基于改进ORB-SLAM2的单目视觉算法     

于航  杨维鑫  李光雷  樊梦成  杨科成  余铖 《南方农机》2023,(13):16-19

【目的】视觉SLAM算法受光照强弱或低纹理等场景的影响,导致产生特征提取鲁棒性差、位姿计算精度低等问题,为解决上述问题展开针对性研究。【方法】研究团队提出基于改进ORB-SLAM2的SuperPoint-SLAM算法模型,将ORBSLAM中的特征匹配模块替换成基于SuperPoint网络的特征匹配,并据此进行特征跟踪、局部建图、关键帧识别、回环检测、位姿估计。将改进后SLAM算法与ORB-SLAM2算法分别在freiburg3＿sitting＿xyz与freiburg3＿walking＿xyz＿validation两个数据集进行训练验证。【结果】SuperPoint-SLAM算法在动态环境中具有比ORB-SLAM2更高的定位精度,在特征点提取数量上提升近50%,轨迹误差减少0.008 m,而且在强弱光照条件下,基于SuperPoint网络的单目SLAM相较ORB-SLAM2有更强的鲁棒性。【结论】研究团队将利用Kinect2.0,基于SuperPoint与ORB-SLAM2,进一步进行稠密地图构建,实现机器人导航。  相似文献   

基于GprMax的地下冬笋正演模拟研究     

余铖  周凯琪  于航  温春雨  樊梦成  杨科成 《南方农机》2023,(16):63-65+103

【目的】探地雷达运用在冬笋探测上有分辨率高和抗干扰能力强的优势,但解译难度较大。通过正演模拟可以降低雷达图像解译的难度,减少实测成本,为探地雷达在冬笋探测领域的应用提供经验。【方法】研究小组利用GprMax软件对不同形状干扰介质、不同大小及不同埋藏深度的冬笋等模型进行了正演模拟,并进行了模型间的对比。【结果】正演模拟的图像能较好地反映出各不同模型的成像特征,能有效反馈介质模型的物理特性如大小、形状、深度等：1）截面形状不同的物体的双曲线回波形状不同;2）双曲线的上下界面距离反映出物体的大小,冬笋的长度越长,则上下界面的双曲线间隔距离越大;3）顶点位置反映出介质的埋藏深度,埋藏越深的冬笋,双曲线出现时间越晚、开口越大,埋藏越浅的冬笋则相反。【结论】通过分析这些特征,可以有效探测识别出地下冬笋的存在、生长时期（大小）与埋藏深度。该方法具有较高的准确度,有利于实测图像的解译与分析,也证实了探地雷达在冬笋探测领域的可行性。  相似文献   

浅论宋代茶画中的香炉     

钱佳斌  杨科成  郑婷婷  朱琼琼  陈思宇 《福建茶叶》2023,(10):188-190

以宋朝茶画为研究样本，重点分析三幅茶画作品：赵佶的《文会图》、马远的《西园雅集图》、刘松年的《撵茶图》，探究宋代茶画中香炉的造型设计特征和影响香炉造型的因素。综合文献检索、博物馆考察和实地调研等方法，通过对茶画的理解，进一步归纳总结出茶画中的香炉造型与其背后隐藏的时代背景、政治经济、文人意趣及工艺技术，茶画中细节的描绘真实传达了传统文玩器物的信息，可见宋代香炉是一种满足各种功能的日常生活器皿，也是传承中华民族优秀传统文化的重要精神。  相似文献