基于激光测距仪的温室机器人道路边缘检测与路径导航   总被引：1，自引：3，他引：1  

贾士伟  李军民  邱权  唐慧娟 《农业工程学报》2015,31(13):39-45

针对温室内移动机器人的应用需求,该文提出了一种应用于温室内移动机器人自主行走的温室道路边缘检测与导航算法。此方法利用激光测距仪获取当前视场内路面、作物及障碍物信息,根据温室路面平整度高于作物冠层外表面的特点,检测道路边缘并生成移动机器人下一采样控制周期的期望航向,然后根据机器人几何与物理模型推算左右驱动轮速度调整指令,使移动机器人保持沿道路行走而不进入作物区中。该算法的有效性在温室移动机器人Walle平台上得到了验证,机器人偏离道路中心线的平均值为-1.2707 cm,均方误差为2.6772。  相似文献   

前驱差速轮式农业机器人的BP定位估计方法     

贾士伟  邱权  李军民  郑文刚  孟志军  刘凤然 《安徽农业科学》2015,(21)

针对一款自主研发的轮式农业移动机器人,提出了一种基于BP神经网络的轮式农业移动机器人定位估计方法.该机器人为前驱模式,依靠差速完成转向.定位方法是在前期的神经网络训练过程中,以左轮、右轮的驱动脉冲数为输入,以左右轮行进长度为输出,训练函数采用Bayesian规则;在后期的定位推算中,则假设机器人左右轮行进轨迹为两段同心圆弧,进而计算机器人几何中心位移.在与最小二乘定位估计方法的实验对比中,基于BP神经网络的定位估计方法具有更高的定位精度和更小的估计方差.  相似文献   

温室自动化与机器人的应用     

贾士伟  李军民  邱权  唐慧娟 《北方园艺》2015,(14):194-196

为了解决温室生产劳动力不足、劳动力成本越来越高等问题,需要提高温室的自动化程度。该研究指出了自动化温室的特点及其局限性,为满足现代温室发展需要,提出使用机器人技术来提高温室的自动化程度从而提高温室生产效率,并对实现"无人温室"应用进行了展望。  相似文献   

杏树育苗栽培管理技术     

鲍民胡  王健强  贾士伟  张伟  张庆文  陈柏华 《北方果树》2023,(1):26-27+33

<正>杏树原产于我国，栽培历史悠久，能适应各种不同的立地条件，在调节气候和防风固沙等方面发挥着重要的生态功能；其果肉和果仁可以食用和入药，果核可以制作活性炭，是重要的生态经济林树种。杏属植物有3个种（山杏，即西伯利亚杏；辽杏；鲜食杏，即普通杏），一个自然变种（大杏扁）。山杏树冠矮小，嫁接亲和力强，是仁用杏主栽品种，也是抗寒育种的原始材料和发展仁用杏、鲜食杏的主要砧木资源，  相似文献