六自由度机械臂逆运动学求解   总被引：1，自引：0，他引：1  

郭志强  崔天时  吕信超  张帧  李格伦  刘斯达 《农机化研究》2016,(12):51-55

对六自由度机械臂进行了正运动学分析与求解,并提出了一套解决六自由度机械臂逆运动学问题的算法,同时使能耗达到最少。首先从机械臂的结构特点出发,建立D-H坐标系,得到正运动学模型;然后通过对正运动学模型的可解性进行分析,采用矩阵逆乘的方法来得到机械臂逆运动学的完整析解;再通过求极值的方法来算出机械臂在运动过程中哪种运动轨迹耗能最少;最后用求解实例的方法验证正运动学模型和逆运动学求解的正确性。  相似文献   

2014年广州市区犬狂犬病横断面调查     

谭海  段晓冬  张海明  钟锦辉  沈丹  王令  魏文康  何日文  钟卓玲  杨穗娟  杨秋菲  林鸿  郑丽兰  张帧  杨建宇  朱建翠 《中国动物检疫》2015,32(2):14-18

[目的]为了解广州市区犬狂犬病流行情况和免疫状况。[方法]对广州市越秀、天河和荔湾3个区的部分宠物犬以及白云区和番禺区的部分农村犬进行随机采样和问卷调查,对血清样品和唾液样品分别进行抗体ELISA和荧光RT-PCR检测,并与免疫合格率相关的因素进行统计学分析。[结果]在调查的757只犬唾液棉拭子样品中未发现狂犬病病毒;调查的犬免疫率和免疫合格率分别为94.19%(95%CI:92.28%~95.75%)和59.05%(95%CI:55.45%~62.58%);统计学分析发现,犬的数量、类别和性别三个因素与狂犬病抗体合格率之间不存在差异,疫苗类型(进口或国产疫苗)、生产厂家以及最后一次免疫时间3个因素与狂犬病抗体合格率之间存在差异。[结论]本次调查未发现狂犬病病毒,犬的免疫率和免疫合格率均较高,近几年广州市仅出现零星几例人狂犬病病例,因此总体认为广州市的狂犬病防控工作成效较为明显,但在部分区犬狂犬病抗体合格率较低,仍有一定的狂犬病发生风险,需采取针对性措施。  相似文献