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为提高无人驾驶履带式花生收获机沙地作业路径跟踪精度，以4HBL-2型自走式花生联合收获机为研究对象，开展了履带式收获机无人驾驶路径跟踪控制研究。建立了履带式收获机运动学模型与虚拟转向角函数关系；以航向偏差值作为观测量、阿克曼模型推算角速度作为测量值，设计卡尔曼融合算法，获得基于阿克曼模型的虚拟转向角度；根据虚拟转向角度对PID路径跟踪算法进行改进，提出了基于预瞄跟踪的双PID路径跟踪控制方法；通过脉冲宽度控制器实现了履带式花生收获机路径跟踪精准控制。仿真试验结果表明：基于预瞄跟踪双PID的路径跟踪控制方法能够进行路径跟踪控制，具有控制平滑和稳态误差小等特点。田间试验表明：花生收获机在沙地以0.6m/s的速度作业时，系统直线跟踪平均绝对误差为2.23 cm，最大偏差为4.14 cm，相对于PD路径跟踪控制器分别提高了56.12%和66.07%。上线试验中，初始偏差分别是0.5、1.0和1.5 m时，上线时间分别为11.00、12.92和13.78 s，上线距离为6.60、7.75和8.26 m；最大超调量分别为5.68%、5.84%和8.06%，相较于轮式收获机，上线距离分别减小了1.9... 相似文献
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近年来,青川县牢固树立“绿水青山就是金山银山”的发展理念,坚持“生态建设产业化、产业发展生态化”发展思路,将发展油橄榄产业作为助推山区群众脱贫奔康的重要支柱产业。以发展“小果”经验为支撑点,撬动青川核桃、山桐子等产业发展,为全县脱贫摘帽“加油”。2018年,全县油橄榄基地稳定在9.1万亩,居全省第一,实现油橄榄鲜果产量4000吨、总产值2.4亿元,居全省第一。 相似文献
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为解决基于全球导航卫星系统（global navigation satellite system,GNSS）的农业机器人和自动驾驶农机在机库、大棚等卫星信号弱或无环境下定位精度低甚至无法定位的问题,该研究提出了基于激光感知的农业机器人定位方法。采用二维激光雷达和激光接收器设计了基于激光感知的机器人定位系统,通过二维激光雷达发射扫描激光获取机器人上激光接收器的点云,同时激光接收器感应扫描激光,融合感应扫描激光时间差和激光接收器点云特征,得到移动激光接收器（即农业机器人）的定位。以全站仪测量为参照在大棚内开展验证试验,结果表明,在激光雷达扫描范围内,机器人行驶速度为0.8 m/s时,直线行驶时最大偏差绝对平均值为4.1 cm,最大均方根误差为1.5 cm;曲线行驶时最大偏差绝对平均值为6.2 cm,最大均方根误差为2.6 cm,满足农业机器人在农机库等环境中自动导航所需定位精度要求。 相似文献
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自脱贫攻坚战打响以来,青川县林业系统干部职工紧紧围绕贯彻落实中央和省、市生态建设决策部署,上下一心,全力以赴,下足“绣花功夫”,实现生态脱贫奔康。兑现生态惠民政策实现脱贫攻坚新基础稳固落实生态护林员政策。2016年在全县贫困户中聘请生态护林员617人,2017年691人,2018年694人。2019年完善了《青川县2018年度建档立卡贫困人口生态护林员选聘实施方案》。 相似文献
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