立体坡面农业四足移动平台姿态控制策略与试验   总被引：1，自引：1，他引：0  

苏文海  李冰  袁立鹏  张辉  谭贺文  息晓琳 《农业工程学报》2018,34(4):80-91

针对农业四足移动平台在田间行走时的姿态稳定性、负载平稳性差等问题,提出一种立体坡面姿态控制向量策略,在建立四足移动平台运动学模型基础上,通过对一维俯仰、二维横滚坡面姿态姿态向量变化分析,得出立体坡面机身运动姿态角与各腿关节转角的变换方程,而后运用欧拉动力学方程、SLIP理论及次优支撑三角形内稳定裕度理论对四足移动平台平面Trot与坡面Walk步态进行规划。根据Matlab/Sim Mechanics的坡面姿态仿真试验,对所提出的控制策略进行研究,选择俯仰、横滚姿态变化的限定最小角度;Matlab-Adams虚拟样机仿真试验,验证立体坡面姿态变换方程及其步态规划的可行性,得到四足移动平台在俯仰、横滚均为10°的立体坡面行走时,其俯仰与横滚角变化范围在-2°~2°。通过四足移动平台物理样机进行机身姿态角与关节转角变化关系测试和立体坡面姿态行走试验,试验结果与仿真基本一致,验证立体坡面姿态变换方程及其步态规划的合理性;实现了四足移动平台坡面运动姿态保持水平的目的,提高了立体坡面行走的稳定性;负载平稳性能试验结果表明:该文提出的坡面姿态控制策略,在上、下坡及立体坡面行走时,其负载平稳性与无姿态控制器相比分别提高了15.8%,16.2%和16.0%,增强四足移动平台作为农业移动辅助平台的作业性能,为现代农业移动平台运动姿态控制的设计提供了参考。  相似文献   

4个树莓品种茎解剖结构与抗旱性的关系   总被引：1，自引：0，他引：1       下载免费PDF全文

张般般  刘婷  杨静慧  刘艳军  武春霞  李冰 《西南大学学报(自然科学版)》2018,40(5):53-58

为了比较不同树莓品种的抗旱性,为抗旱树莓品种的选择和推广提供依据,采用徒手切片的方法,以树莓茎为试材,分析了4个树莓品种茎横切面木栓层、皮层、维管束和中柱等茎解剖结构.结果表明:凯欧的木栓层细胞壁最厚,且细胞层数最多,约5~6层;莎妮和海尔特兹的木栓层细胞壁较薄,细胞层分别为3~4层和3层;南方黑树莓木栓层细胞壁最薄,仅1~2层细胞.凯欧茎皮层厚度最大,为84.33μm;其次是莎妮,茎皮层厚度为60.07μm;南方黑树莓和海尔特兹的皮层厚度小于莎妮,分别为48.87μm和48.57μm.凯欧和莎妮中柱的髓占的比例较大,南方黑树莓茎中柱的髓占的比例较小.凯欧的维管束数量最多,为33束;其次是莎妮和海尔特兹,分别为31束和30束;南方黑树莓数量最少,为20束.木质部导管的数量凯欧最多,14~56个;海尔特兹次之,为12~40个;再次是莎妮,为5~35个;最少的是南方黑树莓,为4~26个.综合分析表明:4个树莓品种中凯欧的抗旱性最强,其次是莎妮,再次是南方黑树莓,海尔特兹的抗旱性最弱.  相似文献   

3种免疫增强剂对猪伪狂犬灭活疫苗的免疫效果评价     

邹舒展  李冰  陈安妮  吴佳骏  姜增  罗满林 《华南农业大学学报》2018,39(4):1-6

【目的】评价盐酸左旋咪唑(LH)、刀豆素(ConA)和胞壁酰二肽(MDP)3种免疫增强剂对猪伪狂犬病毒(PRV)灭活疫苗的免疫增强作用。【方法】将免疫增强剂混入灭活的PRV水相,和油相乳化后制成相应含有免疫增强剂的灭活疫苗,使各免疫增强剂终剂量为:LH 7.5 mg·mL~(–1)、ConA 25.0 mg·mL~(–1)、MDP 150.0 mg·mL~(–1)。首次免疫后14 d进行二次免疫,首次免疫后14 d、二次免疫后7和14 d采取小鼠血清,检测相关的细胞因子和特异性抗体水平,并在二次免疫后14 d攻毒,计算最终的攻毒保护率。【结果】相对于白油组,ConA组和MDP组在二次免疫后14 d对小鼠白介素2(IL-2)含量提升效果极显著;LH组在首次免疫后14 d、MDP组在二次免疫后14 d对白介素4(IL-4)含量提升效果显著;3种免疫增强剂分别在二次免疫后14和7 d对干扰素(IFN-γ)和特异性抗体含量提升效果极显著,并提高了攻毒保护率,LH组和ConA组存活率为20%,MDP组存活率为60%。【结论】3种免疫增强剂使用试验剂量均能不同程度地提升猪伪狂犬灭活疫苗的免疫效果,具有较好的应用前景。本研究结果为后续复合免疫增强剂筛选打下了基础。  相似文献   

基于分散固相萃取-超高效液相色谱串联质谱法同时测定蔬菜中多种除草剂残留的方法   总被引：3，自引：1，他引：2  

平华  李杨  李冰茹  何昭颖  刘继培  马智宏 《中国农业科学》2017,50(21):4159-4169

【目的】研究吸附填料不同添加量对除草剂回收率的影响,以建立蔬菜中24种除草剂残留的分散固相萃取-超高效液相色谱串联质谱(UPLC-MS/MS)检测方法。【方法】蔬菜样品加入乙腈振荡提取,将净化填料N-丙基乙二胺(PSA)(不同添加量0.05 g、0.10 g、0.20 g)加入提取液中净化。采用UPLC-MS/MS测定,对液相色谱柱、流动相条件和质谱条件(锥孔电压、碰撞能量)进行优化,电喷雾电离,多反应监测模式检测。【结果】以0.1%的甲酸水-乙腈为流动相进行梯度洗脱,各化合物峰形尖锐,灵敏度高,UPLC-MS/MS上机10 min内完成了24种除草剂的检测。添加0.10 g和0.20 g PSA时,三氟羧草醚、2,4-滴、唑嘧磺草胺、噻吩磺隆、苯磺隆、氯嘧磺隆6种除草剂回收率明显降低;其余除草剂随着PSA添加量的增加回收率没有明显的变化,在75.5%—114.7%之间;吸附填料PSA添加量为0.05 g时,24种除草剂回收率为65.6%—114.7%。24种除草剂在1.0—250μg·L~(-1)质量浓度范围内线性关系良好,相关系数为0.9946—0.9998。蔬菜中24种除草剂的方法检出限在1.2—160.8μg·kg~(-1),定量限在4.0—536.0μg·kg~(-1),可以满足定量分析的要求。在空白蔬菜样品中添加50、100、200μg·kg~(-1)3个质量分数的24种除草剂的混合标准溶液,24种除草剂的回收率在66.5%—116%,相对标准偏差在2.3%—9.7%。采用建立的测定方法,对38份蔬菜样本进行检测发现,所有蔬菜样品中仅检出阿特拉津残留,检出率为57.9%,检出范围为未检出—0.84μg·kg~(-1),其余23种除草剂均未检出。【结论】该方法简便、快速、节省溶剂、灵敏度高,可用于大批量蔬菜中除草剂残留快速检测。  相似文献   

不同施氮处理对水稻油菜轮作土壤氮素供应与作物产量的影响   总被引：13，自引：0，他引：13  

何杰  李冰  王昌全  李玉浩  杨帮凤  张敬昇  向毫  尹斌  李鸿浩 《中国农业科学》2017,50(15):2957-2968

【目的】探究不同施氮处理对水稻油菜轮作区土壤氮素养分及作物产量的影响,并重点分析不同处理在水稻油菜轮作间的差异及原因。【方法】2014—2015年在成都市典型水稻油菜轮作区进行连续两年小区定位试验,试验处理包括不施氮(CK)、单施尿素(UR)、40%控释氮肥+60%尿素(40%CRU)和单施控释氮肥(CRU)。研究不同处理对水稻油菜轮作条件下土壤无机氮、酶活性、作物产量及氮素利用率的影响。【结果】(1)相较UR处理,40%CRU处理能显著提高水稻生育中后期土壤无机氮含量;油菜蕾薹期到成熟期,土壤无机氮含量随控释氮肥添加量的增加而增大,40%CRU、CRU处理间无显著差异。(2)各施氮处理相比,在作物生育前期UR处理土壤脲酶和蛋白酶活性最高。随生育期推进,添加控释氮肥处理土壤酶活性均高于UR处理,但40%CRU、CRU处理间差异较小。两季作物相比,水稻季土壤脲酶和蛋白酶活性整体均呈升高-降低的趋势,孕穗期出现峰值;而油菜季土壤脲酶活性随生育期发展逐渐降低,添加控释氮肥处理蛋白酶活性先升高后降低。(3)水稻油菜产量均以40%CRU处理最大,两年水稻产量分别较UR处理增产597.04 kg·hm~(-2)(2014年)和582.61 kg·hm~(-2)(2015年),提高了7.50%—7.83%;油菜增产391.19 kg·hm~(-2)(2014年)和378.49 kg·hm~(-2)(2015年),提高了15.39%—16.70%。产量与构成因子的回归方程显示,水稻穗粒数和结实率与产量呈显著正相关,40%CRU处理穗粒数较UR处理提高15.17%(2014年)和17.72%(2015年),结实率提高4.49%(2014年)和4.44%(2015年)。油菜产量与每角粒数和总角果数相关性显著,40%CRU处理每角粒数最多,总角果数较UR处理两年分别增加8.98%(2014年)和13.80%(2015年)。(4)施氮显著提高水稻油菜成熟期地上部分氮积累量,且均以40%CRU处理最大。相较其余施氮处理,40%CRU处理的水稻成熟期氮积累量提高了6.21%—21.83%(2014年)、6.51%—20.74%(2015年),油菜成熟期氮积累量提高了8.42%—24.74%(2014年)、9.39%—22.77%(2015年)。施氮处理能有效提高水稻油菜作物的氮肥表观利用率、氮肥偏生产力和氮肥农学利用率,且均以40%CRU处理最优,CRU处理次之。【结论】添加控释氮肥的处理可有效改善水稻油菜生育中后期的土壤酶活性与氮素供应,显著增加水稻和油菜作物产量,提高氮素利用率。其中,控释掺混尿素处理土壤的氮素供应适宜,能有效促进作物对氮素的吸收利用,产量水平更大。  相似文献   

青贮玉米种植密度及与秣食豆混播比例对青贮品质的影响   总被引：1，自引：0，他引：1  

连露  胡国富  李冰  崔国文  冀国旭  阎南南 《草地学报》2017,25(1)

在3个青贮玉米(Zea mays)种植密度(5.4,6.2,7.95万株·hm~(-2))基础上,分别按株数1∶1,1∶2,1∶3三个比例与秣食豆(Glycine max(L.)Merr)混播,以单播为对照,探究青贮玉米种植密度及与秣食豆混播比例对青贮品质的影响。结果表明:青贮玉米种植密度为6.2万株·hm~(-2),混播比例为1∶1时氨态氮含量最低,为5.42%。随青贮玉米种植密度的增加,淀粉含量呈降低趋势;在同一种植密度下,随秣食豆混播比例增加,粗蛋白质含量呈增加趋势,其中6.2万株·hm~(-2)混播比例为1∶3时粗蛋白质含量最高,达到8.09%,比同一种植密度单播提高19.67%。种植密度为7.95万株·hm~(-2)混播比例为1∶1时干物质含量最高,达到了28.71%。采用灰色关联度法综合比较,种植密度为7.95万株·hm~(-2)混播比例为1∶1的处理得分最高,综合青贮品质最佳;其次是种植密度6.2万株·hm~(-2)混播比例为1∶2的处理。  相似文献   

沈阳市新民设施农业土壤中邻苯二甲酸酯的污染特征   总被引：4，自引：3，他引：1  

李玉双  陈琳  郭倩  宋雪英  侯永侠  李冰 《农业环境科学学报》2017,36(6):1118-1123

以沈阳市新民蔬菜基地设施农业土壤为研究对象,采用超声波提取法结合气相色谱检测技术,分析了土壤中美国环保局优控的6种邻苯二甲酸酯(Phthalic acid esters,PAEs)的分布特征。结果表明:在分析的41个设施农业土壤样品中PAEs化合物总量(∑PAEs)的浓度范围为0.52~1.73 mg·kg~(-1),平均值为0.94 mg·kg~(-1),其中32%的样品∑PAEs超过1 mg·kg~(-1);Dn BP和DEHP的检出率均为100%,二者之和占土壤∑PAEs的78%,为当地设施农业土壤中的主要PAEs污染组分。相关分析结果表明,设施棚龄、土壤理化性质(pH值、有机质、总氮、总磷)与土壤中PAEs含量无显著相关关系。  相似文献   

新疆陆地棉SSR标记指纹图谱构建和杂种纯度鉴定研究   总被引：10，自引：0，他引：10  

秦利  李冰  范玲  李磊  胡保民  王沛政 《新疆农业科学》2005,42(6):399-401

以新疆近50年来的50个陆地棉种质资源及品种为试材,从50对SSR引物中筛选出10对多态性好的引物,就可以建立新疆陆地棉品种的指纹图谱,每对引物可以检测到1～4个数目不等的多态性片段(allele), 10对引物共检测到27个多态性片段,平均为2.7个,片段大小介于85～300 bp.从10对引物中随机挑选了3对引物对当前新疆主栽品种进行了指纹图谱构建和杂交种纯度鉴定的实践验证.  相似文献   

黄芪多糖对肉鸡生长性能和小肠黏膜形态的影响   总被引：4，自引：0，他引：4  

张勇  李冰  朱宇旌  田书音 《沈阳农业大学学报》2009,40(4)

选用228羽健康一日龄艾维茵肉仔鸡(公母混养),采取单因子随机化设计,随机分成3组,每组4个重复(每个重复19羽).试验设一个对照组(饲喂基础日粮)和2个试验组,试验组是在基础日粮中分别添加300mg·kg-1和500mg·kg-1的黄芪多糖(APS).试验期为42d.结果表明:给肉鸡饲粮添加300mg·kg-1和500mg·kg-1的APS,42d时日增重分别提高了3.93%和7.30%,但统计差异不显著(p>0.05).0～21d阶段,300mg·kg-1APS添加组极显著提高了肉鸡的采食量(p<0.01),但22～42d阶段,APS添加组平均日采食量均极显著降低(p<0.01).500mg·kg-1APS添加组在整个饲喂阶段的料重比降低了3.74%(p>0.05).整个试验期,对照组、300mg·kg-1与500mg·kg-1APS添加组死亡率分别为6.4%,5.8%和0%.21d,35d和42d时,APS添加组小肠绒毛高度显著高于对照组(p<0.01或p<0.05).35d和42d时,APS添加组小肠隐窝深度变浅(p<0.05).21,35,42d时肉鸡小肠绒毛高度与隐窝深度的比值(V/C值),APS添加组高于与对照组(p<0.01或p<0.05).  相似文献   

金丝枣糕 店小利大     

李冰 《油气储运》2010,(9):32-32

金丝枣糕具有益气生血、养颜抗衰的功效,近年来受到了众多女士的青睐。 项目介绍 金丝枣糕原是清朝宫廷糕点,曾有第一宫廷糕点之美称,是“满汉全席”十大糕点之一。传至现在,约有200余年的历史。金丝枣糕肉质稣软,味香,入口甜,能补脾和胃、益气生津;含有维生素C、蛋白质、钙、铁、维生素E等营养成分,有保护肝脏、增加肌力、养颜防衰之功效。其成本低廉、制作方法简单、原料容易购买,入市的门槛比较低。只要购买了设备,普通人两三天就能够学会制作。  相似文献