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为防止恶劣环境救援时担架对伤员造成的二次伤害，设计出一种能够在倾斜地面上保持伤员稳定平躺的可拆卸空间自平衡担架，通过倾角传感器对担架倾斜角度进行测量，基于电容极间场强原理的非线性PID算法计算需要调整的角度，然后向驱动电机发送指令，通过4根电动推杆与球形万向节实现多自由度的调整，实现担架的空间自平衡，提升救援质量。 相似文献
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为了提高双足机器人行走的稳定性,设计了一种双足仿人机器人,该机器人利用Arduino芯片进行控制。通过对双足机器人整体结构和控制系统的研究,完成了机器人建模、硬件设计和稳定性分析,实验结果表明了该方法的有效性。 相似文献
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抱树机构是立木攀爬机器人的一个重要装置,是机器人能够稳定在树上的关键机构之一。分析了现有抱树机构存在的问题,利用机构学原理对原有结构进行了改进设计。改进设计后的抱树机构是一种大跨度、多自由度的抱树机构,建立了该机构的三维模型,并分析了其两种不同的工作方式。 相似文献
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利用分数导数粘弹性模型描述土体的应力和应变关系,建立了球坐标下分数导数粘弹性土体的运动方程.通过引入势函数的方法求解了分数导数粘弹性球形空腔的稳态响应,得到了简谐动荷载作用下球形空腔的径向位移、径向应力的表达式.以算例的形式分析讨论了分数导数的阶数和土体本构模型参数对球形空腔稳态响应的影响. 相似文献
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一种改进的机动目标拦截算法 总被引：1，自引：0，他引：1
机动目标的拦截问题可以用"追逃游戏"模型描述,考虑追击者的惯性、控制量有限等动力学特征时,拦截位置和控制量的确定是非常困难的.针对平面机动目标的拦截问题,以机器人拦截足球为模型,提出了一种改进的拦截算法——改进的"预测-规划-执行"法,通过预测机动目标的运动轨迹,提出了一种快速简便地确定粗略拦截位置的试探方法,在此基础上,再确定机器人的控制速度和精确拦截位置,控制机器人朝拦截位置运动.最后,给出了仿真计算结果,并应用于机器人足球比赛,仿真计算表明,算法可以准确有效地拦截运动目标. 相似文献
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简述了拱泥机器人的研究背景、基本组成及工作原理,从海底工程性质的角度分析了拱泥机器人工作原理的可行性。此外,建立了适合于拱泥机器人动力学分析的海底沉积层分析模型,为拱泥机器人设计过程中各种参数的选择及动力学分析提供了理论基础。 相似文献
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对草方格铺设机器人平衡系统中的重心位置进行了计算，提出了与草方格铺设机器人类似结构的机器重心位置计算的思路。 相似文献
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《林业机械与木工设备》2012,(4)
确定了套索驱动空心杆机器人传动系统,并用SolidWorks三维绘图软件对机器人进行结构设计,采用D-H法建立位姿矩阵,对该机器人进行运动学分析,并给出控制方案。该机器人结构简单轻便,可用于大型结构、设备的检测清理、灾后废墟中的搜救等需要在狭小空间内作业的场合。 相似文献
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确定了套索驱动空心杆机器人传动系统,并用SolidWorks三维绘图软件对机器人进行结构设计,采用D-H法建立位姿矩阵,对该机器人进行运动学分析,并给出控制方案。该机器人结构简单轻便,可用于大型结构、设备的检测清理、灾后废墟中的搜救等需要在狭小空间内作业的场合。 相似文献
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通过对中国南方具有代表性的山地黄壤、山地黄棕壤、红壤和赤红壤进行不同酸碱条件下镉平衡吸附-解吸测定分析,确定了这4类土壤镉元素吸附-解吸的特征曲线,验证了个体土壤中镉元素容量、强度与土壤酸碱度的基本关系;应用阳离子交换原理,综合土壤镉吸附、土壤pH值和沉淀作用对土壤镉活度的效应,提出了土壤镉元素吸附控制相理论,并建立了土壤镉元素容量-强度相关性复合模型,在模型中将土壤镉的活度区域分为容量控制相、吸附控制相和沉淀控制相3相;界定了4类土壤3相pH的临界值.土壤镉有效性模型的建立为防治土壤镉污染和控制土壤镉的有效性提供了理论依据和可靠便利的分析方法. 相似文献
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油茶嫁接机器人的研究设计 总被引：3，自引：0，他引：3
根据油茶苗"劈接法"的嫁接作业方式,设计了嫁接机器人系统,概述了系统机械部分、传感部分、控制部分的组成及工作原理,并给出了油茶嫁接机器人性能的评价指标. 相似文献
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概述了拱泥机器人主要组成及工作原理。在无障碍运动过程分析的基础上,分析了拱泥机器人避障运动过程的基本规律,建立了避障运动过程的数学模型,可用于避障运动过程计算机仿真研究的仿真模型,也可以作为实际工作中路径规划的重要依据。 相似文献
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旋切智能定心上木机器人定心坐标求取的数学描述与试验 总被引：1，自引：0，他引：1
为了提高旋切单板出材率和合格率,基于单板旋切六点定心理论与方法,应用机器人技术与设计理论,研究开发了旋切智能定心上木机器人系统。结合机器人机构和传感检测系统,对六点定心点坐标求取的数学描述做了研究与实验。结合文中物理模型的数学描述,求取各定心点的坐标。结合摄像机、位移传感器获取的数据进行定心实验,获得四截面、六点定心的数据,定心结果满足小型定心机器人系统指标,从而验证所得的计算方法和采用模型的正确性。并对系统工作过程中可能产生的误差进行讨论,提出补偿方法。 相似文献
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《绿色科技》2021,(14)
玫瑰采摘机器人是农业机器人中的一个重要分支,随着我国经济的发展,人们对玫瑰高端产品需求不断增大,但国内因采摘技术落后而无法满足精加工的需要,迫切需要设计智能化高的机器人以提高采摘技术。针对上述问题,设计了一款玫瑰采摘机器人,该机器人将移动机器人、玫瑰采摘机械手和人工智能相结合,使用Raspberry Pi微型电脑对玫瑰采摘机器人的操作进行控制,搭载AI(Artificial Intelligence)人工智能识别系统,按照采摘工艺需求,实现玫瑰花朵自动识别采摘。结果表明:该机器人对玫瑰的采摘技术达到了精加工的技术标准,并具有准确、快速、稳定、操作性强的优点,实现了我国高端玫瑰采摘技术的机械化和智能化。 相似文献
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采用线性矩阵不等式(LMI)和H∞控制方法,对二级倒立摆平衡控制系统进行研究.给出了二级倒立摆的数学模型,最后通过仿真的方法对结果进行分析,说明了此种方法的有效性,有利于对林业机器人作进一步研究. 相似文献
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介绍了目前热磨系统中普遍使用的自平衡油膜推力轴承的结构、工作原理和工作过程,并与传统推力轴承进行比较,阐述了自平衡油膜推力轴承的特点和优点,结合本公司设计和开发的44英寸热磨机的情况,介绍了此种轴承在热磨机上的应用和选用注意事项。 相似文献
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针对机器人竞赛的飞速发展,提出项目驱动参加机器人竞赛提高大学生素质的思想。项目驱动的机器人竞赛为大学生素质教育的提高提供了良好的平台,通过机器人竞赛与机电系统创新平台建设项目,结合国内外机器人竞赛论述机器人竞赛与大学生素质教育的关系。机器人竞赛对大学生动手能力、机电系统创新设计能力、心理素质以及团队协作能力等的提高具有重要的意义。 相似文献