马克思主义哲学与理论创新     

饶发玖  龚美德 《四川畜牧兽医学院学报》2005,3(4):110-113

马克思主义哲学是创新的科学，它离不开理论创新。实践基础上的理论创新推动了马克思主义哲学的产生和发展，赋予它与时俱进的理论品质，使它永葆科学青春和旺盛的生命力；理论创新离不开马克思主义哲学的指导。马克思主义哲学为理论创新提供正确的世界观，提供科学的方法论，提供正确的方向保证。只有坚持马克思主义哲学的指导，全面贯彻“三个代表”的要求，才能在实践中不断推进理论创新。  相似文献   

新媒体时代计算机专业就业指导课程教改探索     

余奇明  吕效红 《农业网络信息》2014,(6):140-142

新媒体技术的广泛应用,对大学生尤其是计算机专业的大学生的思想行为和学习生活产生了深远的影响,在很大程度上拓展了教学空间,给计算机专业就业指导课程教学改革带来机遇。本文通过对计算机专业就业指导课程教学现状分析,把握新媒体技术带来的机遇,引入慕课教学和O2O模式教学,对新媒体时代计算机专业就业指导课程教学改革提出了可行的建议。  相似文献   

阅读辅导服务在现代图书馆建设中的作用     

王崇皓  关朝明  杨红  张丽丽 《农业网络信息》2015,(1):88-90

本文主要阐明了阅读辅导的含义,论述了阅读辅导服务对现代图书馆建设的作用。  相似文献   

东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统   总被引：8，自引：29，他引：8  

罗锡文  张智刚  赵祚喜  陈斌  胡炼  吴晓鹏 《农业工程学报》2009,25(11):139-145

该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路,该回路可根据导航控制器提供的期望转向轮偏角实现偏转角的随动控制。将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合,建立了拖拉机直线跟踪的导航控制传递函数模型,模型的输入是横向跟踪误差,输出是期望的转向轮偏角。设计了基于PID算法的导航控制器,仿真分析了系统稳定性和动态响应性能,确定了PID控制参数的较佳取值。针对东方红X-804拖拉机转弯半径大的特点,采用跨行地头转向控制方式,提出了具体的控制流程及算法。田间试验结果表明：采用所设计的DGPS自动导航控制系统,在拖拉机行进速度为0.8 m/s时,直线跟踪的最大误差小于0.15 m,平均跟踪误差小于0.03 m,所提出的跨行地头转向控制方法对试验拖拉机具有良好的适用性。  相似文献   

基于小波分解的纹理分割的农机化应用研究     

丁伟杰  周国民  金弟 《农机化研究》2008,(11)

农业机械自动导航是农业自动化的重要标志之一,其中图像分割技术已成为农业机械导航的重要环节.为此,根据已收割和未收割的农作物图像具有不同纹理特征的性质,采用小波分解方法,对农作物图像的自动分割进行了大量实验研究,并且与纹理分割常用的Laws能量特征法进行了实验效果和运行效率对比.理论分析和实验结果均表明:基于小波分解的纹理分割方法,完全适用于农业机械导航中的农作物图像自动分割.  相似文献   

农林环境机器视觉导航路径生成算法及应   总被引：2，自引：4，他引：2  

杨庆华  吴佳艺  鲍官军  高峰 《农业机械学报》2009,40(3):147-151

提出两种自然环境中的路径导航线生成算法:对于矮小作物规则分布的农田场景,在标准Hough变换的基础上,预先检测共线点峰值的限定偏角阈值,以迅速检测关键信息;对于林地环境及类林地环境的高大作物农田场景,寻找树干与地面的交点,形成机器人行走的左右边界,再求两边交点的中值产生一列点簇.对该列点簇进行Hough变换检测直线作为导航线,或应用最小二乘法拟合左右边界,求其中线作为路径导航线.Matlab对比仿真表明,几种算法对各自适用的场景具有可靠稳定的路径辨识能力,可对图像进行有效的批量处理.  相似文献   

农田平地机导航侧滑估计与自适应控制方法   总被引：1，自引：0，他引：1  

景云鹏  刘刚  金志坤 《农业机械学报》2020,51(9):26-33

针对农田平地机在无人驾驶作业时因受地面侧滑影响而导致路径追踪控制精度降低的问题,提出一种基于牵引式农田平地机的导航侧滑估计与自适应控制方法。根据路径追踪时平地铲与拖拉机的位置关系,建立了牵引式农田平地机的运动学模型;基于运动学模型,提出了一种侧滑估计器,用来预测导航控制中车轮因侧滑产生的侧滑角,并计算出拖拉机的前轮转角控制率;采用改进的非线性函数构造方法对PID控制器的参数KP、KI、KD进行实时整定,实现了农田平地机自适应导航控制。田间试验表明,该方法使平地铲路径追踪的平均绝对偏差减小了6.78 cm,标准偏差减小了10.1 cm。与无侧滑估计和参数自适应的导航控制相比,本文方法提高了农田平地机的路径追踪精度,增强了导航控制系统对平地机的适应性和鲁棒性。  相似文献   

基于图像旋转投影的导航路径检测算   总被引：8，自引：6，他引：2  

丁幼春  王书茂  陈度 《农业机械学报》2009,40(8):155-160

提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法--旋转投影算法.该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,即航向偏差θ与航位偏差d,进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数.同理可以对田头线进行检测.为了提高算法的实时性,提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的二步法以及充分利用前帧信息4种处理方法,使处理一帧用时6.2ms左右.通过对不同条件下成熟小麦图像测试表明,该算法识别导航路径准确率达到95%.  相似文献   

视觉导引AGV鲁棒特征识别与精确路径跟踪研究   总被引：3，自引：0，他引：3  

武星  沈伟良  楼佩煌  王龙军 《农业机械学报》2016,47(7):48-56

针对AGV多分支路径与工位点标识的可靠识别以及导引路径的精确跟踪问题,提出了一种基于双视野窗口的鲁棒特征识别与精确路径跟踪方法。采用整幅视野范围作为模式识别窗口,在该窗口采用基于核主成分分析(KPCA)和BP神经网络的识别方法,将路径特征通过核函数映射到高维空间进行PCA降维,再利用BP神经网络识别降维后的样本矩阵。同时提出一种导引扫描窗口设置方法,该窗口范围取决于摄像机竖直视角以及摄像机安装倾斜角,在导引扫描窗口内将导引路径简化为直线模型并用最小二乘法拟合,针对拟合直线计算导引所需的路径偏差。实验结果表明,KPCA-BP方法显著提高了路径特征识别的实时性和鲁棒性,6类路径特征的平均特征识别正确率为99.5%;导引扫描窗口有效减小了导引路径直线拟合的计算误差,直线路径跟踪误差小于3 mm,曲线路径跟踪误差小于30 mm。  相似文献   

基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法     

景云鹏  金志坤  刘刚 《农业机械学报》2020,51(S1):333-339

为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划,进而实现平地路径在线调整的问题,以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的,提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型,采用改进的蚁群算法规划三维路径：以平地作业土方运载为决策方向,建立新的路径搜索节点,对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量,根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数,获取农田平地的最佳三维路径;基于平地机的运动学模型,设置农田平地机转向约束条件,根据约束条件对路径进行平滑优化,并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明：相比于原始蚁群算法,该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上,可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务,而且大大缩短了路径生成时间和路径长度,使路径更为平滑,更适用于辅助农田平地的自动导航作业。  相似文献