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蚕虫上蔟多采用纸板方格蔟,但纸板方格蔟在使用过程中会因扭曲变形导致方格分布不规则,而采茧机械对变形的方格蔟进行蚕茧采摘时,会对方格蔟造成损伤。为了提高方格蔟机械采茧的智能化水平,减少采茧设备对方格蔟的损伤,提出一种基于颜色与面积特征的方格蔟蚕茧分割定位算法,实现对方格蔟中蚕茧的分割、中心点定位和位置坐标的视觉测量。首先采用图像空间的Brown畸变模型对方格蔟图像进行畸变矫正,减小径向畸变对视觉测量的影响;对矫正后的图像采用Mean Shift聚类算法进行预分割,消除光照及图像背景对蚕茧分割的影响;然后对阈值分割和形态学处理后的二值化蚕茧图像进行基于面积特征的连通域标定,得到每个蚕茧中心点位置;将连通域标定得到的蚕茧中心点坐标代入图像坐标系与世界坐标系转换方程,得到每个蚕茧在笛卡尔空间的三维坐标,经过视觉测量确定蚕茧在方格蔟中的具体位置,控制蚕茧采摘装置采摘方格蔟中的蚕茧。经过试验,该算法对方格蔟中的蚕茧检测正确率为96.88%,蚕茧坐标最大定位偏差小于6.0 mm,满足采茧装置对蚕茧采摘的定位精度要求。 相似文献
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针对采茧机采茧质量差、效率低等问题,基于TRIZ理论设计一种采茧机器人。采用九屏幕分析法、组件分析法和因果轴分析法,得出采茧机效率低、质量差等问题的根本原因：存在下茧、适应性不足、顶杆维修效率低等;运用技术矛盾法、物理矛盾法和物—场模型法对采茧机存在的问题进行求解,创新设计执行器、姿态转换器、仿形压头及剔茧装置等关键部件,并结合实际工况完成采茧机器人的整机设计。利用有限元仿真软件,进行顶杆与仿形压头采茧试验,分析蚕茧的变形和动力学响应,结果表明：采用仿形压头采茧,蚕茧总变形最大值减少96%,等效应力最大值减少91.7%,等效弹性应变最大值减少88.2%。 相似文献
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为了实现棉花依据成熟度进行采摘，基于图像传感器设计图像处理方法，完成棉桃图像特征提取，进而实现棉花成熟度评估和空间棉桃定位。采用HSV方案进行图像灰度处理，采用二维大津法进行图像分割，提取棉桃特征参数。对成熟棉花和未成熟棉花图像样本分析发现，棉桃图像轮廓周长L和面积S比大于0.31时棉花成熟，从而建立棉花采摘标准，并采用双目图像系统，实现目标棉桃的图像坐标向空间坐标的转换。对图像分割精度，棉桃提取精度和视觉定位精度进行测试，结果表明：系统具有较高的可靠性。 相似文献
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面向复杂背景环境目标的快速识别研究 总被引：1，自引：0，他引：1
面向复杂背景环境的定位目标的快速识别是野外作业机器人的关键技术,以柑橘为例,研究了自然环境下基于彩色信息的目标定位的识别方法。首先,采用YCbCr颜色模型来分析柑橘彩色图像的颜色和灰度特征,并通过Otsu与FCM分割算法相结合对在不同光照条件下拍摄的彩色目标图像进行分割;然后,利用形态学数学和区域标记消除分割后产生的随机噪声;最后,用凸包算法提取果实形状特征,并通过凸包算法来判定是否为柑橘和是否可采。对500张彩色柑橘图像进行分割,结果表明采用Cr颜色分量和Otsu与FCM算法相结合有效地解决复杂自然光照下的分割问题;对963个柑橘进行了凸包算法识别试验,总体识别率达87.53%。凸包算法对遮挡图像也可进行高效识别,并能快速、准确地提取柑橘目标的质心坐标。 相似文献
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为了实现自动化的番茄分类采摘,基于视觉识别技术设计了识别系统。首先,基于HSV视觉体系中的H分量,采用聚类分析的方法,依据成熟度将番茄分为不熟,半熟和全熟3类,并计算3类番茄成熟度对应的H分量分布范围;其次,根据半熟和全熟番茄H分量的分布范围进行番茄图像分割,并利用形态学的方法得到图像中番茄区域的轮廓曲线;再次,采用椭圆拟合方法实现对番茄轮廓拟合,计算得到图像中番茄区域的中心坐标;最后,采用双目视觉系统实现图像中番茄区域中心坐标向实际空间坐标转化。对番茄轮廓曲线拟合精度和视觉定位精度进行测试,表明系统具有良好的可靠性。 相似文献
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采摘机器人作业环境复杂,视觉系统往往不能准确对待采摘的果树或者果实进行准确的定位。为了提高采摘机器人视觉系统的定位精度,引入了图像边缘检测技术,通过提取待采摘果树或者果实的边缘,计算果实的位置坐标,为采摘机器人的自主行走定位和采摘作业提供可靠数据支持。为了验证方案的可行性,以待采摘果树的特征边缘提取为例,对系统的果树边缘提取的可行性及定位准确性进行了实验。实验结果表明:采用基于图像边缘检测技术的采摘机器人视觉系统可以成功地对果树进行定位,并输出果树的位置坐标,将位置坐标和实测位置坐标进行对比发现,其结果基本吻合,具有较高的定位精度。 相似文献
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为了给设施番茄授粉机器人授粉提供可靠的定位技术,提出了一种基于3D视觉的番茄花朵定位方法。采用RGB-D结构光相机快速获取温室内番茄植株的彩色图和深度图信息,通过YOLO v4 (You only look once)神经网络对植株上番茄花束进行目标检测,并提取出授粉花束在图像中的二维区域;使用主动对齐方式结合PCL进行彩色图像和深度图像的粗对齐,利用区域内色系单视角线性遍历方法对提取的花束区域进行精配准,获得番茄花束的空间高精度点云信息;再使用统计滤波法剔除点云信息离群点后,结合双向均值法计算花束3D box的授粉质心坐标。定位试验结果表明,该方法在温室环境中能成功对花束进行识别定位,神经网络平均检测精度达97.67%,完成单幅图像花束提取时间为14.95ms,算法获取授粉质心坐标的平均时间约为300ms。后期在温室内验证,在花束被遮挡小于80%时,算法能够对番茄花朵进行精准定位,并成功执行授粉动作,为番茄授粉机器人提供了一种新的授粉点定位方法。 相似文献
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种茧自动削口分离装置设计 总被引：1，自引：0，他引：1
种茧自动分离装置能精确、完整地切割种茧,并将茧壳和蛹分离,根据种茧的大小和高度不同,自动调节切削刀片的位置,保证切削位置始终保持在种茧高度的2/3左右,使切口位置均匀、一致,不损伤蚕蛹.其硬件部分主要包括夹持机构和转臂切削机构,在每个转臂上都安装有倾角传感器.系统中安装有种茧长度检测装置,可对不同的蚕茧长度调整切削刀位置,实现对不同蚕茧高度的适应能力.软件部分用PIC16F877作为核心芯片对各个传感器和电磁离合器进行控制,芯片和传感器配合使整个软件控制是一个闭环控制,保证了装置的作业精度. 相似文献
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基于振动信号的蚕茧质量无损检测方法 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了一种根据振动信号无损检测蚕茧质量的方法,对振动信号进行小波分解重构蚕蛹的随机振动信号,提取了与蚕蛹质量有关的特征值,利用模糊聚类的方法优选了特征值,然后建立了蚕茧质量无损检测的BP神经网络模型。试验证明该检测方法有效可行。 相似文献
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基于近红外漫透射光谱信息的蚕茧雌雄检测 总被引：1，自引：0，他引：1
采用Maya2000pro型近红外光谱分析仪,以3个品种共491粒蚕茧为实验对象,进行了450~1 050 nm波段内的漫反射和漫透射光谱采集和比较。随后对漫透射光谱数据进行了均值中心和一阶求导预处理,并分别对3个品种以及全部样本通过偏最小二乘判别法(PLSDA)进行了判性预测分析。结果表明:相对于漫反射光谱,漫透射光谱更能反映出雌雄蚕蛹组分特性的不同;基于漫透射光谱的PLSDA预测结果显示,分别针对3个品种的鉴别结果(试东A·华3x C·7532判性真雌性率、真雄性率和精确度分别为89.796%、92.424%和90.854%;化中2·华3x C·7532判性真雌性率、真雄性率和精确度分别为96.250%、94.253%和95.210%;9·芙x7·湘判性真雌性率、真雄性率和精确度分别为97.260%、91.954%和94.375%)和全部样本混在一起的雌雄鉴别结果(真雌性率、真雄性率和精确度分别为94.024%、92.917%和93.483%)都较好。 相似文献
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L. K. Smedema 《Irrigation and Drainage Systems》1990,4(4):367-374
This paper describes the processes by which irrigation development may induce waterlogging and salination of land. The harm done by this type of waterlogging and salination is briefly discussed as well as the available remedial measures. Three illustrative cases are also described. Finally, some specific suggestions are made on the coverage of irrigation induced waterlogging and salination in an irrigation performance assessment. 相似文献
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随着我国社会经济的迅速发展,我国在施工中的机械现代化得到了很大的发展。但是在机械设备的管理与维修保养中仍然还存在着较大的问题,机械设备的使用、管理、维修保养在某种程度上几乎占据了机械设备的大部分寿命周期,因此做好机械设备的管理与维修保养十分必要,它作为企业管理工作当中的基本工作不仅关系到企业的生产经营,而且对于企业发展也具有重要的意义。文章就机械设备管理与维修保养进行简单的阐述,并提供一些可供参考的意见和措施。 相似文献
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高速公路机电系统维护管理的思考 总被引：1，自引：0，他引：1
机电系统是高速公路现代化管理的支撑系统,主要包括通信、监控和收费三大系统,其工作的特点是分布地域广、稳定性、可靠性要求高.要使该系统处于良好的工作状态,不仅取决于设备本身,更重要的是取决于设备运行中的维护管理,所以人员和环境的维护管理至关重要. 相似文献