机器人全向位姿调平位姿控制系统,包含机身调平控制器、“虚腿”补偿控制器和质心高度控制器,在复杂地形下行驶时能够控制轮腿式机器人俯仰角、侧倾角、接地力、质心高度等空间姿态参数,然后通过搭建的轮腿式机器人ADAMS-Matlab联合仿真模型完成了位姿控制系统算法仿真验证。在机器人样机上开展了离地间隙自动调整和机身全向位姿调平试验,试验结果表明,试验样机离地间隙最大调整量为574mm,同时在复杂地形下能够实现机身位姿全向自动调平,调平平均时间约为1.2s,调平平均误差为0.8°,位姿控制响应速度与调平精度能够满足实际工作要求。 相似文献
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我镇养殖户雷炳唐2005年所养殖的草鱼患肝胆病,绎济损失约4万元。2006年因吸取上年教训,早预防,早准备,故只零星发生学.鱼肝胆病,病情也很快得到控制。现将其这几年总结出的一套仃之有效的防治方法介绍如下。 相似文献
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磷石膏、红糖等对蚯蚓改良滨海盐土的促进作用 总被引:3,自引:0,他引:3
前期研究表明,施入园林废弃物作为饵料并投放蚯蚓能够降低滨海盐土盐分。通过田间对比试验,研究同时添加磷石膏和红糖对蚯蚓改良滨海盐土的促进作用。结果表明,在每平方米施入6.5 kg园林废弃物及50条蚯蚓(平均质量0.334 g)的基础上,添加磷石膏能够显著降低土壤pH以及水溶性钠离子(Na~+)和氯离子(Cl~-)的含量,但同时会显著增加土壤水溶性钙离子(Ca~(2+))及硫酸根离子(SO_4~(2-))含量;随着磷石膏施入量的提高,土壤全盐量呈现先降低后升高的趋势。添加红糖能够间接降低盐碱土壤水溶性Na~+和Cl~-的含量以及全盐量,但不同红糖施入量的处理间并无显著差异。根据试验结果,推荐在施入园林废弃物作为饵料并投放蚯蚓的基础上,同时添加1 kg m~(-2)的磷石膏及0.4 kg m~(-2)的红糖,以取得最佳的降盐效果。 相似文献
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不同淋洗方式下滨海沙性盐渍土改良效果 总被引:5,自引:2,他引:5
选择对滨海沙性盐渍土进行室内土柱模拟淋洗试验,采用连续淋洗与间歇淋洗2种方式比较不同淋洗方式下沙性盐渍土的改良效果。结果表明,淋出液矿化度随着体积变化急剧下降,直至稳定于很低的水平,连续淋洗与间歇淋洗淋出液矿化度分别从233.8,327.4g/L稳定至2.5,2.2g/L。间歇淋洗单位水量淋洗的盐分要高于连续淋洗。淋出液的各离子随体积变化趋势与矿化度变化相似;淋洗结束后土壤盐分变化显示,随着用水量的增加,淋洗效率逐渐降低,15,20,25,30cm水量下连续淋洗的淋洗效率分别为2.87,2.40,1.98,1.67g/ml;间歇淋洗的淋洗效率为3.10,2.48,2.00,1.68g/ml,间歇淋洗的淋洗效率始终要高于连续淋洗;由于各离子溶脱淋洗速率不同,改变了土壤中盐分离子组成,土壤由原来以Na+-Cl-型转变为以Ca2+-SO24-型。根据淋洗过程中土壤盐分变化与用水量之间的关系拟合出的淋洗曲线效果较好,相关系数分别为0.968和0.970。淋洗试验表明,间歇淋洗具有更高的淋洗效率,节水潜力要高于连续淋洗,由此得出的淋洗曲线可用于指导大田沙性盐渍土改良应用。 相似文献
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红松种鳞多酚超声波辅助提取优化工艺及其抗氧化性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用超声波辅助法提取红松种鳞多酚类物质以高效获取具有抗氧化活性的多酚。以多酚得率、DPPH·清除率为指标,通过单因素试验,研究超声时间、超声温度、超声功率对多酚得率及其抗氧化活性的影响。在单因素试验的基础上,以多酚得率为响应值,采用Box-Benhnken法设计三因素三水平的响应分析试验。结果表明:超声波辅助提取红松种鳞多酚的数学模型回归显著,最佳提取条件为:超声时间52 min、超声温度53 ℃、超声功率300 W。在此条件下,多酚得率可达27.80 mg/g,多酚得率与同温度水浴240 min得率相同,提取时间缩短2 h。此条件下提取的松多酚对DPPH·清除的IC50值为20.72 μg/mL;对羟自由基清除率IC50值为20.69 μg/mL;对超氧阴离子清除率的IC50值为259.71 μg/mL,且具有较高的总还原能力。 相似文献
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黑木耳多糖的制备及其抗凝血功能的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
[目的]探讨黑木耳多糖的制备并研究其抗凝血功能.[方法]采用水、酸溶液及碱溶液对黑木耳多糖进行提取制备,并以APTT、PT、TT3个体外抗凝血指标为衡量依据,分别对其抗凝血功能进行了研究.[结果]试验表明,水溶性黑木耳多糖的提取率最高,而碱溶性多糖的纯度最高,且除蛋白后多糖纯度高于除蛋白前,可达到83.05%.抗凝血试验表明,水溶性、酸溶性和碱溶性3种黑木耳多糖均能显著延长家免血浆的APTT(P <0.01),而对PT和TT无明显影响(P>0.01),并且APTT的值与多糖浓度呈正相关.多糖对APTT的作用强弱顺序为碱溶性>水溶性>酸溶性,且除蛋白后的多糖对APTT的作用效果均高于除蛋白前.[结论]研究可为黑木耳多糖在抗凝血临床方面的应用提供参考依据. 相似文献
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将重组酶辅助扩增技术(recombinase aided amplification, RAA)与规律间隔性成簇短回文重复序列相关Cas13a蛋白(CRISPR-Cas13a)技术相结合,即RAA-Cas13a,建议建立高效、灵敏、特异的猪流行性腹泻病毒(porcine epidemic diarrhea virus, PEDV)检测方法。针对PEDV N基因保守区设计RAA特异性引物和CRISPR RNA(crRNA),利用RAA技术扩增样本核酸,并进行CRISPR-Cas13a荧光检测,以RT-qPCR为对照方法,评价该方法的灵敏度、特异性及与RT-qPCR法的一致性。结果表明,该方法最低可检测至101 copies·μL-1,且与猪圆环病毒1型、猪圆环病毒2型、猪圆环病毒3型、猪繁殖与呼吸综合征病毒、猪瘟病毒及猪伪狂犬病病毒等常见猪源病原核酸检测无交叉反应。采用RAA-Cas13a检测40份临床样本与RT-qPCR方法阳性符合率为100%,阴性符合率为84.6%,总符合率为95%,Kappa值为0.881。本研究建立的RAA-Cas13... 相似文献
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正2017年12月3日,苍茫谣芥花油长三角市场发布会暨SFEC 2017上海绿色有机食品及优质大米·杂粮展览会特等奖颁奖仪式在上海市光大国际会展中心隆重举行。发布会上,上海市粮油学会、呼伦贝尔农垦集团、合适佳食品公司、京东超市等领导及上海市食用油专家分别发表了精彩演讲,并且共同见证了苍茫谣芥花油展览会特等奖的荣誉时刻。合适佳公司生产的苍茫谣芥花油原料源于呼伦贝尔农垦600万亩黑钙土地,这里被誉为"绿色净 相似文献