基于SLAM的无人机飞行参数设定方法研究#br#     

顾健  张荣昕  戴相龙  韩鑫  兰玉彬  孔凡霞 《中国农机化学报》2022,43(8):166

为克服无人机林间飞行环境复杂、作业多样化、点云数据质量难以评价等导致的飞行参数不合理、点云数据质量差的问题,提出一种基于同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的无人机林间环境飞行参数设定方法。首先使用三维激光雷达所采集的林间点云数据进行建图,然后通过建图轨迹与GNSS-RTK数据轨迹进行对比分析,评价点云数据的质量,最后根据其均方根误差对无人机的最佳飞行高度与速度参数进行设定。分析结果表明：飞行速度固定时,机载激光雷达飞行轨迹的均方根误差与飞行高度成正相关。飞行高度固定时,机载激光雷达飞行轨迹的均方根误差与飞行速度成正相关。在平均高度为6~7 m,长度为100 m的林间,无人机的最佳飞行高度为12 m,最佳飞行速度为2 m/s,均方根误差为1.262 m。该方法满足评价点云数据质量的需求,同时为无人机林间环境飞行参数的设定提供理论支撑。  相似文献   

三亚红沙港环境特征及赤潮生物调查     

李春强  刘志昕  朱白婢  彭明 《热带作物学报》2009,30(4):467-473

2006年和2007年对三亚红沙港的自然环境概况、污染物来源和养殖状况及赤潮生物进行调查分析,为热带港湾赤潮可持续防控研究提供依据.结果表明:三亚红沙港是一个典型的热带半封闭型港湾;沿岸地表径流很少;污染物来源有养殖污染、生活污染和船舶污染,网箱养殖污染和沿岸池塘养殖污染是红沙港海域污染的主要来源;该海域赤潮生物种类非常丰富,共38种,主要种类为硅藻和甲藻,硅藻占68%,甲藻占26%;浮游植物主要优势种为骨条藻(Skeletonema sp.)和角毛藻(Chaetoceros sp.).该海域丰富的赤潮生物种类构成了该海域赤潮发生的潜在因素.  相似文献   

农业科技成果推广多链联动新模式探索     

徐彬  里昕  揭筱纹 《甘肃农业》2008,(9):41-43

本文针对我国农业科技成果推广中存在的农业科技成果开发与生产实践需要脱节等问题,提出了多链联动的农业科技成果推广新模式。新的推广模式整合了政府、企业、科研院所和农户等多个利益主体,在推广过程中相互协调和配合,发挥各自优势,在技术、资金、产品销售等方面通过合作,建立农业科技成果推广的长效机制。  相似文献   

不同包装方式对蓝莓月饼储藏品质的影响     

杨柳青  郑润敏  王储炎  李珂昕  王郡  殷夏伟  曹江伟 《保鲜与加工》2021,21(7):17-24

采用加速破坏性实验模型,分别对经过脱氧包装、真空包装、普通包装的蓝莓月饼和未添加防腐剂的对照组蓝莓月饼进行保质期预测研究,并对储藏期间的基础营养指标进行探究,确定对蓝莓月饼品质保持效果较好的包装方式.结果 表明:在常温25℃、相对湿度60％条件下,脱氧包装组保质期最长,为63.00 d;空白对照组保质期最短,为31.50 d;真空包装组和普通包装组保质期分别为50.40 d和43.75 d;并且,真空包装和脱氧包装也能更好地防止蓝莓月饼水分含量增加,减少脂肪、总糖和蛋白质被消耗.结合感官评分结果,脱氧包装是保持蓝莓月饼储藏品质最好的一种包装方式.  相似文献   

海南兰花病毒病调查及病原检测     

曾燕君  莫饶  刘志昕  王健华 《热带农业科学》2009,29(4):17-19

2007-2008年,对海南主要兰花种植基地进行病毒病危害情况调查。结果表明,海南兰花病毒病症状复杂,以斑驳花叶型和坏死型最为普遍。凋查还发现,兰花的病毒病发病率与龄期呈正相关,文心兰、石斛兰的发病率显著高于蝴蝶兰。病原血清学检测表明,海南兰花病原病毒主要为建兰花叶病毒、齿兰环斑病毒,以及二者复合感染,检出率分别为29．5％、2．3％、15．9％。其中文心兰和蝴蝶兰带毒率较高,石斛兰带毒率最低,石斛兰上未检出齿兰环斑病毒。  相似文献   

冷起动和暖机时减少排放物的研究     

朱云  王建昕  肖建华 《云南农业大学学报(自然科学版)》2000,15(1):80-84

 针对汽车冷起动排放的问题,论述了提高催化转化器入口温度和控制空燃比,它们能够缩短暖机时间,减少排放物,并且该论文还提出了提高入口温度的方法。  相似文献   

H9亚型禽流感与新城疫重组二联疫苗株的构建与拯救     

丁平云  陈雨昕  古小兵  胡顺林  陈坚  刘晓文  王晓泉  陈鸿志  刘秀梵 《中国家禽》2013,35(16)

为研制H9亚型禽流感和新城疫的重组二联活疫苗,从农业部畜禽传染病重点开放实验室2012年分离的H9亚型禽流感病毒中选取一株具有代表性的流行株A/Chicken/Jiangsu/WJ57/2012(H9N2)作为HA基因的供体.在新城疫弱毒LX株反向遗传操作平台的基础上,构建了表达该株H9亚型禽流感病毒HA基因的重组新城疫病毒基因组全长cDNA克隆pLX-H9HAo拯救出的重组嵌合体病毒rLX/H9HA经间接免疫荧光鉴定,并对其生物学特性、安全性和免疫原性进行测定.结果表明:获救的重组病毒呈典型弱毒特征,同时保持了亲本毒株的高滴度生长特性和遗传稳定性,可作为H9亚型禽流感和新城疫二联活疫苗的候选株.  相似文献   

鸭肠炎病毒gL蛋白在鸡胚成纤维细胞中动态表达的检测     

李冰  李慧昕  王钰  韩宗玺  邵昱昊  刘小丽  孔宪刚 《中国预防兽医学报》2012,34(1):19-23

为研究鸭肠炎病毒(DEV)gL蛋白在感染鸡胚成纤维细胞(CEF)过程中的表达情况,本研究以DEVClone-03基因组为模板,应用PCR方法分别扩增得到截短的(gLt,181 bp～711 bp)和全长的gL(1 bp～711 bp)两个基因片段。将gLt基因片段克隆至pET-30a原核表达载体,转化E.coli BL21(DE3),经IPTG诱导表达并对表达产物进行纯化复性,免疫BALB/c小鼠,制备鼠抗gL蛋白多克隆抗体。同时将全长gL基因克隆至真核表达载体pcDNA3.1(+),构建真核表达重组质粒pcDNA-gL,转染293T细胞。采用获得的抗gL蛋白抗体检测DEV感染CEF后及真核表达质粒pcDNA-gL转染293T细胞后gL蛋白在不同时间点的表达情况。结果表明,在pcDNA-gL转染293T细胞后12 h应用western blot方法能够检测到gL蛋白的表达,其表达量随着转染时间增加而增加;在病毒感染CEF后24 h应用间接免疫荧光方法能够检测到gL蛋白少量的表达,western blot方法在病毒感染CEF48 h后检测到gL蛋白的表达,其表达量随着病毒感染时间增加而增加。上述结果提示,编码gL蛋白基因可能是病毒复制的晚期表达基因。  相似文献   

鸭肠炎病毒UL51和UL52基因的克隆及序列分析     

李阳  安瑞  李慧昕  韩宗玺  邵昱昊  刘胜旺  孔宪刚 《中国预防兽医学报》2008,30(9)

利用靶基因步行 PCR 方法扩增得到鸭肠炎病毒(DEV Clone-03)5352 bp 基因片段,并进行克隆和测序.序列分析发现,该片段包含2个ORF.Blast 分析表明,这2个ORF分别与单纯疱疹病毒1型(HSV-1)UL51 和UL52 基因同源,命名为DEV Clone-03 UL51和UL52,分别编码252和1124个氨基酸.DEV Clone-03 UL51和UL52基因排列方式与HSV-1同源基因相一致,为"头对头"的转录方向,两个ORF间有236 bp 间隔序列.用DNAStar(Megalign)软件分别对这2个ORF和11株α-疱疹病毒参考毒株进行分析,发现DEV Clone-03 UL51 与HSV-1的氨基酸序列有相对较高同源性,DEV Clone-03 UL52与EHV-4 同源性相对较高.并且DEV Clone-03UL51基因在α-疱疹病毒中比较保守.与HSV-1 UL52 蛋白相似,DEV Clone-03 UL52蛋白C末端存在锌指结构.系统发育分析表明,DEV Clone-03与α疱疹病毒亚科成员的关系比较保守,与Mardivims属的成员具有较近的亲缘关系.  相似文献   

内固定治疗非洲狮下颌骨全骨折     

彭广能  刘长松  王德铭  邓俊良  何光昕  廖玉辉  鲜付明  廖彪  黄和 《黑龙江畜牧兽医》2002,(12):31-32

20 0 2年 2月 6日 ,成都野生世界一只亚成体雌性非洲狮被另外四只非洲狮咬成双侧下颌骨全骨折 ,立即采用内固定治疗后康复 ,至今未发现异常。1　病史及临床症状1.1　发病经过2 0 0 2年 2月 6日下午 2时许 ,饲养人员突然发现好几只狮子追赶、扑咬另一只狮子 ,立即用对讲机向值班领导报告 ,同时向周围饲养人员呼救和向狮群吆喝以阻止其撕打。打架的狮子在随即赶来的保安人员和饲养人员的驱赶下悠悠逃窜 ,被咬的狮子瘫倒在地上 ,血流一地 ,立即将其送往动物园兽医院进行紧急救护。1.2　临床症状笔者于次日凌晨 2 :30赶到成都野生世界。症见如下…  相似文献