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马尾松容器扦插育苗研究 总被引：3，自引：0，他引：3
对马尾松穗条采用容器扦插育苗，比较马尾松不同速生单株、高产脂家系容器扦插成苗率、扦插苗生长量，分析不同生根剂浓度处理穗条切口及母株年龄对扦插生根成活的影响，结果表明，不同速生单株、高产脂家系扦插成苗率差异显著，生长量差别不大，筛选出扦插成苗率高的速生单株5815-1号、5112-1号及1204-1号，高产脂家系Z116、Z211、Z106及Z115；一定浓度生根剂处理穗条切口可明显提高扦插成活率，穗条扦插随线株年龄增大呈成活率下降趋势，扦插苗再次采穗扦插可明显提高扦插成活率。 相似文献
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基于激光扫描匹配的移动机器人相对定位技术研究 总被引：1，自引：0，他引：1
移动机器人定位问题是机器人导航和控制领域的一个关键性问题,直接影响位置精度。本文利用激光扫描匹配,基于Fourier变换的位移理论和相似变换下的Fourier-Mellin不变量,提出了一种室内移动机器人相对定位方法。该方法属于点-点对应式匹配方法,可实现移动机器人连续状态下的复杂环境信息匹配。获取机器人连续不同时刻下的环境信息,将前一状态时刻作为参考扫描,后一状态时刻作为当前扫描,建立相关定位参数数学模型;在算法上采取降维处理,连续使用3次1D Fourier-Mellin得到所需要的相对定位参数,即旋转和平移增量;与一种基于提取角点特征的特征-特征式匹配方法进行了对比性实验,证明了所提方法在定位精度和计算复杂度上的优越性,以及对复杂环境的适应性。 相似文献
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视觉导引AGV鲁棒特征识别与精确路径跟踪研究 总被引：3，自引：0，他引：3
针对AGV多分支路径与工位点标识的可靠识别以及导引路径的精确跟踪问题,提出了一种基于双视野窗口的鲁棒特征识别与精确路径跟踪方法。采用整幅视野范围作为模式识别窗口,在该窗口采用基于核主成分分析(KPCA)和BP神经网络的识别方法,将路径特征通过核函数映射到高维空间进行PCA降维,再利用BP神经网络识别降维后的样本矩阵。同时提出一种导引扫描窗口设置方法,该窗口范围取决于摄像机竖直视角以及摄像机安装倾斜角,在导引扫描窗口内将导引路径简化为直线模型并用最小二乘法拟合,针对拟合直线计算导引所需的路径偏差。实验结果表明,KPCA-BP方法显著提高了路径特征识别的实时性和鲁棒性,6类路径特征的平均特征识别正确率为99.5%;导引扫描窗口有效减小了导引路径直线拟合的计算误差,直线路径跟踪误差小于3 mm,曲线路径跟踪误差小于30 mm。 相似文献
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针对闽东山区造林树种针叶化且连栽引起生产力下降和地力退化问题,开展乡土阔叶树种突脉青冈密度选择试验。运用分形理论对造林密度分别为2400、3000、3600 和4050 株/hm2的突脉青冈人工林的土壤结构和理化性质进行研究,以荒山为对照。结果显示：突脉青冈土壤分形维数与土壤水稳性团聚体、团聚体含量、结构体破坏率及土壤理化性质呈显著回归关系,分形维数与＞0.25 mm土壤颗粒含量线性负相关,与结构体破坏率呈线性正相关;不同密度的突脉青冈土壤团粒结构的分形维数大小顺序表现为荒山＞4050 株/hm2＞3600 株/hm2＞2400 株/hm2＞3000 株/hm2。上述表明：分形维数可用于表征土壤肥力大小,突脉青冈造林密度为3000 株/hm2时的土壤结构、稳定性及肥力最好,是最佳造林密度;运用分形理论研究林地肥力状况为林地质量评价提供了一种新思路。 相似文献