电动方向盘插秧机转向控制系统设计   总被引：6，自引：5，他引：1  

何杰  朱金光  罗锡文  张智刚  胡炼  高阳 《农业工程学报》2019,35(6):10-17

电动方向盘作为农机导航系统的转向执行机构在中小型旱地拖拉机上已有应用,但在水田农业机械等转向阻力大的农机上的适应性尚有待研究。该文以井关PZ-60型水稻插秧机为平台,采用电动方向盘作为转向执行机构,对插秧机自动转向控制进行了研究。构建了插秧机转向机构的系统模型,采用系统辨识试验获得了系统模型参数。设计了基于PID的嵌套转向控制算法,采用Simulink仿真模型验证了算法的可行性。分别进行了幅值10°的正弦波、水田小角度转向(直线行驶跟踪)和水田大角度转向(调头)控制性能试验,试验结果表明:插秧机正弦波转向跟踪平均绝对误差为0.301 5°,平均延时0.3 s;在泥底层平坦和不平坦的水田中直线行驶时的转向角跟踪平均绝对误差分别为0.354°和0.663°,平均延迟时间均为0.6 s,角度跟踪偏差最大分别为1.4°和3.6°,深泥脚转向阻力大时有1.4 s的控制滞后;插秧机以28°转向角调头时调节时间为2.5 s,稳态误差为0.6%。研究表明,电动方向盘转向系统具有较好的动态响应和控制稳定性,适用于插秧机作业的自动转向控制,满足插秧机自动导航作业要求。  相似文献   

基于RTK-GNSS和MEMS陀螺仪的车辆航向角测量技术   总被引：1，自引：0，他引：1  

张智刚  朱启明  何杰  王辉  岳斌斌  丁凡 《华南农业大学学报》2019,40(5):34-37

【目的】更好地满足车辆自动驾驶时航向角测量的精度要求。【方法】提出卡尔曼滤波算法,把实时动态–全球导航卫星系统(RTK-GNSS)测量出来的经纬度和高程经过高斯投影转换为高斯平面坐标,和微电子机械系统(MEMS)陀螺仪测得的累积航向角进行融合处理,最终得到车辆更为精准的航向角。【结果】融合后的航向角度曲线既保持了GNSS航向的整体变化趋势,也保持了陀螺仪航向的细部变化趋势,且较GNSS和陀螺仪所得曲线更为平滑,可以跟踪车辆180°调头的转弯动作。【结论】卡尔曼滤波算法可以实时在线且精准地测得车辆航向角数据,精度较GNSS测量结果提高80%以上。  相似文献   

蜂窝复合板及其在家具中的应用   总被引：3，自引：0，他引：3  

刘晓红  高新和  何杰 《木材工业》2003,17(5):19-21

发展蜂窝复合板材为家具材料对节约木材资源具有重要意义。本文从蜂窝纸芯的制备、胶粘剂的选用及蜂窝复合板的组坯、成型等方面系统地介绍了蜂窝复合板的制造工艺，并分析了蜂窝复合板在家具行业中的应用前景。  相似文献   

饲料组胺水平对黄颡鱼生长性能、血清生化指标和胃肠道黏膜结构的影响     

何杰  吴代武  叶元土  蔡春芳  吴萍  罗其刚  浦琴华 《动物营养学报》2018,(7)

本试验旨在研究饲料组胺水平对黄颡鱼生长性能、血清生化指标和胃肠道黏膜结构的影响。以初均重为(30.08±0.35)g的黄颡鱼为试验对象,分别投喂金枪鱼鱼粉饲料(TFM组)、白鱼粉饲料(H0组,作为对照组)以及白鱼粉饲料中分别添加5个水平组胺的试验饲料(H1、H2、H3、H4和H5组),各组饲料组胺水平分别为53.20、4.30、18.00、56.20、84.60、103.50、158.90 mg/kg。试验期60 d。结果显示:1)H1组黄颡鱼的末均重、特定生长率显著高于H0、H2、H3和H4组(P0.05)。黄颡鱼生长速度与饲料组胺水平显示出二次函数关系的变化趋势。TFM、H3、H4和H5组黄颡鱼的存活率显著低于H0、H1和H2组(P0.05)。2)H0组黄颡鱼的总胆汁酸含量显著高于其他各组(P0.05)。各组黄颡鱼体侧皮肤类胡萝卜素和叶黄素含量没有显著差异(P0.05)。3)通过对黄颡鱼胃黏膜的扫描电镜观察以及肠道黏膜细胞间连接结构的透射电镜观察发现,饲料低水平组胺对黄颡鱼的胃黏膜、肠道紧密连接未造成显著损伤,饲料组胺水平达103.50 mg/kg及以上对黄颡鱼的胃黏膜、肠道黏膜细胞之间的紧密连接结构造成了严重的损伤。由此可见,饲料组胺水平为18.0 mg/kg时对黄颡鱼生长和鱼体健康是有利的,而饲料组胺水平大于103.50 mg/kg时对黄颡鱼的生理健康、胃黏膜细胞表面结构和肠道黏膜细胞之间的紧密连接结构有较为明显的损伤作用。  相似文献   

群体与单体养殖条件下三疣梭子蟹生长、消化酶与免疫酶活性的比较研究     

何杰  许文军  郑宽宽  谢建军  施慧  王庚申  汪玮 《水产科学》2017,(5):585-590

水温(27±3)℃下,将体质量为(2.18±0.14)g的三疣梭子蟹幼蟹以多只(10只)或单只的方式饲养在半径为50cm的圆形养殖桶中,比较群养与单养条件下三疣梭子蟹的生长特性、消化酶与免疫酶活性。结果显示:(1)群养组幼蟹在蜕壳后的软壳期间被同类捕食和残杀现象严重,死亡率和残疾率显著高于单养组幼蟹(P0.05);(2)两种养殖条件下幼蟹在夜间完成蜕壳的比例显著高于白天;群养组幼蟹在白天蜕壳的比例显著高于单养组(P0.05);(3)群养组幼蟹的蜕壳周期显著小于单养组(P0.05),但蜕壳同步率低于单养组,群养组幼蟹的体质量、甲宽增长率和特定生长率均略高于单养组,差异不显著;(4)群养组幼蟹肝胰腺和胃中的胰蛋白酶、脂肪酶、淀粉酶活性均高于单养组,肝胰腺中最为明显;(5)群养组幼蟹肝胰腺和血淋巴中超氧化物歧化酶的活性显著高于单养组(P0.05),而两种养殖条件下幼蟹组织中的酸性磷酸酶、碱性磷酸酶活性差异不显著。  相似文献   

养殖大黄鱼一种黏孢子虫病的组织病理学及检测方法初探     

施慧  陈卓  丁慧昕  谢建军  汪玮  王庚申  何杰  许文军 《中国水产科学》2019,26(1):203-213

运用组织病理切片、电镜观察及PCR扩增等方法对2017年在舟山采集到的临床表现"白鳃"症状的发病大黄鱼(Larimichthyscrocea)开展了病原学及快速检测方法的初步研究。组织病理观察显示,患病鱼的肝、脾、肾等内脏组织发生严重的病理变化,尤其是组织内红细胞发生明显的退行性变化,同时血液中红细胞数量显著减少。在病鱼组织的电镜超薄切片中可观察到直径约300～600 nm的孢子虫样结构。提取病鱼内脏组织总基因组DNA样本,采用1对针对寄生原虫的通用引物进行SSUrDNA的PCR扩增,最终获得大小为1471bp的特异性条带,经测序比对发现,该条带与GenBank中1种黏孢子虫Sinuolinea sp.的序列同源性最高,达89%。根据获得的SSU rDNA序列,建立了适用于该病临床检测的巢式PCR方法,最小灵敏度可达0.5 pg。研究表明,引起此次网箱养殖大黄鱼"白鳃"症状并导致鱼类大量死亡的是一类寄生性黏孢子虫。  相似文献   

温度与盐度对吉富品系尼罗罗非鱼仔鱼生长与存活的联合影响   总被引：3，自引：1，他引：2  

强俊  徐跑  何杰  李瑞伟 《中国水产科学》2011,18(6)

采用中心复合实验设计(CCD)和响应曲面方法(response surface methodology,RSM),探讨了温度(18～37℃)和盐度(0～16)对吉富品系尼罗罗非鱼(Oreochromis miloticus)仔鱼生长和存活的联合影响.结果表明,本实验条件下,温度与盐度的一次与二次效应对特定生长率和存活率均有显著影响(P＜0.05),随着温度或盐度的上升,生长与存活均呈先上升后下降的变化.温度与盐度间存在互作效应(P＜0.05),温度为18～20℃时,仔鱼的特定生长率与存活率在盐度为8～9时较高;随着温度上升,27～32℃时,盐度为5～7时较高;高温环境时(35～37℃),盐度在4左右,生长与存活率较高.所考察因子与生长和存活率间的二次多项回归方程的决定系数分别达到0.979 6和0.982 l(P＜0.01),可用于预测罗非鱼的生长与存活率;温度效应对生长的影响较盐度明显,而对存活率的影响则相反.通过对所建立的两个回归方程同时优化,得到2个因子的最佳组合为:温度29.1℃和盐度5.4,在此最佳因子组合下罗非鱼仔鱼的特定生长率与存活率达到最优,分别为10.08％.d-1和91.34％,其可靠性达0.973.建议罗非鱼仔鱼在本研究中得到的最优因子组合下进行培育,以提高生产效率.  相似文献   

泥鳅秋季人工繁殖及苗种培育试验   总被引：1，自引：0，他引：1  

何杰  郭桐  刘汉勤 《水产科技情报》2005,32(2):73-74

8月中旬挑选体长12cm以上的泥鳅作为亲本进行秋季人工繁殖,经过25d强化培育,90%以上的亲鳅发育良好,催产雌鳅19.3kg,催产率在86%,受精率83%,孵化率96%,共获得仔鱼约340万尾。以半年虫无节幼体作为开口饵料,3d后鳅苗平均全长达0.8cm,成活率高达99%,半个月后全长达2cm左右;到10月中旬,鳅苗平均全长5.0cm左右,体重达3-4g,成活率为60%,共计获得鳅苗约200多万尾。  相似文献   

鱼溶浆、酶解鱼溶浆(粉)对黄颡鱼体色的影响     

吴代武  周露阳  何杰  汪冰  王梦影  高敏敏  叶元土  蔡春芳  吴萍  张银照  浦琴华 《科学养鱼》2018,(4)

正黄颡鱼隶属鲇形目、鲿科、黄颡鱼属。在中国,黄颡鱼是一种优质名贵的经济鱼类,因为市场价格高,可获得更高的经济效益,在很多地区养殖量逐年增长。人工养殖条件下黄颡鱼的体色易变,会影响商品价值。影响养殖鱼类体色的因素很多,饲料色素不足是主要因素之一,水质、疾病、饲料等也能导致黄颡鱼体色发生变化。养殖鱼类体色变化分为黑色和黄色等鲜艳体色的变化,鱼类黑色体色的形成主要依赖于皮肤、鳞片中成熟的黑色素细胞数量、分布,以及黑色素颗  相似文献   

无人油动力直升机用于水稻制种辅助授粉的田间风场测量   总被引：16，自引：12，他引：4  

汪沛  胡炼  周志艳  杨维顺  刘爱民  罗锡文  薛新宇  何杰  严乙桉 《农业工程学报》2013,29(3):54-61

无人驾驶直升机具有机动灵活、不需要专用机场等特点,目前已在农业航空植保中得到应用。杂交水稻制种中,利用无人直升飞机飞行时其旋翼产生的风力能使父本花粉传播更远,可扩大父本和母本相间种植的宽度,实现父本和母本的机械化耕种和收割,从而实现制种全程机械化。杂交稻制种辅助授粉的效果(母本异交结实率)、作业效率及经济效益与无人直升机飞行时产生的风速、风向和风场宽度等参数密切相关,但迄今尚不明确。该文采用风场无线传感器网络测量系统组成三向风速测量线阵和单向风速面阵在水稻田里对无人油动单旋翼直升机飞行时的风场进行了测量试验,目的在于探明无人直升机在辅助授粉作业时不同方向的风速和风场宽度等参数,以便决策出较佳的飞行作业参数,包括飞行高度、作业航向等。无人直升机授粉作业的飞行速度设置为3m/s,作业载荷为3.75kg,飞行高度为:9、8、7和6m,测量的风向为:平行于飞行方向(X)、垂直于飞行方向(Y)、垂直于地面方向(Z)。测量试验结果表明,上述3个风向的风速值大小排序为VX>VY>VZ,且风速持续稳定,因此,在直升机辅助水稻授粉作业时,平行于飞行方向的风力(即沿着直升机前进方向的飞机尾风)更有益于辅助授粉作业;随着飞行高度不断降低,风场宽度亦有所增加,在飞行高度为6～8m时,达到3级风的风场宽度最大可达到9m,飞行高度为9m时,达到3级风的风场宽度最大仅为4m,明显缩小,综合考虑农艺要求、作业效率及安全性等因素,该文建议无人驾驶油动单旋翼直升机Z3机型的较佳飞行作业高度为7m;直升机逆自然风方向飞行作业时到达水稻冠层的风力较小,很难形成能满足水稻制种授粉所需的风场宽度和风速,而顺风方向飞行时的风场宽度和风速较大,因此采用油动力无人直升机辅助水稻制种授粉时,宜避免逆自然风方向飞行作业。该研究可为无人直升机水稻制种辅助授粉技术的发展提供参考。  相似文献