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对不同结构和不同斜坡角的转阀进行分析,建立转阀压力-转角间关系的数学模型,通过计算机编程计算并绘制出转阀灵敏度特性曲线,比较分析不同结构及不同斜坡角对灵敏度曲线的影响,为转阀的设计提供参考。 相似文献
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运用两栖车辆相关理论,对一种半潜作业的滩涂车辆在沿海滩涂作业中的稳性进行了计算。验证总体设计中总体布置的合理性和正确性,并给出不同水深下稳性对车辆作业稳定性的影响,为优化设计提供参考和依据。 相似文献
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自主跟随车辆航向控制系统 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了一种基于红外传感器检测相对航向角的车辆自主跟随控制系统建模和设计方法,对相对航向角的检测机构及其工作原理进行了介绍,重点讨论了基于步进电动机驱动的转向控制系统的建模方法、前轮转向角和航向角之间的关系以及相应的控制算法的设计,航向角控制系统模型的Matlab仿真结果和控制系统的实际运行结果高度吻合。结合自主改装的电动车自主跟随系统在果园路径进行了实验,实验过程中,引导车和跟随车行驶路径之间的最大横向偏差为9.2 cm,平均偏差为3.3 cm,方差为5.5 cm2。实验结果表明,基于红外传感器的车辆自主跟随控制系统能实现车辆的自主跟随,系统运行稳定可靠,体现出其在复杂农业环境中的应用前景。 相似文献
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车辆主销内倾引起的回正力矩的解析 总被引：2，自引：0，他引：2
推导出车辆主销内倾引起的回正力矩准确的解析表达式,并进行了试验验证.利用空间几何关系推导出前轮转动带来的前轴抬高量与前轮转角、主销内倾角、主销后倾角、车轮中心主销后倾偏移距等之间准确函数关系式;根据转向时克服回正力矩所作的功等于前轴抬高导致其载荷势能的变化量,对前轴载荷势能的变化量求前轮转角的导数,得到了回正力矩准确的解析表达式;对某试验车辆前轮转动时的前轴抬高量进行了试验测量,试验测量数据与理论计算值基本吻合,表明推导的主销内倾引起的回正力矩的函数解析表达式准确可靠. 相似文献
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球笼式等速万向节各部件之间相对运动会产生摩擦力,万向节各部件之间的摩擦力通过理论计算十分困难,需要通过动力学仿真分析计算万向节各部件之间的摩擦力的问题。鉴于此,主要研究了不同轴间角和转矩下各个部件之间相对运动时的摩擦力大小。首先,建立了球笼式等速万向节在不同轴间角下的动力学仿真模型,并通过计算确定了不同接触对之间的各接触力参数。然后,通过动力学仿真软件,分析了轴间角和转矩分别对内套沟道与钢球、外套沟道与钢球、内套外球面与保持架内球面、保持架外球面与外套内球面之间摩擦力的影响。结果表明:轴间角越大,对摩擦力大小的影响趋势越大;转矩对各部件之间的摩擦力数值的影响近似呈线性变化。 相似文献
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针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。 相似文献
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主要对四轮定位参数中最重要的也是对车辆使用影响最大的两个参数———外倾角和前束的合理匹配关系进行了详细的研究。提出了3种确定最佳匹配的方法:即根据轮胎特性计算外倾角和前束值的合理匹配关系式;根据轮胎工作中无横向滑移时建立了外倾角和前束值的合理匹配关系式;根据轮胎接地印迹长度建立外倾角和前束值的合理匹配关系式。 相似文献
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悬架的K&C特性对整车操稳性具有重要影响。基于悬架K&C试验台对试验车辆进行台架试验,根据拟合范围对试验数据进行后处理拟合。基于CarSim软件建立整车参数化仿真模型,分析不同关键参数的赋值对横摆角速度以及车身侧倾角的影响,得出整车操稳性的主要影响参数以及相应的影响规律,为工程实践中的悬架设计、整车底盘匹配提供一定参考。 相似文献
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轮胎侧偏特性识别是汽车动力学稳定性控制的基础,而极限工况下因侧倾转向和变形转向的影响,基于动力学模型的轮胎侧偏角估计方法精度变差。提出一种基于直接视觉测量转向轮转角和车身姿态的轮胎侧偏角测试方法,为极限工况下转向轮转角和轮胎侧偏角观测模型研究提供技术手段。首先分析了侧偏角测试原理,基于高精度定位定向差分GPS和图像实时处理器CVS 1456等构建了实车试验系统。在对试验车转向系统传动比进行标定的基础上,原地转向和小侧向加速度行驶试验表明:基于图像获取转向轮转角与基于转向盘转角方法一致性好。圆周加减速行驶试验表明,在侧向加速度约0.8 g时,汽车达到极限工况,基于图像方式获取的转向轮转角曲线体现了侧倾转向和变形转向的影响,试验车具有不足转向特性。实车试验表明所提出方法是有效、可行的。 相似文献
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斥水性砂土水-气形态及其对斥水-亲水转化的影响分析 总被引：1，自引：0，他引：1
处于地球表面的土壤,尤其是耕作层土壤,受外界因素影响其接触角可能会发生改变。通过试验对不同接触角的壤质砂土中的孔隙水-气形态分布状况进行研究,试验结果表明:砂土颗粒与孔隙水间的接触角增大会使表层土壤中水封闭土层厚度减小,但接触角增大到一定值后,水封闭层的厚度不再发生变化。随着接触角的增大,气封闭层的厚度不断减小。与连续固体表面不同,砂土颗粒的接触角小于90°甚至降低至36°也会出现明显的斥水现象,但随着砂土中饱和度的增大,斥水现象会消失,砂土斥水与亲水转化时对应的饱和度与水封闭向双开敞转化时对应的饱和度基本一致,因此,砂土亲水与斥水转化时对应的临界含水率与孔隙水气分布形态密切相关,通过理想模型对两种不同水-气形态下土壤的基质吸力变化分析可以发现,产生这种现象是因为当土壤由水封闭变为双开敞时,水-气交界面在液体侧的曲率中心消失(接触角小于90°),气-液界面引起的基质吸力恒为"正"。 相似文献
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将逆系统理论应用于汽车操纵动力学,用于研究汽车精确达到给定侧向加速度时的驾驶员方向盘转角输入.以汽车方向盘转角输入的状态方程为基础,在逆系统满足稳定、可逆、可控、可观的情况下,分别以闭环仿真和实车试验得到的侧向加速度为逆系统输入识别方向盘转角,并和实车试验的方向盘转角进行对比.结果表明:该方法识别的方向盘转角和实车试验的方向盘转角运动趋势相似,得到的侧向加速度与给定的侧向加速度绝对误差较小. 相似文献
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高含沙水泵站前池扩散角试验与分析 总被引：1，自引：0，他引：1
泵站正向进水前池扩散角大小是影响正向进水前池水流流态及池长的主要因素,通过盐环定扬黄工程三泵站水工模型试验,观测正向进流前池不同水沙条件、不同工况下泵站进口流态、流速分布、前池的淤积形态。在前池进口扩散角20°、25°、30°、35°4种工况下,结果表现为:主流带流速值随着扩散角增加而增大;前池两侧淤积厚度大于中部,含沙量越大,前池淤积厚度越大;相同水沙条件、运行相同时间,扩散角越小淤积量越大;泵站前池前池扩散角25°和30°的布置较合理,水流、淤积等综合表现较好。 相似文献
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轮胎偏磨是指汽车在行驶过程中,出现一侧过度磨损的现象,它是汽车售后经常出现的一种问题.本文以国内某量产轿车为例,针对其前轮偏磨的现象进行了细致的分析,找出了其偏磨的两个原因,外倾角变化过大、前束外倾不匹配.针对外倾角变化过大,我们对前悬架硬点进行了DOE分析,找出了对外倾角变化率影响最大的因子,并以为指导,修改悬架硬点、降低了外倾变化率.并对外倾及前束进行了重新匹配.经过台架试验及道路试验验证,偏磨现象消失. 相似文献