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在充分考虑机械臂伺服电机智能速度检测装置的结构和闭环运动过程控制的基础上,将智能交流接触器引入到了采摘机器人机械臂关节伺服电机的反馈控制中,并建立了PID闭环反馈调节回路,有效地提高了机械臂的控制精度。同时,将智能交流接触器以速度控制函数的形式嵌入到了PID控制环节,采用ADMAS和MatLab软件对机械臂的轨迹控制精度进行了测试,并利用Mat Lab软件计算得到了关节的控制变量,以Spline形式将变量导入到了ADMAS中对机械臂两关节进行控制。通过仿真得到了机械臂关节的输入和输出位移随时间变化曲线和机械臂末端的运动结果,结果表明:输入和输出的位移基本吻合,并且机械臂末端可以按照预定的圆环轨迹运动,从而验证了智能交流接触器PID控制的控制精度。 相似文献
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提供了一种基于涝水过程的水稻受涝损失估算方法,将受涝淹水数据中第1天淹水深度和淹水历时数据代入水稻受涝减产率函数,得到第1天的水稻受涝减产率;根据受涝淹水过程数据,代入水稻受涝减产率增量函数,计算得到水稻逐日受涝减产率增量;将计算结果代入水稻受涝减产率累积叠加公式,计算水稻逐日受涝累积减产率.该方法基于淹水深度、淹水历时与水稻受涝减产率之间的函数关系,通过插值、增量叠加的一套计算流程,能够计算逐日水深变化条件下逐日水稻受涝累积减产率,进而得到一次变淹水深度过程下稻田受涝减产率的累积过程.减产率函数计算的产量损失与试验观测值的均方根误差均小于15％,其相关系数大于0.84,模型模拟效率超过0.71,模型模拟精度已达到乙等精度以上.该方法可应用于水稻种植区涝灾损失计算和评估,为水稻种植区灾后补救以及灾前预测提供了科学的计算方法. 相似文献
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挖掘耐盐碱菌种和研发生物改良制剂是治理退化盐碱草地和开发利用盐碱荒地的重要途径。本研究通过形态学、生理生化和分子生物学手段对菌株进行鉴定,测定不同盐碱浓度下液体培养基其菌株浓度,功能性培养基测定其促生特性,定量测定其促生产物;纸培养基法验证菌株对达乌里胡枝子(Lespedeza daurica)、燕麦(Avena sativ)、紫花苜蓿(Medicago Sativa)及小黑麦(Triticum aestivum)种子生长的影响,旨在对DP12,DP15,DP28和DP29进行促生性分析。DP12,DP29初步鉴定为Enterobacter hormaechei,DP15为Serratia fonticola,可在7%盐浓度或pH12条件下生长。4株菌有溶磷、产IAA和有机酸能力;DP15,DP29有解钾能力;DP12,DP15,DP29可固氮和分泌铁载体。DP12,DP15,DP29可促进达乌里胡枝子、小黑麦和燕麦生长及鲜重的增加;DP28可促进达乌里胡枝子和燕麦生长和鲜重的增加;DP12和DP28对苜蓿具有促生作用。4株根际细菌为中度耐盐菌,兼具多重促生特性,为后期开发牧草专用生物... 相似文献
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