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根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项式方程。针对所获得的二次多项式方程组特点,改进传统牛顿-拉夫森数值迭代算法,并将其用于并联机器人的一般六维二次多项式方程数值求解,迭代算法收敛并可得到唯一解。数值算例表明,在同等条件下,传统旋转矩阵方法的计算时间为1. 42～2. 67 ms,所提代表点算法计算时间为0. 14～0. 23 ms,大大减少了计算时间,提高了收敛速度和计算效率,为并联机器人高性能闭环实时控制奠定了良好基础。 相似文献
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以去青皮核桃品种清香为试材,观察了不同保鲜剂处理[(咪鲜胺、抑霉唑、葡萄保鲜剂、ClO2和1-甲基环丙烯(1-MCP)]对贮藏期间感官品质的影响。结果表明,-2～0 ℃下贮藏90 d,葡萄保鲜剂对去青皮核桃贮藏过程中,核桃发霉和发粘抑制效果最好,对核桃的种壳色泽和种皮色泽保持效果亦显著优于其他处理。葡萄保鲜剂在种皮褐变指数、剥皮难易程度和核仁风味的保持方面也有一定的效果,但与其他处理无显著差异。与其他保鲜剂相比,葡萄保鲜剂可以有效保持贮藏期间去青皮鲜核桃的感官品质。 相似文献
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以“清香”核桃为试材,研究跌落处理对鲜核桃在-7~-5 ℃冻藏条件下感官品质、营养品质及油脂品质的影响,评价跌落振荡（人工或机械振落采摘）生产操作在鲜核桃冷冻-解冻复鲜保鲜中应用的可行性,为建立鲜核桃冷冻-解冻复鲜保鲜技术体系提供理论依据。结果表明,与手工无伤采摘相比,离地3 m处跌落振荡处理对-7~-5 ℃下冻藏10个月的鲜核桃感官品质、核仁营养品质及油脂品质无显著不良影响,冻藏10个月时,核仁含水率大于22%,总脂肪含量大于50%,不饱和脂肪酸总含量大于92%,酸价小于0.61 mg/g,过氧化值小于1.93 mmol/kg。综合分析,打采振落采摘方式可用于鲜核桃冻藏保鲜的前处理工序。 相似文献
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<正>设施渔业是20世纪中期发展起来的一种集约化、高密度养殖方式。设施渔业一般认为是集现代工程、机械设备、生物、监考仪表等多学科为一体,运用多种科技手段,在陆上、海上及大水面等营造出适合水生动物生长繁殖的良好水体与环境条件,把水产养殖动物置于人工控制状态,以科学的精养技术,实现养殖鱼虾全年稳产、高产[1]。设施渔业按养殖空间分布,可分为水基(海上、大水面)设施渔业和陆基设施渔业。目前国内设施渔业的主要产业形式有：陆基高位圆池养殖、深水抗风浪网箱、工厂化养殖、棚式养虾、池塘工程化养殖、集装箱养殖等多种方式。 相似文献
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【目的】为了解决轮式拖拉机悬挂农具机组在动态作业过程当中可能发生的翻倾、滑落等安全问题。【方法】针对轮式拖拉机悬挂农具机组在匀速上坡、匀速下坡以及加速上坡三种作业状态下的稳定条件进行了研究,并采用SolidWorks、ADAMS软件,依托虚拟样机技术针对不同工况下拖拉机机组动态纵向稳定性表现情况进行了仿真分析。【结果】在轮式拖拉机悬挂农具机组的作业过程当中,匀速上下坡工况下,机组动态纵向稳定性仅与机组重心相关,而在加速上坡时,机组动态纵向稳定性还与其加速度情况以及引力状态相关。【结论】拖拉机机组的实车试验结果与仿真分析结果之间具有一致性,在正常运行状态下,拖拉机机组不会出现滑移或翻倾等安全风险。 相似文献
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基于四川省207个农业经营主体对农业面源污染认知和环保生产意愿的问卷调查,通过SPSS软件对数据进行描述性统计分析和相关性分析。结果显示,四川省农业经营主体对农业面源污染的政策认知程度、危害认知程度和环保生产意愿总体较好。农业经营主体的年龄、学历、是否为村干部、是否为党员、是否为农业院校毕业对农业面源污染的政策认知程度、危害认知程度和环保生产意愿有不同程度的影响。因此,针对不同农业经营主体的特征,可进一步细化相关宣传手段和相关扶持政策,以便进一步降低四川省地区的农业面源污染排放。 相似文献
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冗余度双臂机器人协调避障算法 总被引：2，自引：0，他引：2
针对冗余度双臂机器人协调操作的避障规划问题,提出了一种基于自运动特性的避障算法。引入用于描述协调操作任务的绝对位姿变量和相对位姿变量,构造出对应于协调操作任务的雅可比矩阵,在此基础上,得到了用于避障的冗余度双臂机器人运动学逆解,使得冗余度双臂机器人能够同时完成两个机械臂的避障任务和末端的协调操作任务。最后,通过对一个冗余度双臂机器人的仿真试验,对算法的正确性进行了验证。结果表明,机器人与障碍物的最近距离大于0.015 m,并且机器人可以准确地完成末端的协调操作任务,关节运动连续、平稳。 相似文献