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基于栅格法的机器人路径规划 总被引：2，自引：0，他引：2
阐述了基于栅格法的机器人路径规划算法问题.首先通过将不完全可行栅格归于完全可行栅格,在粗略划分整个工作环境的情况下,采用概率搜索方法,先获得一条次优最短路径,然后在此基础上,将不完全可行栅格还原到原工作环境,剔除无效栅格后,通过将栅格长度等比递减的策略,最终获得一条所需精度下的最短无碰撞路径. 相似文献
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番茄(Solanum lycopersicum L.)开花时间直接决定后期的产量和经济效益。为了探讨番茄 SlSP5G3基因功能,以‘Micro-Tom’番茄为试验材料,观察 SlSP5G3基因时间和空间的变化规律及对番茄开花和产量的影响。结果发现 SlSP5G3的表达响应光周期变化,主要在叶片中表达,且表达量不受生长发育时期的影响。在‘Micro-Tom’番茄中过表达 SlSP5G3,获得过表达植株L8和L12。与野生型植株相比,L8和L12植株开花所需叶片数分别增加2.34和2.67片;叶片鲜质量分别增加98.43%和76.89%;叶片干质量分别增加62.79%和41.86%;果实单果质量分别增加49.65%和36.13%;单株产量分别增加34.50%和26.74%,并且 SlSP5G3过表达植株还显著提升了上游开花转录因子 SlCDF3的表达量。 SlSP5G3通过调控开花时间,改变植株生长形态,对提升植株产量产生重要影响。 相似文献
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随着“十四五”战略规划的提出,农村经济将迎来前所未有的发展机遇。农业现代化以及农业机械化也将迎来快速发展。农机在乡村的销售与维修将迎来巨大的发展机会。首先对农机销售与维修网点所存在的问题进行整理与分析,再利用层次分析法对备选网点做出分析选择。 相似文献
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从浙江舟山市双峰盐场中筛选出一株分泌蛋白酶的嗜盐菌,结合16S rDNA基因序列鉴定、菌株形貌特征确定其为特氏盐芽孢杆菌(Halobacillustrueperi)命名为HalobacillustrueperiB1。经研究,该菌株最适生长NaCl浓度为5%,表明其为中度嗜盐菌。该蛋白酶在50℃和pH 7.5条件下具有最高的蛋白酶活力。对发酵培养时间的优化实验表明发酵8 h后B1分泌的蛋白酶活力最大。对发酵培养基的优化结果表明,脱脂奶粉为最适氮源和碳源;75 g·L~(-1)为最佳发酵盐浓度,对钙镁离子的依赖不明显。确定优化后的发酵培养基:Na HCO_30.06 g,KCl_2.0g,CaCl_2·2H_2O0.48 g,Mg SO_4·7H_2O 1.0 g,FeCl_3 0.001 g,NaCl 75.0 g,脱脂奶粉10.0 g。在初始pH 7.5,温度为40℃条件下发酵8 h。 相似文献
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随着近来我国经济社会的不断发展,我国许多农村地区的社会经济得到了长足的发展,逐渐摆脱贫穷落后的面貌。但是,不能忽视的是,我国仍然是一个农业大国,社会经济发展不平衡,城乡差距日益加大。尤其是一些偏远的农村地区,农村贫困问题依然没有得到很大的改观。近年来,虽然衡山县反贫困工作开展势头非常良好,但是农村贫困家庭仍是一个不小的群体。地理环境因素、社会金融因素、疾病以及劳动素质不高是引发贫困的主要因素。对于衡山县农村贫困的现状,政府必须改进当地的基础设施和自然生态环境,促进自然生态良性发展为治理贫困的根本方法。要加强农村金融体系建设,保障农民进行生产和完善自身发展获得足够的资金支持。最完善农村医疗保障制度及劳动技能培训体系,杜绝因病返贫现象的发生,提高农村劳动力的生产价值。 相似文献
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利用紫云英还田的定位试验研究不同紫云英施用量下土壤活性有机碳含量和碳转化酶活性的变化。试验包括对照、施用化肥和4个紫云英施用量(30、60、90和120 t·hm~(-2))处理。结果表明:与对照相比,施用化肥和紫云英均能够显著增加土壤活性有机碳(可溶性有机碳、热水提取态有机碳、微生物生物量碳和颗粒有机碳)含量,并且随着紫云英施用量的增加土壤活性有机碳含量显著增加。土壤碳转化酶活性的变化规律与土壤活性有机碳相同,其中施用化肥和紫云英较对照处理分别提高14%和24%~55%的纤维素酶活性、27%和45%~187%的蔗糖酶活性、42%和51%~165%的β-葡萄糖苷酶活性、11%和11%~24%的酚氧化酶活性以及16%和16%~27%的过氧化物酶活性。与对照相比,施用化肥对相对酶活性(酶活性与微生物生物量碳的比值)无显著影响;增加紫云英施用量能够显著增加相对蔗糖酶和相对β-葡萄糖苷酶活性,降低相对酚氧化酶活性和相对过氧化物酶活性。逐步回归分析表明土壤活性有机碳组分含量主要受纤维素酶、β-葡萄糖苷酶和酚氧化酶活性的影响。 相似文献
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