基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法   总被引：3，自引：0，他引：3  

姬伟  程风仪  赵德安  陶云  丁世宏  吕继东 《农业机械学报》2013,44(11):253-259

针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题,提出一种改进人工势场法的避障路径规划方法。根据自行研制的5自由度苹果采摘机器人机械手具体结构和障碍物特征,进行机械手运动学分析和障碍物建模;在保留传统人工势场法易于实现、结构简单等优点的基础上,针对其存在的局部极小点、陷进区等问题,结合果树生长环境中障碍物的特点,通过引入虚拟目标点使搜索过程跳出局部最优的极小点,从而实现机械手避开障碍物到达目标的灵活避障;将该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位置已知条件下的采摘机器人机械手实时避障任务中,仿真和实验研究结果表明此方法简单,实时性好,能够有效地避开障碍物,成功到达目标位置,适合自然生长状态下苹果的自动采摘。  相似文献   

有机肥对水稻根际土壤中微生物和酶活性的影响   总被引：49，自引：4，他引：49  

罗安程  T.B.Subedi  章永松 《植物营养与肥料学报》1999,5(4):321-327

利用根际箱在红壤上研究了有机肥对水稻根际有效磷、根际微生物和土壤酶活性的影响。试验结果表明,有机肥明显地提高水稻根际和非根际土壤真菌、放线菌和细菌的数量及土壤有效磷的含量。根际土壤各类微生物的数量大于非根际土壤,表现出明显的根际效应。施用有机肥使根际效应增加,其效应为细菌 放线菌 真菌。有机肥还明显地促进水稻根际无机磷溶解菌和有机磷分解数量以及磷酸酶和脲酶的活性,同时对水稻根际土壤磷转化速率有明显的提高,从而加速了土壤养分的转化。  相似文献   

水稻植株光合作用能力的变化与其抗白背飞虱的关系   总被引：6，自引：0，他引：6  

陈建明  俞晓平  陈俊伟  吕仲贤  程家安  陶林勇  郑许松  徐红星 《核农学报》2003,17(6):423-426,416

稻株受白背飞虱为害后 ,感虫品种 (TN1和汕优 63)光合作用速率和叶绿素含量下降率比抗虫品种 (N2 2 )明显 ;汕优 63和N2 2品种的二磷酸核酮糖 (RuBP)羧化酶的含量和活力均增加 ,TN1品种在为害 5d时RuBP羧化酶的含量和活力明显增加 ,而在为害 1 0d时显著下降 ;感虫品种受害后叶片光合产物滞留比抗虫品种多 ,即感虫品种光合产物向叶鞘、茎、分蘖和根等部位的转移量少于抗虫品种。  相似文献   

黄河流域重点小流域治理成效   总被引：3，自引：0，他引：3  

赵院  程燕妮  黄建胜 《中国水土保持》2002,(6):37-38

1997年以来黄河上中游管理局立项实施的 14 3条重点治理小流域 ,按标准化、规范化的要求进行管理 ,通过综合治理和农村经济结构调整 ,改善了当地生态环境 ,促进了经济发展。已有 2 3条小流域被水利部、财政部命名为全国水土保持生态环境建设“十百千”工程示范小流域 ,为大面积综合治理提供了样板  相似文献   

基于MODIS遥感数据和GIS的山东省生态环境状况评价   总被引：5，自引：0，他引：5  

孟岩  赵庚星  程晋南  方琳娜  唐秀美  雷彤 《中国生态农业学报》2008,16(4):1020-1024

本文利用山东省MODIS遥感影像,以监督分类方法进行了土地利用／覆被分类,通过GIS的空间分析功能提取出生物丰度指数、植被覆盖指数、水网密度指数、土地退化指数、环境质量指数等评价信息,利用构建的生态环境状况指数（EI）模型,进行了山东省生态环境状况的评价。研究结果表明,山东省生态环境状况整体较好,优、良面积占总面积的61．1％,但同时存在环境污染、土地退化、水资源短缺等问题,生态环境较差、差的面积占16．2％。该研究探索了MODIS数据和GIS技术相结合的生态环境状况评价方法,对区域生态环境的保护和改善具有积极意义。  相似文献   

机械零件课程设计软件研究-轴类零件参数化设计     

宗望远  黄海东  李善军  朱松德  程友联 《华中农业大学学报》2005,(Z1)

采用基于特征的参数化图素拼装技术实现轴类零件结构参数化,开发出轴结构设计分析CAD系统, 实现了轴类零件的计算机辅助设计。  相似文献   

不同黑胫病发病程度下植烟根际土壤酶活性及细菌群落结构差异比较   总被引：3，自引：1，他引：2       下载免费PDF全文

史普酉  杨成翠  贾孟  白羽祥  刘棋  朱宣全  程亚东  张金峰  王润玲  谭小兵  杨焕文  王戈 《中国土壤与肥料》2020,(1):179-187

土传病害的发生与土壤环境,特别是微生物群落结构变化密切相关,田间自然发病条件下探讨土传病害发生、发展过程中土壤环境因子的变化特征,可更加科学地评价病害发生与土壤环境因子变化的关系,为进一步了解土传病害发生机理提供必要科学依据。选择云南烟草黑胫病危害较为严重的3个植烟区(石林板桥、保山耇街、保山珠街)统一种植高感黑胫病烤烟品种红花大金元,调查定点田块病害发生情况并根据病害调查标准将发病烟株划分不同程度(正常烟株、轻度发病烟株、中度发病烟株、重度发病烟株)。同时在保山耇街试验点采集不同发病程度烟株根际土壤,分析比较其土壤酶活性及细菌群落的差异。研究结果表明:各调查点不同发病程度烟株根际土壤与脲酶、蔗糖酶、酸性磷酸酶、过氧化氢酶活性随发病程度增加均呈下降趋势;土壤16S rRNA高通量测序及多样性分析表明,与土壤细菌门类水平优势群落组成相似,并且随发病程度放线菌门相对丰度呈下降趋势,而酸杆菌门呈上升趋势;不同发病程度根际土壤细菌群落属水平上相对丰度差异较大,其中甾体杆菌属(Steroidobacter)、阿达尔杆菌属(Adhaeribacter)、根瘤菌属(Mesorhizobium)、杜氏杆菌属(Tumebacillus)随发病程度呈先下降后上升的趋势;细菌群落α多样性指数均不同程度低于健康根际土壤,且均表现为轻度发病烟株根际土壤α多样性指数最低,其中shannon和simpson指数轻度发病烟株显著低于健康烟株;PCoA主成分分析表明,根际土壤细菌群落结构随发病程度发生了明显分离,且沿第二主成分坐标轴上细菌群落结构分离随发病程度呈逐渐增大趋势。综上所述,不同发病程度烟株根际主要环境因子存在较大差异,土壤酶活性受到不同程度抑制,细菌群落组成发生趋向性变化,群落结构发生趋向性改变,土壤微生物多样性降低。  相似文献   

高压脉冲电场法提取耐辐射奇球菌中类胡萝卜素的研究     

何宇超  程琪琪  吴莉  张莉莉  范成凯  应南娇  汪婷  杨勇 《核农学报》2020,34(2):315-321

为探讨高压脉冲电场(PEF)电学参数致耐辐射奇球菌破壁提取类胡萝卜素的影响及最佳工艺参数,采用正交试验法,分析了电场强度、处理时间、频率和脉宽4种电场参数对类胡萝卜素提取效果的影响。结果表明,PEF技术提取类胡萝卜素的最优提取水平组合为:电场强度30 kV·cm^-1,处理时间30 s,频率30 Hz,脉宽10 μs。该条件下,提取量为75.06 μg·g^-1,与未进行电场处理的样品提取量48.27 μg·g^-1相比,增加了55.5%。本研究结果为PEF技术的工业化大规模应用提供了理论依据。  相似文献   

连作植烟土壤具有显著积累特征的两种酚酸的化感效应评价   总被引：2，自引：0，他引：2  

程亚东  白羽祥  史普酉  杨成翠  贾孟  杨焕文  王戈  陈峰 《核农学报》2020,34(10):2307-2315

为科学评价连作植烟土壤中具有显著积累特征的两种酚酸的化感效应,丰富现有连作障碍机理,以烤烟品种K326为试验材料,基于前期田间实测结果设置不同浓度梯度(间苯三酚:0.20、1.00、5.00 mg·kg^-1,对羟基苯甲酸0.02、0.10、0.50 mg·kg^-1)进行盆栽试验。结果表明,两种酚酸物质均显著抑制了烤烟种子萌发。间苯三酚抑制了幼苗根系的生长,且浓度越大抑制作用越强;对羟基苯甲酸对幼苗根系生长的影响表现出“低促高抑”的浓度效应。随着间苯三酚浓度的增加,叶片超氧化物歧化酶(SOD)和过氧化氢酶(CAT)活性呈上升趋势,而过氧化物酶(POD)活性呈下降趋势;随着对羟基苯甲酸浓度的增加,叶片SOD、CAT和POD活性均呈先升后降趋势。此外,两种酚酸物质均降低了烤烟幼苗叶片叶绿素含量,增加了丙二醛(MDA)含量。随着处理时间的延长,胁迫作用趋势相同。由此可知,间苯三酚和对羟基苯甲酸不同程度地抑制了烤烟幼苗的生长,且存在浓度效应。间苯三酚表现为抑制作用,浓度越高抑制作用越强;对羟基苯甲酸浓度≤0.10 mg·kg^-1时表现为促进作用,>0.10 mg·kg^-1时表现为抑制作用。对羟基苯甲酸较间苯三酚具有更强的生物毒性。本研究可以丰富植烟土壤连作障碍机理,为今后连作障碍调控提供理论依据。  相似文献   

江苏水稻生产全程简约化绿色防控策略研究与应用     

朱凤  程金金  张国  田子华 《中国植保导刊》2021,(1):94-101

针对江苏水稻病虫害灾变规律变化发展的新特点,以及农药减量控害难度加大、稻米品质质量要求提高等社会需求,结合农药残留风险关键控制点和农药施用对稻米品质的影响分析,提出了水稻病虫害"前防、中控、后保"的全程简约化防控新策略.构建了以"种苗处理和穗期病虫绿色用药"为核心、以"生态调控"为配套的水稻不同生长时期防控技术体系和基...  相似文献