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基于粒子滤波的苹果采摘机器人目标姿态估算 总被引：3，自引：3，他引：0
针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实的采摘过程中,随机采集多帧果实图像。对每帧图像运用惯性主轴或重心点偏移两种方法计算果实在机器人坐标系下的姿态向量值,并通过粒子滤波融合来得到果实姿态信息的最优估计。实验结果表明,粒子滤波方法可以有效地融合多帧图像的苹果姿态信息,能够减小因依靠单帧图像直接测量而产生的误差。 相似文献
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河溪近自然治理评价指标体系探讨以及应用 总被引：8，自引：1，他引：8
河溪近自然治理从河溪生态系统的生态特征、地貌特征和水体特征三个方面入手,针对我国特殊的经济情况和复杂的水域特点,提出了由11个因子组成的河溪近自然评价指标体系,包括：（1）河流的平面形态：（2）河流的横断面形态：⑶河流的水深：（4）水体宽度：（5）岸坡的结构：（6）水流的流速：（7）缓冲带植被宽：⑻水体与河床的接触情况：（9）河道粗木质情况：（10）水质：（11）底栖大型动物。再根据评价结果将河溪生态系统健康划分为四个等级,并对北京市怀柔区的典型河溪——怀九河进行河溪近自然治理评价,发现其处于河溪受到微小的人类活动的侵扰阶段,需要利用河溪近自然治理加以调控。 相似文献
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烤烟是生产卷烟的原料,种植烤烟是我市许多山区农民重要的经济来源。我市东部、东南部山区气候类型多样,立体气候明显,小气候类型多样,为发展烤烟生产提供了得天独厚的条件,许多地方是烤烟的适宜栽培区,所产烟叶颜色金黄,有光泽,有弹性,内在化学成份的构成十分协调,烟叶吸味清香、醇和,余味纯净,烟叶质量与云烟相当,多次获得全国金奖。烤烟生产对气象条件的要求非常严格,其产量、特别是品质与气象条件关系十分密切,可以说,烤烟生产的成败很大程度上决定于气候条件的优劣;对此,国内许多专家学者曾进行过研究,刘洪顺等提出了中国烟草气候区划指标,并对全国烟草栽培区进行了区划;杨恕良等对贵州 相似文献
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气象条件对柑桔果实生长的影响 总被引：6，自引：0，他引：6
本文研究了红桔，锦橙和普通甜橙果实各生长阶段果径增长规律，建立了果实生长与气象因子的关系方程，揭示了柑桔果实生长规律及影响柑桔果实生长的气候问题。 相似文献
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