弧型往复双动式采茶切割器优化与试验   总被引：1，自引：1，他引：0  

韩余  宋志禹  陈巧敏  梅松  杨光 《农业工程学报》2022,38(24):35-43

针对往复双动式采茶切割器碎茶率高的问题,该研究对切割器进行了优化。首先,分析了切割器的结构及工作原理,通过切割图分析得到影响采摘质量的主因子为机速、刀机速比、刀齿高度、往复运动行程。并基于设计的轨道式采茶试验台,进行了采摘质量因素二次回归正交旋转中心组合试验,建立了以芽叶完整率、漏采率、割茬不平度为评价指标的参数优化模型。运用遗传算法解得最佳参数分别约为机速0.4 m/s,刀机速比1.2,行程23 mm,齿高25 mm,芽叶完整率模型的估计值为86.895%。根据优化结果设计刀具,试验验证得：芽叶完整率82.6%,漏采率0.24%,割茬不平度2.8 mm,与优化结果相符合。优化后采摘芽叶完整率提高了20%以上,提升了茶叶采摘质量,为“机采+分级”的名、优质茶叶高效采收技术奠定了基础。  相似文献   

采摘机器人视觉伺服控制系统设计   总被引：5，自引：0，他引：5  

赵庆波  赵德安  姬伟  张超  申景凤 《农业机械学报》2009,40(1):152-156

分析了采摘机器人目标位置与机器人关节角度之间的运动学关系,给出了两者之间的坐标变换公式.根据伺服控制特点,在机器人伺服控制中引入模糊PID控制方法,利用模糊控制策略在线自适应整定PID参数,提高了控制系统的动、静态性能.仿真和实验结果验证了设计的合理性和有效性.  相似文献   

基于YUV颜色模型的番茄收获机器人图像分割方法   总被引：2，自引：0，他引：2  

林伟明  胡云堂 《农业机械学报》2012,43(12):176-180

在研究番茄收获机器人对目标图像分割识别时,经常由于采集的图像受光照影响以及分割识别算法的计算复杂性而影响到识别的准确性和实时性.通过比较RGB、HSI、YUV等颜色模型的特点,从理论上分析了YUV颜色模型应用于收获机器人视觉系统的可行性,提出了一种基于YUV颜色模型的成熟番茄分割方法.同时综合实验及经验确定了成熟的红色番茄在RGB、HSI、YUV颜色模型中阈值范围,采用直接确定色差阈值的双阈值分割算法识别成熟番茄,并对3种颜色模型在不同的光照条件下的分割识别效果进行实验对比.实验结果证实,将基于YUV颜色模型成熟番茄分割方法应用于番茄收获机器人视觉识别系统,能很好地解决其鲁棒性和实时性问题.  相似文献   

基于粒子滤波的苹果采摘机器人目标姿态估算     

周俊  张高阳  刘锐  金月 《农业机械学报》2011,42(3):161-165

针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实的采摘过程中,随机采集多帧果实图像。对每帧图像运用惯性主轴或重心点偏移两种方法计算果实在机器人坐标系下的姿态向量值,并通过粒子滤波融合来得到果实姿态信息的最优估计。实验结果表明,粒子滤波方法可以有效地融合多帧图像的苹果姿态信息,能够减小因依靠单帧图像直接测量而产生的误差。  相似文献   

猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验   总被引：8，自引：0，他引：8  

傅隆生  张发年  槐岛芳德  李桢  王滨  崔永杰 《农业机械学报》2015,46(3):1-8

进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验。结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0%,平均单果耗时22 s。  相似文献   

基于改进人工势场的苹果采摘机器人机械手避障方法   总被引：3，自引：0，他引：3  

姬伟  程风仪  赵德安  陶云  丁世宏  吕继东 《农业机械学报》2013,44(11):253-259

针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题,提出一种改进人工势场法的避障路径规划方法。根据自行研制的5自由度苹果采摘机器人机械手具体结构和障碍物特征,进行机械手运动学分析和障碍物建模;在保留传统人工势场法易于实现、结构简单等优点的基础上,针对其存在的局部极小点、陷进区等问题,结合果树生长环境中障碍物的特点,通过引入虚拟目标点使搜索过程跳出局部最优的极小点,从而实现机械手避开障碍物到达目标的灵活避障;将该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位置已知条件下的采摘机器人机械手实时避障任务中,仿真和实验研究结果表明此方法简单,实时性好,能够有效地避开障碍物,成功到达目标位置,适合自然生长状态下苹果的自动采摘。  相似文献   

计算机视觉技术在番茄收获中的应用   总被引：37，自引：3，他引：37  

张瑞合  姬长英  沈明霞  曹坤 《农业机械学报》2001,32(5):50-52,58

运用双目立体视觉技术对红色番茄进行定位,图像进行灰度变换后,对图像的二维直方图进行腐蚀,膨胀以后除小团块,提取背景区边缘,然后用拟合曲线实现彩色图像的分割,将番茄从背景中分离出来,对目标进行标定后,用面积匹配实现共轭图像中目标的配准,运用体视成像原理,从两幅二维图像中恢复目标的三维坐标,从实验数据可知,当目标与摄像机的距离为300－400mm时,深度误差可控制在3％－4％。  相似文献   

不同采收期迷迭香中的鼠尾草酸和鼠尾草酚含量的动态变化     

刘永录  李宇伟  连瑞丽  李利红  解克伟 《河南农业科学》2010,(10)

运用高效液相色谱方法,对不同采收期迷迭香中的鼠尾草酸和和鼠尾草酚的含量进行测定,以确定其最佳采收期。结果表明,优化色谱条件:检测波长230 nm,以乙腈作流动相,乙腈和水比例为60∶40,pH值4.5～5.0。鼠尾草酸和鼠尾草酚含量均以10月份最高,其次为6月份。因此,确定10月份为迷迭香的最佳采收期,其次为6月份。  相似文献   

油菜机械收获配套农艺技术研究 Ⅰ 不同油菜品种机械收获损失的差异   总被引：2，自引：0，他引：2  

石剑飞  冷锁虎  左青松  唐瑶  杨光 《中国油料作物学报》2009,31(4):470-473

本文系统地研究了四个油菜品种在机械收获过程中各部位损失量的差异。结果表明：四个油菜品种机械收获损失主要发生在脱粒和清选过程中,占总损失量的80%左右;抗裂角性强的油菜品种可减少自然脱落和割台的损失,但增加了脱粒过程的损失;高产品种虽然机械化收获的损失量最高,但总收获损失率却最低。  相似文献   

不同收获时期和收获方式对水稻碾米品质和产量的影响   总被引：4，自引：0，他引：4  

苗得雨  魏玉光  贺海生 《北方水稻》2007,(4):25-27

研究不同收获时期和方式对水稻碾米品质和产量的影响,确定适宜收获期,结果表明:过早收获,籽粒成熟度不高,青瘪粒增多,千粒重降低,从而造成减产,也降低了精米率和整精米率;反之,收获过晚也会降低产量。在本试验条件下,综合考虑各因素,10月1～10日茎秆含水量偏高,可采用半喂入式收割机收获;10月10～17日可采用全喂入式联合收割机收获,即适宜收获时间17 d。割晒方式收获适宜收获期是9月25日～10月5日。  相似文献