基于图像旋转投影的导航路径检测算   总被引：8，自引：6，他引：2  

丁幼春  王书茂  陈度 《农业机械学报》2009,40(8):155-160

提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法--旋转投影算法.该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,即航向偏差θ与航位偏差d,进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数.同理可以对田头线进行检测.为了提高算法的实时性,提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的二步法以及充分利用前帧信息4种处理方法,使处理一帧用时6.2ms左右.通过对不同条件下成熟小麦图像测试表明,该算法识别导航路径准确率达到95%.  相似文献   

基于SVR逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法   总被引：10，自引：0，他引：10  

张闻宇  丁幼春  王雪玲  张幸  蔡翔  廖庆喜 《农业机械学报》2016,47(1):29-36

针对行驶过程中轮胎侧滑量、路面性质等不确定性因素导致传统拖拉机二轮运动学模型难以准确描述拖拉机运动轨迹的问题,提出了一种基于SVR(Support vector regression)逆向模型的拖拉机导航纯追踪控制方法。采用粒度支持向量回归(Granular support vector regression,GSVR)方法建立了拖拉机前进航向的逆向模型,实时获得实际转弯曲率与运动学理论转弯曲率的函数关系,逆向模型对纯追踪导航模型输出进行,校正提高了纯追踪导航控制方法的适应性和动态性能。拖拉机导航系统的路径追踪路面试验结果表明:当行驶距离大于125 m、行驶速度为1.2 m/s时,直线追踪最大横向偏差小于0.061 4 m,较常规纯追踪模型导航方法具有更好的直线追踪性能;田间试验结果表明:该导航控制方法适用于2BFQ-6型油菜精量联合直播机自动对行作业。  相似文献   

基于双切圆寻线模型的农机导航控制方法   总被引：2，自引：0，他引：2  

张闻宇  丁幼春  李兆东  雷小龙  周雅文  廖庆喜 《农业机械学报》2016,47(10):1-10

针对油菜直播机组导航作业中田头换行、转弯等直线跟踪之间的衔接控制问题,设计了一种适用于2BFQ-6型油菜精量联合直播机导航的双切圆寻线模型控制方法。对初始偏差较大时拖拉机的寻线路径进行了定量分析,获得最优寻线路径的几何关系,依据该关系构建控制决策方法。所建决策方法根据拖拉机位姿状态选择相匹配的控制方程组,计算获得前轮转角以实现导航控制。进行了双切圆寻线模型参数仿真优化和性能与适应性仿真试验。使用该模型控制器进行拖拉机路面导航试验,结果表明:当行驶速度为0.7 m/s,拖拉机与目标直线初始横向偏差为7 m,初始航向偏角为90°时,控制器横向偏差响应的超调量不超过3%,上升时间小于14 s,调节时间不大于19 s,较纯追踪模型方法的超调量和调节时间更小;田间和路面试验结果表明:该模型控制方法对2BFQ-6型油菜精量联合直播机导航作业过程中的对行播种起始位姿调整和套行作业自动转弯操作具有指导价值。  相似文献   

基于机器人的禽蛋自动检测与分级系统集成开发   总被引：1，自引：3，他引：1  

王树才  文友先  刘俭英 《农业工程学报》2008,24(4):186-189

将禽蛋的破损检测、内部品质检测以及检测和分级时的搬运工作集成到一个关节型机器人上,实现了禽蛋检测与分级的自动化和柔性搬运.机器人在视觉引导下,定位禽蛋位置并将其吸取,分别运动到基于敲击声音的破损检测和基于彩色图像的内部品质检测装置处,进行相应的检测,根据检测结果分级并将禽蛋搬运到相应等级的位置放下.文章给出了各子系统的组成结构、集成原理,硬件配置和主要参数.试验结果表明,该系统硬件配置合理,各部分能够协调工作,运行稳定.  相似文献   

基于图像识别的农产品品质无损检测   总被引：1，自引：0，他引：1  

王巧华  陈红  余卫东  文友先 《湖北农业科学》2007,46(5):833-834

农产品外观颜色在一定程度上反映其内在品质,如破损、霉变、成熟度等.从农产品外观颜色的局部区域及全局区域两方面,介绍了根据农产品外观颜色进行无损检测及判断其品质的不同方法.  相似文献   

联合收获机单神经元PID导航控制器设计与试验   总被引：5，自引：4，他引：1  

丁幼春  夏中州  彭靖叶  胡子谦 《农业工程学报》2020,36(7):34-42

针对联合收获机在田间直线跟踪作业中在维持高割幅率条件下易产生漏割的问题,设计了一种基于单神经元PID(Proportion Integration Differentiation)的联合收获机导航控制器。以轮式联合收获机为平台,通过对原有液压转向机构进行电控液压改装,搭载相关传感器构建了导航硬件系统。开展了常规PID控制和单神经元PID控制的仿真以及实地对比试验,仿真结果表明单神经元PID控制具有超调小和进入稳态快等特点;路面试验表明,当收获机速度为0.7 m/s时,单神经元PID控制最大跟踪偏差为6.10 cm,平均绝对偏差为1.21 cm;田间试验表明,收获机速度为0.7 m/s时,单神经元PID控制田间收获最大跟踪偏差为8.14 cm,平均绝对偏差为3.20 cm。试验表明所设计的联合收获机导航控制器能够满足自动导航收获作业要求,为收获作业自动导航提供了技术参考。  相似文献   

鸡蛋新鲜度神经网络检测系统的研究   总被引：4，自引：4，他引：4  

王巧华熊利荣  丁幼春文友先 《华中农业大学学报》2005,24(6):630-632

鸡蛋内部颜色信息（H、I、S）的变化表征蛋的新鲜度等内部品质的变化。用计算机视觉装置获取鸡蛋颜色参数（H、I、S）,通过试验获得鸡蛋的新鲜度大小（哈夫值）,用它们作为样本数据建立BP神经网络模型,获取鸡蛋新鲜度与其图像颜色参数之间的最优关系,达到自动检测鸡蛋新鲜度。经检验,系统正确识别率为90．8％。  相似文献   

基于DSP的鸡蛋破损检测方法     

刘俭英  田茂胜  文友先 《华中农业大学学报》2008,27(6)

通过分析受敲击鸡蛋的声音功率谱图而确定出特征参数：共振峰对应的模拟量频率值、功率谱面积、高频段额外峰功率谱幅值和第32点前后频段功率谱面积的比值,并通过Bayes理论建立鸡蛋破损判别模型。然后采用DSP鸡蛋破损检测系统,进行鸡蛋破损检测的试验。检测结果表明,此系统判别精度高,方法可行。  相似文献   

湖北省小龙虾养殖机械化现状及促进标准化思考     

张唐娟  罗欣  张俊峰  高星星  肖进  王琢  罗友谊  丁幼春 《湖北农机化》2019,(23)

  相似文献   

基于S3C44B0初始化程序研究     

王立飞  文友先 《湖北农机化》2009,(4)

0 引言 一个优秀的初始化程序将给应用程序的开发提供一个良好的开发平台.S3C44B0是三星公司基于ARM7TDMI设计的一款处理器,在开发基于S3C44B0的系统的过程中,如何让系统快速启动是一个重要问题.嵌入式系统的资源有限,程序通常都是固化在ROM中运行.  相似文献