基于Mission Planner的多功能水产养殖作业船自主导航控制系统设计与实现   总被引：1，自引：0，他引：1  

姜宽舒  于泓  高菊玲  张丰山  徐珩  顾佳伟 《中国农机化学报》2020,41(8):148

针对目前市场对水产养殖产品需求日益旺盛,而水产养殖设备自动化程度低、人工成本高等问题,设计一种基于Mission Planner开源地面站和GNSS(Global Navigation Satellite System)结合的多功能自主导航水产养殖作业船。该系统装置由明轮动力船、APM控制器、Mission Planner地面测控等系统组成。作业船有手动和自动导航两种控制模式,可以实现巡线、增氧、投饵、施药、水质监测等功能。在自动导航模式下,利用Mission Planner地面测控系统的通信模块、地图模块、数据保存模块和数据交互模块,可以实现无人船的航迹点路径规划、目标点读取、创建巡线任务以及显示作业船位置和航行轨迹等功能,规划船体指定的作业航线,实现全水域自主航行作业。使用该作业船进行GNSS—GPS北斗系统定位和作业船自动导航对比试验,系统试验结果表明作业船的定位误差控制在30 cm以内,自动导航模式下船体在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为0.37 m和0.09 m,基本符合实际作业的精确度和安全性要求。本文可为今后开展全自动水产养殖技术设备的研发提供理论和实践参考。  相似文献   

基于北斗导航-RTK的农用无人飞机辅助授粉技术应用研究     

姜宽舒  高菊玲  刘永华  于泓  王艳莉  张丰山  何成勇  傅剑平 《农业装备技术》2021,(1)

随着科技的发展,农业正在向着自动化、智能化、无人化的趋势发展。为降低高温干旱对水稻授粉的不利影响,水稻授粉期间,探索采用北斗—RTK精确导航的智能植保无人飞机空中飞行辅助授粉,以提高水稻授粉结实率和产量的方法。结果表明,相对于自然风力授粉,2次无人飞机辅助授粉水稻每667 m²增产116.92 kg,增产率17.38%,每667 m²收益增加340.76元。1次无人飞机辅助授粉水稻每667 m²增产58.67 kg,增产率9.61%,每667 m²收益增加188.77元。植保无人飞机辅助授粉能提高授粉效率,增加授粉结实率和产量,显著提高水稻种植的经济效益。  相似文献   

基于北斗-RTK的无人插秧机自动导航关键技术应用研究     

姜宽舒  高菊玲  于泓  王艳莉  张丰山  何成勇  张善龙 《江苏农业科学》2021,49(10):187-190

随着科技的发展,农业正在向着自动化、智能化、无人化的趋势发展.而农村劳动人口外流,劳动力日益短缺和人工成本增加的现象也日益严重,寻求新型高效的农业机械作业方式迫在眉睫.基于北斗导航系统对传统的机械式插秧机进行自动化改装,通过安装北斗-实时动态(RTK)天线和电动方向盘,利用角度传感器和位置传感器,配合比例-积分-微分(PID)模糊控制导航算法,实现插秧机的路径规划和自动导航作业.基站将经过差分的卫星信号通过通讯模块传递给无人插秧机,实现精确的厘米级定位.使用自动导航插秧机进行水田作业试验,系统试验结果表明自动导航模式下插秧机在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为10.2、5.1 cm,基本符合实际作业的精确度和安全性要求.研究结果可为今后开展智能无人化农机装备的改装和研发提供理论和实践参考.  相似文献