设施园艺移动平台分布式驱动自适应防滑控制     

陈凤  丁俊杰  罗志涛  郑恩来  鲁应涛  汪小旵  沈成  鲁植雄 《农业工程学报》2024,40(10):85-96

针对设施园艺特殊作业场景对电驱移动平台灵活作业与高操纵稳定性需求,该研究设计了一种四轮轮毂电机独立驱动的分布式设施园艺电驱移动平台,并提出了一种可提高转向灵活性与稳定性的自适应防滑控制策略。在该控制策略中,首先构建电驱移动平台动力学模型与Ackermann差速转向模型,结合速度瞬心原理及轮胎侧偏角确定各车轮转向目标转速;其次,为提高电驱移动平台对时变附着系数的适应能力,采用改进的强跟踪自适应无迹卡尔曼滤波算法设计复杂路面识别器,实现对路面附着系数准确估计;最后,设计基于自适应滑模算法的防滑控制器,根据路面附着系数估计值确定车轮相对最佳滑转率并实时控制滑转率。为验证所提控制策略的有效性,开展了Carsim-MATLAB/Simulink联合仿真与分布式设施园艺电驱移动平台实车试验。试验结果表明,所提控制策略可准确估计复杂道路下路面附着系数,降低车轮滑转率误差;在不变路面、对接路面与对开路面3种工况下,左侧车轮滑转率误差分别为0.031、0.015和0.038,右侧车轮滑转率误差分别为0.026、0.005和0.028;在不变路边随机路面实测路况下,电驱移动平台路面附着系分别数约为0.44和0.47,最大滑转率分别约为0.69和0.68,有效抑制了轮胎转向时的过度滑转,提高了电驱移动平台的行驶稳定性。研究可为设施园艺车辆驱动防滑控制提供具体理论依据和实施方案。  相似文献   

细辨金融“做空”     

黑马三 《农村实用科技》2022,(12):32-33

<正>一个不容忽视的事实是,在经历了1997年的亚洲金融危机之后,民众普遍对“做空”这个投资术语耳熟能详,甚至谈之心惊、闻之色变。与“股神”巴菲特齐名的金融大鳄索罗斯只手掀起亚洲金融风暴,席卷泰国,继而波及整个东南亚,造成许多国家的货币大幅贬值,股市大幅下跌,许多大型企业纷纷倒闭,社会经济萧条,对亚洲急速发展的经济形成巨大影响。  相似文献   

恩诺沙星对小型模型水生态系统中底泥微生物的影响     

吴银宝  ;廖新俤  ;汪植三 《农业环境保护》2009,(10):2167-2172

兽药在环境中的行为及其生态效应已成为目前生态毒理学研究的热点之一。恩诺沙星是畜禽养殖业中广泛应用的抗菌药物,它可随畜禽排泄物进入环境,对环境生物产生影响。为对恩诺沙星的生态安全评价提供依据,利用小型模型水生态系统研究了恩诺沙星在其中的降解及其对底泥微生物数量的影响,于室外大棚以自然发生法构建了小型模型水生态系统（水生微宇宙）,培育2个月待其稳定后用于试验研究。试验设恩诺沙星0．02、0．05、O．1、0．2和0．5mg·L^-1 5个浓度系列,1个空白对照。结果表明,试验初期恩诺沙星在模型水生生态系统中的消失速度很快,随时间推移消失速度逐步减慢,并且在低浓度时维持较长的时间;初始浓度越高,恩诺沙星在低浓度时维持的时间越久。在试验浓度范围内,恩诺沙星对淤泥中的好氧细菌、真菌、放线菌、氨化细菌和硝化细菌的数量均无显著影响。  相似文献   

H5N1亚型AIVHA抗原表位的高效表达及其抗原活性分析     

庞耀珊  谢芝勋  谢丽基  邓显文  谢志勤  刘加波  谢体三 《广西农业生物科学》2012,31(2):109-116

血凝素（hemagglutinin,HA）蛋白是禽流感病毒（avian influenza virus,AIV）的一个重要表面抗原性蛋白,在疾病诊断和防治上有重要意义。本研究为了探讨一种更为简便有效的HA重组蛋白表达途径,利用生物信息学软件,对H5N1亚型AIVHA基因编码的氨基酸序列进行分析,在分析其在大肠杆菌中的密码子偏好性、稀有密码子分布情况及有关蛋白的抗原性等重要特性后,构建了HA抗原表位重组表达质粒pET-32a（＋）-HA。经测试,该重组质粒在1mmol/LIPTG诱导剂作用下诱导过夜,能在大肠杆菌Rosetta-gami B（DE3）中高效表达,并得到48.1kD大小的目的重组表达蛋白。重组蛋白用6×His-tagged protein纯化试剂盒纯化后,与福氏佐剂等量混合制备成抗原,以200μg/鸡的剂量皮下注射2月龄SPF鸡3次,采血分离血清。Western-Blot试验结果表明,该重组表达蛋白能分别与所制备的高免鸡血清及H5N1亚型AIV阳性血清发生特异性反应,在硝酸纤维素膜上出现特异性杂交带。说明本试验研究的HA抗原重组表达蛋白具有良好的免疫原性和反应原性,保留了HA蛋白的抗原活性,提示该重组蛋白在H5亚型AIV的防治技术研究中具有重要的实际应用价值。  相似文献   

大孔吸附树脂分离纯化红小豆多酚工艺及效果   总被引：1，自引：4，他引：1  

陶莎  黄英  康玉凡  辰巳英三  张惠  薛文通 《农业工程学报》2013,29(23):276-285

为开发利用红小豆加工副产物中的生理活性物质,该研究采用大孔树脂吸附法对煮制红小豆水的多酚类物质进行分离纯化,比较了5种不同型号大孔树脂对红小豆多酚的吸附分离效果,从中筛选出HPD 600型树脂作为理想的吸附剂;研究了 HPD 600树脂对红小豆多酚的吸附等温线,结果表明,该吸附等温线与 Langmuir、Freundlich函数曲线的拟合程度非常高,且采用Langmuir模型的拟合效果略优于Freundlich模型。静态和动态吸附、洗脱试验结果表明：样品液浓度、温度、pH值、乙醇浓度、上样流速及洗脱流速等因素均对HPD 600树脂吸附分离红小豆多酚有影响。较理想的工艺参数为：30℃是较适宜的静态吸附温度;保持煮制红小豆水本身的多酚浓度0.96 mg/mL和pH值6.8,上样体积200 mL,上样流速1.0 mL/min进行动态吸附;吸附饱和平衡后,采用50 mL 60%乙醇溶液,以1.5 mL/min的流速进行动态洗脱。依此得到的红小豆多酚纯化液,其总酚含量和总抗氧化能力均有显著提高,约为纯化前的2.2倍。  相似文献   

乙烯利催熟对谷林套播油菜成熟进程、产量和品质的影响     

郑伟  肖国滨  肖小军  李亚贞  陈明  刘小三  黄天宝  吴艳  叶川 《核农学报》2017,31(1)

为使油菜角果成熟度达到一致,实现双季稻田套播油菜一次性机械化收获,以丰油730油菜为试材,选用40%乙烯利,采用4个药剂用量(0、3 000、4 500、6 000 m L·hm-2)和3个喷药时期(04-20、04-22、04-24)进行催熟试验,考察了油菜成熟进程、产量及品质。结果表明,药剂用量越大、喷药时期越早,油菜角果转色越快,脱水越明显,千粒重和产量下降也越明显;在籽粒品质方面,蛋白质、亚油酸和饱和脂肪酸含量随着药剂用量增加,喷药时期提前而增加,而含油量、油酸、亚麻酸、软脂酸、硬脂酸和花生四烯酸含量则表现出降低的趋势。在不明显减产的情况下,从催熟角果利于油菜机械收获角度考虑,生产上以油菜自然成熟前6~8 d喷施3 000 m L·hm-240%乙烯利,或油菜自然成熟前4~6 d喷施4500 m L·hm-240%乙烯利为宜。本研究结果为乙烯利催熟油菜的应用提供了参考。  相似文献   

亚地块尺度秸秆信息丰度研究     

丁启朔  陈杰  汪小旵  何瑞银  徐高明  梁磊 《农业机械学报》2022,53(13):54-61，176

不断拓展的秸秆资源应用途径丰富了亚地块尺度下秸秆信息丰度的研究,但界定和表达亚地块尺度下秸秆信息丰度尚缺乏科学规范。本文以机收小麦原茬地的秸秆信息丰度为研究对象,设计系列指标（立茬与碎秸的质量分布、碎秸堆叠层数、立茬侧影覆盖度）,分别探讨原位网格取样称草、平板匀铺图像处理、背景板图像处理、碎秸筛分、人工观察计数等手段与方法,进行原茬秸秆信息的指标化。将获取的多维秸秆信息进行归一化处理,并运用图像相似度分析法研究信息指标间的相关性。结果表明,本文提出的秸秆信息参数及测试方法增加了亚地块尺度下的秸秆信息丰度,秸秆信息图像间的相关分析也能反映出各指标间的内在联系。所得信息反映了收获机的留茬状态与碎草性能,碎秸质量集中分布在割幅中间区域。立茬质量分布受作物行间距影响,碎秸堆叠层数表达了机排草口的排草状况,立茬侧影覆盖度分布可反映收获机的留茬碾压破坏情况。秸秆信息指标间的相关分析表明,地表秸秆总质量与碎秸质量的相似度为0.89、与立茬质量相似度为0.43,碎秸质量与碎秸堆叠层数相似度为0.64,立茬质量与立茬侧影覆盖度相似度为0.48。本文界定的亚地块尺度下秸秆信息丰度及其参数化研究结果可为系统开展亚地块尺度下秸秆信息技术研发提供参考。  相似文献   

基于田间摄像的多参数水稻土深松扰动行为与效应研究   总被引：2，自引：0，他引：2  

丁启朔  李杨  BELAL Eisa Adam  梁磊  何瑞银  汪小旵 《农业机械学报》2019,50(10):44-55

耕作机具的土壤扰动行为密切联系土壤失效机理与耕作效应,是优化耕作系统的重要依据。本研究通过土壤耕作原位综合测试平台开展单铲深松试验,从5个方位录制深松视频,同时配合使用微地貌测试、耕作阻力测试、EDEM仿真、深松扰动剖面土壤紧实度测试和深松理论检验,探究深松铲入土角α和耕深D对水稻土深松扰动过程、土壤失效机理及深松效应的影响。结果表明,摄像法提取的纵向碎土距离R、扰动宽度W及抬土高度H与α和D显著相关,可用于水稻土深松扰动行为的定量表述。摄像法显示水稻土难以脆性断裂,铲两侧发生非对称性土壤剪切失效。土壤沿曲柄攀升,抬土高度H随α增大,随D减小,表明深松铲的设计参数和作业参数同时影响抬土能力。R随对应耕深范围内铲的纵向水平长度L线性增加,W随α线性增加。地表平整度S和扰动宽度W均在耕深20 cm时最大。深松土壤扰动行为的EDEM仿真从微观层面再现了摄像法记录的非对称性失效、侧向挤压失效和深松新月形失效现象,表明该离散元模型用于解析水稻土深松力学的科学性。EDEM仿真进一步显示出应力集中区沿铲尖与铲柄破土刃周期性上下移动,同时也对铲下方底层土造成挤压。深松扰动剖面土壤紧实度等值线图验证了仿真过程中铲尖下方形成的土壤压实带,并直观展示出耕深30 cm时,犁底层土壤因侧向挤压流变形成的沟槽状紧实壁面。本文结合田间原位摄像法的多参数测试研究可为深松铲和耕作系统的优化提供依据。  相似文献   

农业机械化与农民增收关系的交互动态响应分析——基于吉林省统计核算数据     

李玉波  杨淑杰  邬伟三  许清涛 《中国农机化学报》2021,(1)

为探究农业机械化发展与农民增收之间的关系,以吉林省1998—2018年的时间序列数据为例,通过灰色关联分析和构建VAR模型,利用脉冲响应函数和方差分解分别探讨农业机械化与农民增收之间的关系。结果表明:农业机械化发展与农民人均纯收入之间的灰色关联度为0.8345,关系比较密切;吉林省农业机械化发展与农民人均纯收入之间存在长期均衡关系。从长期来看,农业机械总动力每增加1%,农民人均纯收入会上涨1.4561%;吉林省农业机械化发展与农民人均纯收入之间存在双向因果关系,两者之间相互影响,而且农业机械化发展对农民人均纯收入增长的影响程度更大。最后,为更好地促进吉林省农业机械化发展提出相关建议。  相似文献   

东北玉米田间管理技术及经验     

孟庆瑞  于健三 《农机推广与安全》2009,(3):36-36

春季是玉米苗期的关键季节,田间管理尤为重要,尤其在大面积越冬区种植高产晚熟品种玉米的情况下,更应该加强玉米苗期的田间管理,从而获得大面积丰产丰收。  相似文献