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为改善工程机器人系统的操作性,并提高在抓取和搬运柔软物体过程中的安全性,对主从遥操作系统的控制进行了研究,提出了位置速度/位置反力混合控制的方法。工程机器人在自由移动时,采用位置速度控制,工程机器人与环境间产生反馈力时,切换到位置反力控制。利用反馈力作为反馈信号,实现对力的间接控制。设计并开展了抓取与搬运柔软物体的实验,并对抓取和搬运过程中的物体最大变形量以及活塞杆平均位移进行了统计分析及配对t检测。结果表明:相比传统的位置速度控制方法,位置反力控制方法能够改善主从遥操作系统的操作性,确保在抓取和搬运过程中柔软物体的安全性。 相似文献
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AIM To construct the mouse embryonic stem cell (ESC) line with stable pancreatic and duodenal homeobox 1 (Pdx1 ) expression by Tet-On system, which may lay a foundation for further research on the differentiation of Pdx1+ definitive endoderm cells into pancreatic cells. METHODS The Pdx1 -overexpressing lentiviral vector with green fluorescent protein marker and puromycin resistance was constructed by Tet-On system and was used to infect the mouse ESC. The cells were divided into 3 groups: blank control group (ESC group), empty lentivirus control group (PDX1- ESC group) and Pdx1 lentivirus transfection group (PDX1+ ESC group). Flow cytometry was used to detect the transfected cells after screening by doxycycline (DOX). The function of Tet-On system and the expression of Pdx1 gene were detected. The transfected cells in PDX1- ESC group and PDX1+ ESC group were sorted by flow cytometry, and constructed ESC line with stable expression of Pdx1 and negative control ESC line were verified. RESULTS (1) The positive rates of transfected cells in PDX1- ESC group and PDX1+ ESC group were 90.72% and 94.01% after screening by DOX, respectively. The positive rates of transfected cells in PDX1- ESC group and PDX1+ ESC group was 97.84% and 98.13% after sorting by flow cytometry, respectively. (2) With DOX, green fluorescence was observed in PDX1- ESC group and PDX1+ ESC group. The mRNA and protein expression of Pdx1 was significantly increased in PDX1+ ESC group (P <0.05). Without DOX, no green fluorescence was observed in the cells of the 3 groups, and no significant difference in the mRNA and protein expression of Pdx1 was observed (P >0.05). (3) After 3 months of cryopreservation, the cell lines still survived in resuscitation culture and were regulated by DOX. CONCLUSION Using Tet-On system, the mouse ESC line with inducible Pdx1 expression were successfully established and could be used as an effective cell model to research the differentiation of Pdx1+ definitive endoderm cells into pancreatic cells. 相似文献
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为实现蔬菜大棚内自动化除草的目的,针对其中的杂草识别环节,提出了一种基于三维点云的新型蔬菜大棚杂草识别方法。采用RGB-D相机获取青菜田、生菜田的三维点云图像,采用超绿色算法去除其中的土壤等背景,采用体素滤波法在保留点云图像形状特征的同时降低点云数量,然后采用欧式聚类法分割出单株青菜和单棵杂草的点云簇,分别计算得到每个点云簇的最高点的Z坐标值,最后结合深度信息Z坐标值实现蔬菜大棚杂草识别。结果表明:这种基于三维点云的杂草识别方法能够有效的识别出杂草,识别率为86.48%。该方法能够对蔬菜大棚中的杂草进行准确识别,为蔬菜大棚自动化除草提供有效的解决方案。 相似文献
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以‘福山包头’大白菜为试材,利用田间调查、显微观察和叶片离体培养的方法,对‘福山包头’系列大白菜叶柄黑点病的发生特点及抗性进行了研究,以期为改善‘福山包头’大白菜抗病性及新品种选育提供参考依据。结果表明:(1)大白菜叶柄黑点病主要发生于叶柄表皮细胞且起始于细胞周质或细胞壁,该病可发生于大白菜的整个生育期,且进入包心期后发展较快;(2)氮素能诱导叶柄黑点病的发生,且铵态氮较硝态氮诱导效果更明显;(3)氮素浓度与叶柄黑点病的发病程度呈正相关,但氮素并不是影响叶柄黑点病发生的唯一因素;(4)‘福山包头’系列大白菜种质资源中,‘福东2号’‘福山82’对叶柄黑点病的抗性较强,‘福小87-13-13’‘皱福’的抗性较弱。 相似文献
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以前期试验获得的4株斑玉蕈(Hypsizigus marmoreus)杂交菌株为试材,利用亮蓝-PDA平板显色试验、苯胺蓝-PDA平板脱色试验、体细胞不相容试验和ISSR分子标记技术,筛选斑玉蕈木质素降解酶高活性菌株,并鉴定其生物学和遗传学特性,以期丰富斑玉蕈优良品种.结果 表明:杂交菌株JZB2124031的木质素降解酶活性最高,亮蓝-PDA平板和苯胺蓝-PDA平板可分别出现明显的变色圈和脱色圈,与其它菌株均可产生拮抗反应.15条ISSR分子标记引物具有扩增稳定性,当相似系数为0.75时,22株菌可以划分为九大类,其中杂交菌株JZB2124031独为一类.综上,杂交菌株JZB2124031具有较高的木质素降解酶活性,与其它供试菌株的亲缘关系存在较大的差异. 相似文献
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核桃作为中国重要的木本油料产业之一,在发挥生态保护、促进贫困地区经济发展、实现我国乡村振兴战略等方面发挥着重要作用.科学评价中国各省(市、自治区)核桃产业竞争力对明确地区核桃发展劣势、巩固竞争优势、合理制定产业未来发展战略具有重要意义.基于核桃生产及消费相关静态统计年鉴数据,采用熵值法和因子分析法,从基本竞争力、生产竞争力、市场竞争力、技术竞争力4个方面对中国18个主要核桃种植省市区进行核桃产业竞争力综合评价.结果 表明:以云南、新疆、四川、北京、山东为代表的区域,核桃产业竞争力最强,应充分发挥其资源优势,加快科技创新,提高当地核桃产业化程度;以浙江、河南、山西、陕西、河北为代表的区域,核桃产业竞争力较强,应在产业规模的基础上,重点发展第二产业,推动核桃产业转型升级;以重庆、安徽、湖南、湖北、甘肃、贵州、吉林、西藏为代表的区域,核桃产业竞争力最弱,应进一步发挥核桃产业发展潜力,以优质产品取胜. 相似文献
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