排序方式： 共有18条查询结果，搜索用时 31 毫秒
1.
2.
以农用耕地机为研究对象,设计一款基于嵌入式的自动驾驶控制系统。其控制原理是利用预瞄跟随算法对耕地机进行横向控制,使其根据方向盘的转角调整耕地机转弯半径;利用PID算法对耕地机进行纵向控制,使其根据油门脚踏的开合度、制动脚踏的开合度及挡位状态调整耕地机的行驶速度,从而使耕地机按最佳的运行轨迹行驶。系统以单片机最小系统为处理核心,利用周围的传感器设备和GPS接收设备等将耕地机的位置、速度信息通过解码器和串口通信的方式发送给单片机,进行逻辑运算后通过CAN接口将结果发送给方向盘、油门、制动及挡位驱动电机,从而控制耕地机的运行。仿真实验表明:系统能够减小耕地机行驶过程中的横向误差,可根据土地实况自动调整行驶速度,实现了耕地机的自动驾驶。 相似文献
3.
为提高无人驾驶履带式花生收获机沙地作业路径跟踪精度，以4HBL-2型自走式花生联合收获机为研究对象，开展了履带式收获机无人驾驶路径跟踪控制研究。建立了履带式收获机运动学模型与虚拟转向角函数关系；以航向偏差值作为观测量、阿克曼模型推算角速度作为测量值，设计卡尔曼融合算法，获得基于阿克曼模型的虚拟转向角度；根据虚拟转向角度对PID路径跟踪算法进行改进，提出了基于预瞄跟踪的双PID路径跟踪控制方法；通过脉冲宽度控制器实现了履带式花生收获机路径跟踪精准控制。仿真试验结果表明：基于预瞄跟踪双PID的路径跟踪控制方法能够进行路径跟踪控制，具有控制平滑和稳态误差小等特点。田间试验表明：花生收获机在沙地以0.6m/s的速度作业时，系统直线跟踪平均绝对误差为2.23 cm，最大偏差为4.14 cm，相对于PD路径跟踪控制器分别提高了56.12%和66.07%。上线试验中，初始偏差分别是0.5、1.0和1.5 m时，上线时间分别为11.00、12.92和13.78 s，上线距离为6.60、7.75和8.26 m；最大超调量分别为5.68%、5.84%和8.06%，相较于轮式收获机，上线距离分别减小了1.9... 相似文献
4.
5.
杂种落叶松苗高生长稳定性分析 总被引：2，自引：0，他引：2
在黑龙江、吉林和辽宁3省7个试验点对杂种落叶松13个处理播种育苗,用Eberhart和Russell模型等5种方法进行苗期稳定性分析,并筛选生长好且稳定性高的处理。结果表明,1年生和2年生高生长表现出极显著的正相关,Pearson和Spearman 相关系数分别为0.535和0.536,2年生各地点处理间均差异极显著（P＜0.01）,各地生长较快的家系：草河口为日本落叶松Larrix kaempferi 5 × 兴安落叶松Larrix gmelinii 12,兴安落叶松9 × 日本落叶松76-2;错海为日本落叶松5 × 长白落叶松Larrix olgensis77-3,日本落叶松5 × 长白落叶松78-3;富锦为兴安落叶松9 × 日本落叶松76-2,兴安落叶松5 × 兴安落叶松9;吉林为兴安落叶松12 × 兴安落叶松2,兴安落叶松7 × 日本落叶松77-2;林口为兴安落叶松12 × 兴安落叶松2,兴安落叶松5 × 兴安落叶松9;尚志为日本落叶松5 × 兴安落叶松9,日本落叶松5 × 长白落叶松77-3;铁力为兴安落叶松5 × 兴安落叶松9,兴安落叶松7 × 日本落叶松77-2。AMMI模型方差分析表明,处理间、地点间以及处理 × 地点差异极显著（P＜0.01）,方差分量分别为16.00%,56.25%,27.75%。AMMI模型、George模型和高稳系数法适合评价苗期高生长的稳定性。家系日本落叶松5 × 长白落叶松78-3,日本落叶松11 × 兴安落叶松2,兴安落叶松9 × 日本落叶松76-2和兴安落叶松5 × 兴安落叶松9生长好且稳定性高,兴安落叶松12 × 兴安落叶松2,日本落叶松5 × 兴安落叶松9,日本落叶松5 × 长白落叶松77-3和日本落叶松3 × 兴安落叶松9家系在部分地区生长好。图1表6参13 相似文献
6.
为了提高农机路径跟踪系统控制性能对作业速度变化的适应性,该研究提出一种基于预瞄运动学模型的快速预测控制方法。采用预瞄跟随理论建立预瞄航向误差模型,并将其作为输出方程与路径跟踪误差常规状态方程联立,构建预瞄运动学状态空间误差模型,进而运用模型预测控制算法与输入参数化衰减策略设计路径跟踪控制律。仿真试验结果表明,在不同作业速度下,预瞄模型预测控制器的直线路径跟踪横向误差均渐近趋于0,行驶曲线均无超调;当作业速度为1、3与5 m/s时,预瞄模型预测控制器的圆形路径跟踪横向最大绝对误差分别为8.52、10.42和10.82 cm,标准差分别为3.96、5.83和6.17 cm;当控制时域为10、30与60时,预瞄模型预测控制器的运算周期相对常规模型预测控制器分别减小7.5%、43.0%和48.5%;与常规模型预测控制相比,预瞄模型预测控制能够在确保路径跟踪系统控制精度的同时有效改善系统的动态性能和提高系统的实时性,使不同作业速度下的跟踪效果更加均衡。田间测试结果表明,在0.5～5 m/s作业速度范围内,预瞄模型预测控制器对作业速度变化具有较强的适应性,能够使农机快速平稳地跟踪参考路径并具有较高的控制精度,其直线路径跟踪的横向最大绝对误差均值小于5.5 cm、标准差均值小于2.5 cm,圆形路径跟踪的横向最大绝对误差均值小于15.5 cm、标准差均值小于8.5 cm,跟踪效果满足农机实际作业要求,适于复杂作业环境或高速作业场合。 相似文献
7.
汽车电子节气门位置最优预见控制 总被引：2，自引：0，他引：2
基于线性二次型最优控制理论和线性矩阵不等式处理方法,提出一种适用于汽车电子节气门的位置离散最优预见控制算法,该算法仅通过一组滑动电位计来测量节气门阀片角度位置实现闭环控制。针对节气门的实际使用环境,建立了离散化的节气门状态空间模型,利用状态转移法构建了包含目标信号的扩大误差系统;考虑实际系统中节气门物理参数难以辨识的特点和外部扰动力矩等不确定因素的影响进行了仿真,并基于快速控制原型技术进行了试验验证。仿真和试验结果均表明,所设计的位置最优预见控制算法能够快速准确地跟踪目标开度信号,增强了电子节气门控制系统的稳定性和鲁棒性。 相似文献
8.
高地隙植保机辅助驾驶系统设计与试验 总被引：2，自引：0，他引：2
针对高地隙植保机作业时驾驶员视野较差导致压苗伤苗的问题,提出了一种辅助驾驶方法。以某高地隙植保机为研究对象,设计了一套人机辅助驾驶系统。首先详细阐述了辅助驾驶系统的液压系统设计方案,在此基础上进行了转向系统结构改进;其次基于预瞄算法和二自由度车辆转向模型,进行转向系统前轮转角控制研究;最后基于Lab VIEW软件创建了辅助驾驶控制系统。在0. 5 m/s的速度条件下,分别在水泥路面和玉米田间环境下进行了试验,试验结果表明,水泥路面条件下,辅助驾驶系统直线路径跟踪偏差均值为5. 2 cm、标准差为3. 4 cm;玉米田间行驶条件下,辅助驾驶系统的跟踪偏差均值为6. 8 cm、标准差为4. 8 cm;设计的辅助驾驶系统在宽行种植作物中具有良好的实用性。 相似文献
9.
园林景观透视效果图是表现园林景观设计的理想方式,能让设计者直观推敲和加深理解设计构思,提高沟通效率和效果。文章从CAD平面图绘制、3D模型创建到PS效果处理,对一整套透视效果图制作工艺流程技术要点和创作技巧作了较详细的论述,并提出一些经验和心得。 相似文献
10.
As for the actuation redundancy, strong nonlinearity and uncertainty, a kind of single-point preview control approach for the unmanned high-speed four-wheel-independent-drive & steering (4WID-4WIS) vehicle path tracking is proposed based on the control allocation and the Active Disturbance Rejection Control(ADRC) methods. The vehicle single-point preview system dynamic model for path tracking is built. The control system architecture with the control allocation unit as the core is constructed. The decouple single-point preview ADRC controller for path tracking is designed. Then the quasi-inertial parts used to generate control objectives are proposed and its rationality is discussed. The control allocation solution method for the 4WID-4WIS vehicle path tracking is subsequently presented. The simulations are conducted to illustrate the validity of the single-point preview control method proposed. The results show that the unmanned high-speed 4WID-4WIS vehicle can track the circular arc double-lane change path rapidly and accurately. 相似文献