森林工程专业的机器人技术基础课程改革研究     

历美岑  辛颖 《安徽农业科学》2016,(15)

机器人技术基础是东北林业大学工程技术学院森林工程专业的选修课,是机械、电子、控制、检测、通信和计算机相关知识的有机融合。笔者结合森林工程专业的办学定位,分析该课程在森林工程教学中的作用和现状,从教学内容、教学方法、课程学习评价等方面,提出了机器人技术基础的课程改革办法。这些改革办法的实施不仅培养了学生分析问题、解决问题的能力,还适应了社会发展对复合型人才的需求,也提高了整个课程的教学效果和教学质量。  相似文献   

温室移动机器人避障功能研究   总被引：4，自引：3，他引：4  

阎勤劳  邢作常  冯涛  薛少平 《农业机械学报》2006,37(5):110-112,100

为了实现移动机器人在温室内的避障，应用虚拟力场法建市了避障模型，描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计，实现了从机器人运动班杯值到控制量的转变。结果证明，机器人在多变的周边环境中能够实现避障的功能。  相似文献   

温室移动机器人驱动与控制系统的硬件设计   总被引：4，自引：3，他引：4  

阎勤劳  孙莉莉  冯涛  郭红利 《农业机械学报》2006,37(3):87-90

在温室的三维干涉环境中,应用硬件技术实现移动机器人的实时响应性、鲁棒性和对复杂作业环境的适应能力,以及多电动机协调驱动算法和高效智能控制算法等。采用面向数字控制应用的DSP芯片TMS320LF2407作为主控芯片,由DSP发出电动机PWM控制信号,将其他传感器及数控接口集成到CPLD芯片EPM7128上,由CPLD输送到DSP,完成驱动系统的闭环控制。在提高性能的前提下,整个控制器硬件结构变得简单、经济、可靠。  相似文献   

农业机器人视觉导航技术发展与展望   总被引：14，自引：6，他引：14  

沈明霞  姬长英 《农业机械学报》2001,32(1):109-111,117

概述了农业机器人主要的导航方式，综合分析了目前国内外视觉导航研究现状及存在的问题，并提出了进一步研究的方向与途径。  相似文献   

伐根清理机器人研制     

刘晋浩  陆怀民 《林业科学》2003,39(4):113-117

本文介绍了伐根清理机器人的基本构造和主要功能，以及液压驱动与控制系统的设计原理。试验使用表明，该机器人每天可清理落叶松伐根100个左右，效率为人工清理的20—25倍，最大清理伐根直径为550mm。  相似文献   

风洞6_PUS并联支撑机器人运动误差建模与补偿     

谭兴强  张键  谢志江 《农业机械学报》2014,45(4):334-340

针对风洞6自由度并联支撑机器人,利用单支链D-H参数方法和摄动法建立了其运动误差模型,编写了误差模型仿真程序。根据风洞实验所需的6种典型运动模式,分析了不同模式下并联支撑机器人输出运动位姿的误差,得到了典型运动模式的误差变化规律。在风洞并联支撑机器人的构件设计和装配过程进行了针对性的误差控制,使设计和制造的并联支撑机器人精度达到了风洞实验的要求,并通过在风洞实验中嵌入与运动误差仿真类似的误差估算程序,再对风洞实验中被试模型的位姿误差进行补偿,实验证明这种方法提高了风洞实验数据的精度。  相似文献   

汽车驾驶机器人模糊神经网络换挡控制方法   总被引：3，自引：1，他引：2  

陈刚  张为公  常思勤 《农业机械学报》2011,42(6):6-11

为了实现汽车驾驶机器人挡位决策的智能化,提出了一种驾驶机器人模糊神经网络换挡控制方法.模糊神经网络模型的输入为驾驶机器人油门机械腿的位移、试验车辆的车速和加速度,模型的输出为挡位.输入变量的隶属函数都为3个,类型都采用广义钟形函数gbellmf,网络训练算法选用反向传播算法和最小二乘法相结合的混合学习算法.仿真结果表明,汽车驾驶机器人模糊神经网络控制仿真挡位与试验挡位基本一致,该方法可根据操作工况环境实现正确的汽车驾驶机器人挡位控制.  相似文献   

温室3P3R机械臂系统动力学建模与分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

焦有宙  丁攀  赵大旭 《农业机械学报》2012,43(5):179-183

针对温室等设施农业环境,设计了一种具有3P3R机械臂结构的机器人,为了分析机械臂的操作性能并实现精确运动控制,对机械臂进行了运动学和动力学分析;采用Kane方法和旋量理论分析方法建立了机器人的操作臂运动学和动力学模型,利用该模型,针对原理样机的具体结构,在Mathematica环境下研究了机械臂的操作性能,得到在一定作业任务规划下,末端执行器的位姿变化规律,以及按照该规划轨迹运动时各关节的驱动力;结果表明,结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机械臂的运动学、动力学分析的要求。  相似文献   

多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人设计   总被引：10，自引：0，他引：10  

李菊  赵德安  沈惠平  邓嘉鸣  蒋益兴  徐伟 《农业机械学报》2012,43(4):216-220

针对大型扁平型立方体工件的喷涂工艺特点,将并联机构应用于喷涂工艺,设计了一种控制解耦性很好的五轴混联喷涂机器人,阐述了这种喷涂机器人的机构设计、工作原理、运动学分析、驱动方式、控制系统硬件组成及其控制方式。该机器人具有结构紧凑、喷涂效率高、涂层厚度均匀和操作简便等特点,具有较好的应用前景。  相似文献   

神经网络与计算力矩复合的机器人运动轨迹跟踪控制     

贺红林  何文丛  刘文光  封立耀 《农业机械学报》2013,44(5):270-275

为了实现机器人精密运动控制,在其关节系统引入计算力矩法(CTC)与神经网络复合的控制器,旨在通过CTC实现系统的初步控制并利用神经网络补偿机器人的不确定动力学特性所带来的运动误差.首先,建立了机器人的动力学模型并对其不确定性动力学量进行了描述;然后,为机器人构建了双闭环控制系统,并依据机器人标称模型规划出CTC控制律;进而,引入函数链神经网络(FLNN)对不确定性动力学量进行估值,并推导出FLNN的学习律;最后,对系统进行了仿真,结果显示,该复合控制器可将关节位置和速度跟踪误差控制在±0.001 rad和士0.001 rad/s之内,且其对机器人的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性与鲁棒性.  相似文献